在輸入和輸出軸間,，日本HD數(shù)控機(jī)器人諧波傳動CSG-32-50-2UH-LW按功能的齒輪傳動鏈復(fù)制成防回差的傳動鏈,。這種復(fù)制并不要求兩個傳動鏈的齒輪都一一對等，但其總速比必須相同,。另外,，輔助傳動鏈的精度也不要求達(dá)到功能傳動鏈約精度。嚙合時,，輸出軸上連著彈簧的齒輪被加載,，形成起作用的需用轉(zhuǎn)矩，因此,，就使全部傳動鏈的嚙合扭緊而消除回差,。

 其缺點(diǎn)是:1.需用的“浮動"軸可能是設(shè)計(jì)的嚴(yán)重障礙。2.只當(dāng)軸承跨度短時,，彈簧加載于軸才方便,。3.在多級嚙合齒輪傳動鏈中,，用彈簧浮動的中間軸，要不遇到多種力與回差影響的復(fù)雜情況,，是不易辦到,，甚至是不可能辦到的。4.加載彈簧故障所引起的回差比剪式齒輪設(shè)計(jì)所引起的大,。5.可變回差部分形成整個浮動軸與齒輪的動力狀態(tài),，而軸與齒輪的慣量可能相當(dāng)大，因此會使速率受到限制,。

日本HD數(shù)控機(jī)器人諧波傳動CSG-32-50-2UH-LW由于這些方法允許放寬影響回差的參數(shù),，而集中精力研究齒輪的其它重要性能函數(shù)，如傳動誤差等,，所以回差控制方法特別適合于精密齒輪傳動鏈,。

          多相位的齒輪疊層將誤差本身進(jìn)行平均，是減少誤差的一種老方法,。它是將齒輪制成若干可分疊層,，用分布均勻的緊配銷釘和鎖定螺釘使之牢牢地固定在一起。在輪齒形成后,，旋轉(zhuǎn)各疊層使之相互累積,，然后再固定在一起。使疊層的誤差曲線形成彼此相關(guān)的調(diào)相,，因而可大大減小剩余誤差曲線。這種方法非常適用于基本的單周正弦曲線跳動誤差,。