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伺服驅(qū)動(dòng)器在控制信號(hào)的作用下驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電機(jī),,因此驅(qū)動(dòng)器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能,。在伺服控制系統(tǒng)中,伺服驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)于大腦,,執(zhí)行電機(jī)相當(dāng)于手腳,。而伺服驅(qū)動(dòng)器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速,因此也是一個(gè)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)
伺服驅(qū)動(dòng)器在控制信號(hào)的作用下驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電機(jī),,因此驅(qū)動(dòng)器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能,。在伺服控制系統(tǒng)中,伺服驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)于大腦,,執(zhí)行電機(jī)相當(dāng)于手腳,。而伺服驅(qū)動(dòng)器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速,因此也是一個(gè)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng),。
驅(qū)動(dòng)器的核心主控板,,驅(qū)動(dòng)器由繼電器板傳遞控制信號(hào)和檢測(cè)信號(hào),完成上圖的雙閉環(huán)控制,,包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié),,實(shí)現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制和換相控制。驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)板從主控板接受信號(hào)驅(qū)動(dòng)功率變換電路,,實(shí)現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的正常工作,。

伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部結(jié)構(gòu):

伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部結(jié)構(gòu)由電源電路、繼電器板電路,、主控板電路,、驅(qū)動(dòng)板電路及功率變換電路組成。電源電路作用,,將外部輸入的直流電轉(zhuǎn)換為大小不同的直流電輸出,,為后續(xù)的繼電器板、驅(qū)動(dòng)板、功率變換電路提供直流電源,。繼電器板作用,,提供直流電完成控制信號(hào)、檢測(cè)信號(hào)傳遞,。

Rexroth伺服驅(qū)動(dòng)器HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW

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Rexroth伺服驅(qū)動(dòng)器HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW

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一、伺服驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介
伺服驅(qū)動(dòng)器(servo drives)又稱為“伺服控制器",、“伺服放大器",,是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器,其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá),,屬于伺服系統(tǒng)的一部分,,主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置,、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制,,實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位,目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品,。
二,、伺服驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)
伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為控制核心,可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,,實(shí)現(xiàn)數(shù)字化,、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,,同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流,、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路,,在主回路中還加入了軟啟動(dòng)電路,,以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。

三,、伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理
首先功率驅(qū)動(dòng)單元通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流,,得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電,,再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)交流伺服電機(jī),。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程,整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

四,、伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式
一般伺服都有三種控制方式:位置控制方式,、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。
1,、位置控制:位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小,,通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值,,由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制,,所以一般應(yīng)用于定位裝置。
2,、轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,,可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小,也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn),。
應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中,,例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備,轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變,。
3,、速度模式:通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制,在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位,,但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用,。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào),此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速,,位置信號(hào)就由直接的終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了,,這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差,增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度,。

五,、伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式的選擇
如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有要求,,只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩,,當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。
如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求,,而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,,用轉(zhuǎn)矩模式不太方便,用速度或位置模式比較好,。
如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,,用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn),如果本身要求不是很高,,或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求,,采用位置控制方式。638476529741235602220.jpg



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