根據(jù)機(jī)構(gòu)的確定運動條件知,，當(dāng)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)大于機(jī)構(gòu)的原動件數(shù)時，機(jī)構(gòu)的運動是不確定的,，但這時機(jī)構(gòu)的運動也不是毫無規(guī)律的亂動,，而是機(jī)構(gòu)將優(yōu)先沿著阻力zui小的方向運動。這種由機(jī)構(gòu)阻力zui小的運動副來確定機(jī)構(gòu)運動狀態(tài)的規(guī)律稱為機(jī)構(gòu)zui小阻力定律。

     在研究機(jī)構(gòu)的運動分析及力分析時,，都假定其原動件的運動規(guī)律是己知的,，而且一般假設(shè)原動件作等速運動。然而實際上機(jī)構(gòu)原動件的運動規(guī)律是由其各構(gòu)件的質(zhì)量,、轉(zhuǎn)動慣量和作用于其上的驅(qū)動力與阻抗力等因素決定的，因而在一般情況下,，原動件的速度和加速度是隨時間變化的,。因此，為了對機(jī)構(gòu)進(jìn)行的運動分析和力分析,，就需要首先確定機(jī)構(gòu)原動件的真實運動規(guī)律,。這對于機(jī)械設(shè)計，特別是高速,、重載、高精度和高自動化程度的機(jī)械,，是十分重要的,。

    一般情況下，由于機(jī)械原動件并非作等速運動,，即機(jī)械在運動過程中將會出現(xiàn)速度波動,，而這種速度波動，會導(dǎo)致在運動副中產(chǎn)生附加的動壓力,，并引起機(jī)械的振動，從而降低機(jī)械的壽命,、效率和工作質(zhì)量,。這就需要對機(jī)械運轉(zhuǎn)速度的波動及其調(diào)節(jié)的方法加以研究，以便設(shè)法將機(jī)械運轉(zhuǎn)速度波動的程度限制在許可的范圍之內(nèi),。

 由于選用回轉(zhuǎn)構(gòu)件為等效構(gòu)件時,，計算各等效量比較方便，并且求得真實運動規(guī)律后,，也便于進(jìn)一步計算機(jī)械中其它各構(gòu)件的運動規(guī)律,，所以通常都選用回轉(zhuǎn)件為等效構(gòu)件。

如上所述,，不同的機(jī)械系統(tǒng)是由不同的原動機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)組合而成的，因此等效力矩可能是位置,、速度或時間的函數(shù),。此外,，等效力矩可以用函數(shù)式表示，也可以用曲線或數(shù)值表格給出,。因此,，運動方程式的求解方法也不盡相同，一般有解析法,、數(shù)值計算法和圖解法等,。