其中入庫(kù)出庫(kù)自動(dòng)化包括貨箱零件的自動(dòng)識(shí)別,、自動(dòng)認(rèn)址,、貨格狀態(tài)的自動(dòng)檢測(cè)以及堆垛機(jī)各種動(dòng)作的自動(dòng)控制。哈默納科托盤移動(dòng)諧波單元SHG-14-50-2UH倉(cāng)庫(kù)管理自動(dòng)化包括對(duì)貨箱,、帳目,、貨格及其他信息管理的自動(dòng)化。

入庫(kù)運(yùn)物機(jī)的計(jì)算機(jī)控制,，也是采用類似的方式。從通信監(jiān)控機(jī)接受到一批作業(yè)命令以后,，取出作業(yè)命令中的巷道號(hào),，完成對(duì)這些巷道的數(shù)據(jù)處理，哈默納科托盤移動(dòng)諧波單元SHG-14-50-2UH以便控制分岔點(diǎn)的停止器,，zui終實(shí)現(xiàn)貨箱在入庫(kù)運(yùn)輸機(jī)上的自動(dòng)分岔.

當(dāng)自動(dòng)引導(dǎo)小車到達(dá)地點(diǎn)后,，由小車上的托盤移動(dòng)機(jī)械與APC上的托盤移動(dòng)機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)動(dòng)作，將托盤自動(dòng)移到位置,。

    工件和托盤的典型交換過(guò)程：

    ①工件經(jīng)過(guò)自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)或其他貨源在裝卸站裝到托盤上;

    ②若有必要,，哈默納科托盤移動(dòng)諧波單元SHG-14-50-2UH工件與托盤同時(shí)旋轉(zhuǎn)一定角度，圖中旋轉(zhuǎn)了90°

    ③工件與托盤一起轉(zhuǎn)移到托盤中間庫(kù);

    ④用托盤交換機(jī)械手將裝有工件的托盤搬運(yùn)到加工中心的工作臺(tái)上,。

*交換裝置,，按其運(yùn)行軌道的不同，分為有軌和無(wú)軌兩種,。實(shí)際系統(tǒng)中多采用有軌的換刀裝置,，價(jià)格較低，又可靠,。哈默納科托盤移動(dòng)諧波單元SHG-14-50-2UH有軌換刀裝置又分為地面移動(dòng)的和空架軌道的(或稱門式的)兩種,。后者結(jié)構(gòu)緊湊，但技術(shù)難度較大,。