通常都是工作人員在裝卸站掛架的一邊工作，換刀機器人在另一邊工作,。為此,，就要求*裝卸站內(nèi)的掛架應(yīng)是可變換方向的。zui簡單的結(jié)構(gòu),，哈默納科*機器人差動諧波FD-50-160-0-GP就是將框架設(shè)計成整體旋轉(zhuǎn)式,。整個框架可以繞垂直軸，按固定方向旋轉(zhuǎn)180°轉(zhuǎn)至面向工作人員時,，由人工裝刀或取刀;轉(zhuǎn)至面向換刀機器人時,，由換刀機器人換刀。

   裝卸站刀位的數(shù)量,，不少于FMS單臺加工中心自身的刀庫容量,。

   *在掛刀架上多垂直放置,，這樣方便于換刀機器人抓刀，但也有水平放置的,，這要看總體設(shè)計的情況而定,。

   通常在掛刀架上裝有接受*進(jìn)站信號的哈默納科*機器人差動諧波FD-50-160-0-GP傳感器和標(biāo)識*進(jìn)出站的指示燈。人工裝刀時,，將掛刀框架轉(zhuǎn)向操作人員一面,。操作人員將已經(jīng)在對刀儀上調(diào)整測量好的*放置在掛刀架上。傳感器接收到有*進(jìn)站的信號,，經(jīng)處理后輸入給生控機,。同時指示“有*進(jìn)站"的指示燈(例如綠色燈)亮。等旋轉(zhuǎn)框架轉(zhuǎn)向換刀機器人方向后,，主控機向換刀機器人下達(dá)命令,，將*納入系統(tǒng)，存放至*刀庫或直接送至加工中心刀庫,。圖中左面箭頭指操作者裝刀方向,，右面箭頭指機器人換刀方向。

   FMS內(nèi)部使用過的*,，對那些還能繼續(xù)使用的,，由換刀機器人從加工中心刀庫中取下，送回*刀庫,，以備今后使用,。對不能再使用的*、需要重磨的*和應(yīng)當(dāng)報廢的*,，由換刀機器人送回*裝卸站,。此時，指示“有刀出站"指示燈(如紅色燈)亮,。操作人員,，將旋轉(zhuǎn)框架轉(zhuǎn)向面向自己一方將*取下。