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奧地利貝加萊通訊模塊X20DI9371現(xiàn)貨庫存

貝加萊控制系統(tǒng)產(chǎn)品線包括2003系統(tǒng),、2005系統(tǒng)和X20系統(tǒng),。貝加萊控制系統(tǒng)的核心產(chǎn)品是可編程計算機(jī)控制器(Programmable Computer Controller，PCC),，代表目前自動化領(lǐng)域控制技術(shù)，綜合了PLC和工業(yè)PC兩者的技術(shù)優(yōu)勢,，如前者的高可靠性和定時時鐘,，后者的多任務(wù)運(yùn)行,、高速運(yùn)算能力、良好的擴(kuò)展性和開放的通信等,。
   2003系統(tǒng)的*處理器的性能涵蓋了一個很寬的范圍。CPU的微調(diào)處理能力,，記憶存儲能力，集成了通信接口以及預(yù)留了為I/O旋入式模塊準(zhǔn)備的插槽等特點使得2003系統(tǒng)的CPU具有了*的性價比,。經(jīng)過靜心布放的LED指示燈可以清晰的表明控制器的狀態(tài)。對CPU的編程可以統(tǒng)一通過貝加萊Automation Studio™軟件實現(xiàn),。
   B&R 2003控制系統(tǒng)既可以作為一個完整獨立的控制系統(tǒng)同時也可以作為一個工業(yè)PC的遠(yuǎn)程I/O系統(tǒng)或者是B&R控制系統(tǒng)大家庭中的一個控制器,。也可以創(chuàng)建以B&R 2003控制系統(tǒng)為基礎(chǔ)的分布式控制系統(tǒng),。系統(tǒng)中屬于現(xiàn)場總線和網(wǎng)絡(luò)的眾多接口保證了通信的順暢。

貝加萊I/O系統(tǒng)—緊湊型I/O系統(tǒng)
產(chǎn)品簡介：
貝加萊I/O系統(tǒng)產(chǎn)品線包括X20,、X67,、緊湊型I/O、XV,，X20是I/O產(chǎn)品線的核心產(chǎn)品,。

貝加萊I/O提供給客戶的不僅僅是I/O,，而是一個性能解決方案，包括模塊式結(jié)構(gòu)的X20,，IP67防護(hù)等級的X67,，結(jié)構(gòu)緊湊自帶電源的緊湊型I/O,，可直接驅(qū)動多種主流品牌電磁閥的XV等,。所有這些產(chǎn)品均可集中安裝，也可分布式安裝,，兩相鄰站點之間遠(yuǎn)距離可達(dá)100m，多可擴(kuò)展至253個站點,。兼容大部分主流現(xiàn)場總線，包括Ethernet POWERLINK,、CANopen、Profibus,、DeviceNet,、Modbus-IDA,，適合于各種工業(yè)控制領(lǐng)域,。

    X20DM9324 X20數(shù)字量混合模塊，8個輸入,，24VDC,，漏式,，可配置的輸入濾波器,，4個輸出,，24VDC,，0.5 A,，1線連接技術(shù)

   X20AI1744 1個DMS輸入，24-bit分辨率轉(zhuǎn)換器,，外部過濾器模型

   X20AI1744-3 X20 模擬量輸入模塊, 1路全橋應(yīng)變輸入, 24-bit 轉(zhuǎn)換分辨率, 5 Hz 輸入濾波器 

   X20AI2437 X20 模擬量輸入模塊, 2路輸入, 4 - 20 mA, 16-bit 分辨率, 每個通道電隔離并自帶傳感器電源 

   X20AI2438 X20 模擬量輸入模塊, 2路輸入, 4 - 20 mA, 16-bit 分辨率, 每個通道電隔離并自帶傳感器電源, 支持HART協(xié)議    X20AI2622 X20模擬量輸入模塊,，2個輸入，±10 V / 0 - 20 mA / 4 - 20 mA,，12-bit分辨率，可配置的輸入濾波

   X20AI2632 X67模擬量輸入模塊,，2個輸入,，±10 V / 0 - 20 mA,，16-bit分辨率，可配置的輸入濾波 

   X20AI2632-1 X20模擬量輸入模塊,， 2個輸入， ±11 V / 0 - 22 mA,， 16-bit分辨率,，可配置的輸入濾波

   X20AI2636 X20 模擬量輸入模塊, 2路輸入, ±10 V / 0 - 20 mA, 16-bit 分辨率, 可配置的輸入濾波器, 過采樣功能 

   X20AI4622 X20模擬量輸入模塊,，4個輸入,，±10 V / 0 - 20 mA / 4 - 20 mA，12-bit分辨率,，可配置的輸入濾波 

   X20AI4632 X20模擬量輸入模塊,，4個輸入,，±10 V / 0 - 20 mA,，16-bit分辨率，可配置的輸入濾波

   X20AI4632-1 X20模擬量輸入模塊,， 4個輸入,， ±11 V / 0 - 22 mA， 16-bit分辨率,，可配置的輸入濾波

   X20AI4636 X20 模擬量輸入模塊, 4路輸入, ±10 V / 0 - 20 mA, 16-bit 分辨率, 可配置的輸入濾波器, 過采樣功能

   X20AO2437 X20 模擬量輸出模塊, 2路輸出, 4 - 20 mA, 16-bit 分辨率, 單個通道電隔離 

   X20AO2438 X20 模擬量輸出模塊, 2路輸出, 4 - 20 mA, 16-bit 分辨率, 每個通道電隔離, 支持HART協(xié)議

   X20AO2622 X20模擬量輸出模塊,，2個輸出，±10 V / 0 - 20 mA,，12-bit分辨率 

   X20AO2632 X20模擬量輸出模塊,，2個輸出,，±10 V / 0 - 20 mA,，16-bit分辨率

   X20AO2632-1 X20 模擬量輸出模塊, 2路輸出, ±11 V / 0 - 22 mA, ±15-bit 分辨率

   X20AO4622 X20模擬量輸出模塊，4個輸出,，±10 V / 0 - 20 mA,，12-bit分辨率

   X20AO4632 X20模擬量輸出模塊,，4個輸出,，±10 V / 0 - 20 mA，16-bit分辨率 

   X20AO4632-1 X20 模擬量輸出模塊, 4路輸出, ±11 V / 0 - 22 mA, ±15-bit 分辨率

   X20AO4635 X20模擬量輸出模塊,， 4個輸出， ±10 V / 0 - 20 mA,， 16-bit分辨率， 低漂移

   X20AT2222 X20溫度輸入模塊,，2個用于PT100，PT1000的阻抗測量輸入,，分辨率0.1K,，3線連接技術(shù) 

   X20AT2311 X20溫度輸入模塊， 2個用于PT100的阻抗測量輸入,，分辨率1.0 mK,， 4線連接技術(shù) 

   X20AT2402 X20溫度輸入模塊,，2個熱電偶輸入，類型J,，K,，N，S,，分辨率0.1K 

   X20AT4222 X20溫度輸入模塊,，4個用于PT100，PT1000的阻抗測量輸入,，分辨率0.1K,，3線連接技術(shù)

   X20AT6402 X20溫度輸入模塊,，6個熱電偶輸入,，類型J，K,，N,，S，分辨率0.1K 232 X20ATA492 X20 溫度輸入模塊, 2個熱電偶輸入, 類型 J, K, N, S, B, R, E, C, T, 每個通道電隔離, 2x PT1000 輸入用于端子溫度補(bǔ)償帶端子 排X20TB1E, 另購端子排,。

   X20ATC402 X20 溫度輸入模塊, 6個熱電偶輸入, 類型 J, K, N, S, B, R, E, C, T, 2x PT1000 輸入用于端子溫度補(bǔ)償帶端子排X20TB1E, 另 購端子排,。

    X20MM2436 X20 PWM電機(jī)橋模塊， 24 - 39 VDC ±25%模塊供電,， 2x PWM電機(jī)橋,， 3 A， 4個數(shù)字量輸入可配置成增量式編碼器 

    X20MM3332 X20數(shù)字量模塊,， 3個輸出 24 VDC 全橋,， 3 A 

    X20MM4331 X20數(shù)字量模塊， 4個輸出 24 VDC 半橋,， 3 A

    X20MM4456 X20 PWM電機(jī)橋模塊,， 24 - 48 VDC ±25%模塊供電， 4x PWM電機(jī)橋,， 6 A， 4x4個數(shù)字量輸入可配置成增量式編碼器 

   X20SM1426 X20步進(jìn)電機(jī)模塊,， 24 VDC供電,，1x 電機(jī)連接， 1 A,， 1.2 A max.,，4x 數(shù)字量輸入 24 VDC， 漏式,， 可用作增量式編碼器 

   X20SM1436 X20步進(jìn)電機(jī)模塊,，24 - 39VDC ±25%供電，1x 電機(jī)連接,，3 A,，3.5 A max.,，4x 數(shù)字量輸入 24 VDC， 漏式,， 可用作增量式編碼器

   X20SM3456 X20步進(jìn)電機(jī)模塊,，24 - 48 VDC ±25%供電，3 x 電機(jī)連接,，6 A,，10 A max.，9 x 數(shù)字量輸入24VDC,，漏式,，可用作增量式編碼器 

    X20CM0985 X20數(shù)字量/模擬量混合模塊，多通道變送器測量/同步模塊,，5×DO,，24VDC，0.5A,，源式,，1個繼電器 0.5A，10x AI ±415 V/120 V,， 16-bit轉(zhuǎn)換分辨率,，3x AI ±5 A/1 A， 16-bit轉(zhuǎn)換分辨率 

   X20CM1201 X20組合模塊,，1x AB增量式編碼器24V,，4個數(shù)字量輸入24V，4個通道24V可配置為輸入或輸出,，靈活的數(shù)字量控制邏輯 

   X20CM6209 X20二極管陣列,， 1 A， 40 V 反向電壓,， 無模塊狀態(tài)數(shù)據(jù) 

   X20CM8281 X20通用混合模塊,，4個輸出端，24VDC,，漏式,，1線連接技術(shù)，2路數(shù)字量輸出,，0.5 A,，源式，1線連接技術(shù),， 1個模擬量輸入,， ±10 V或0-20 mA/4-20 mA，12-bit分辨率，1個模擬量輸出,， ±10 V/0-20 mA,，12-bit分辨率， 2個計數(shù)器可作為事件計數(shù)或門測量  

    X20CM8323 X20 PWM模塊,，8個機(jī)電負(fù)載數(shù)字量輸出端,，持續(xù)電流0.6A，電流峰值2A,，電壓監(jiān)控,，時間檢測轉(zhuǎn)換，狀態(tài)指示LEDs 

    X20DS4387 X20數(shù)字量信號模塊,， 4 x IO Link主站,， 也可配置為 4 x 數(shù)字量輸入或輸出通道， 3線連接技術(shù)          X20PD0011 X20電源分配,，12x GND,，集成微保險絲 

    X20PD0012 X20電源分配，12x 24 VDC,，集成保險絲 

    X20PD0016 X20電源分配,，5x GND， 5x 24 VDC,，1路自由供電,，集成微保險絲 

    X20PD2113 X20電源分配，6x GND,， 6x 24 VDC,， 集成微保險絲 

    X20PS4951 X20電位計供電模塊，電位計電壓4x±10V

    X20CM1941 X20旋變模塊,，14-bit旋變模塊輸入,，ABR輸出可達(dá)10-bit 

    X20DC1176 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊， 1個通道ABR,， 5 V,， 250 kHz輸入頻率， 4x倍,， 編碼器監(jiān)測 

    X20DC11A6 X20 數(shù)字量計數(shù)模塊, 1個通道 ABR, 5 V, 5 MHz 輸入頻率, 4x倍 

    X20DC1178 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,， 1個通道SSI， 5 V,， 1 MBit/s,， 32-bit,， 編碼器監(jiān)測 

    X20DC1196 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,，1個通道ABR，5 V，250 kHz輸入頻率,，4x倍 

    X20DC1198 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,，1個通道SSI，5 V,，1MBit/s,，32-bit 

    X20DC1376 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊， 1個通道ABR,， 24 V,， 非對稱， 100 kHz輸入頻率,， 4x倍,， 編碼器監(jiān)測 

    X20DC1396 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊，1個通道ABR,，24V,，100kHz輸入頻率，4x倍

    X20DC1398 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,，1個通道SSI,，24V，125MBit/s,，32-bit

    X20DC1976 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,， 1個通道ABR， 5 V,， 非對稱,， 250 kHz輸入頻率， 4x倍,， 編碼器監(jiān)測 

    X20DC2190 X20數(shù)字量計數(shù)模塊,，超聲波傳感器，接口: EP啟動/停止,，DPI/IP,，2個傳感棒，4個路徑附值 

    X20DC2396 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,，2個通道ABR,，24V，100kHz輸入頻率,，4x倍 

    X20DC2398 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,，2個通道SSI，24V,，125MBit/s,，32-bi

    X20DC2395 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊,，1xSSI絕對式編碼器，24 V,，1xABR增量式編碼器,，24V，2xAB增量式編碼器,，24V,，4x事件計數(shù) 器或2xPWM

   X20DC4395 X20數(shù)字量計數(shù)器模塊，2xSSI絕對式編碼器,，24V,，2xABR增量式編碼器，24V,，4xAB增量式編碼器,，24V，8x事件計數(shù)器或 4xPWM

   X20DS1119 X20數(shù)字量計數(shù)模塊,，3個數(shù)字量5V(對稱)通道可配置成輸入或輸出,，2個數(shù)字量24V(非對稱)輸入通道，2個事件計數(shù)器,，一對 通用計數(shù)器可作為A/B計數(shù)器或上/下計數(shù)器,，直線運(yùn)動發(fā)生器(A/B;方向/頻率)帶一個參考脈沖，SSI絕對式編碼器 

   X20DS1319 X20數(shù)字量計數(shù)模塊,，4個數(shù)字量輸出,，4個數(shù)字量可配置成輸入或著輸出，2個事件計數(shù)器,，一對通用計數(shù)器可配成A/B計數(shù) 器或上/下計數(shù)器,，直線運(yùn)動發(fā)生器(A/B;方向/頻率)帶2個參考脈沖，SSI絕對式編碼器

  X20DC1073 X20 數(shù)字量計數(shù)模塊, 1x sin/cos 1 Vss, 400 kHz, 編碼器監(jiān)測, NetTime模塊

   X20DS1828 X20 數(shù)字量信號模塊, 1x Hiperface, NetTime模塊

   X20DS1928 X20 數(shù)字量信號模塊, 1x EnDat 2.1/2.2, NetTime模塊 

   X20DS4389 X20數(shù)字量信號模塊,， 4 x 數(shù)字量輸入,，24 VDC， 4x數(shù)字量輸出,， 24VDC,，0.1 A， 過采樣I/O功能,，時間觸發(fā)I/O功能,， NetTime模塊

   X20BM23 X20 電源底座模塊, 安全編碼, 內(nèi)部I/O電源和左側(cè)相隔離 

   X20BM26 X20 底座模塊, 安全編碼, 帶節(jié)點撥碼開關(guān), 與內(nèi)部I/O電源相連 

   X20BM33 X20底板模塊，集成安全技術(shù),，與內(nèi)部I/O電源連接

   X20TB52 X20標(biāo)準(zhǔn)12芯端子排,，集成安全技術(shù)

   X20SL8000 X20 SafeLOGIC，集成安全技術(shù)CPU standard,，可更換的用戶RAM：內(nèi)存鑰匙,，1× POWERLINK V2接口,，受控節(jié)點，集成 2×hub,，含電源模塊，端子排X20TB52,，X20鎖定板(左),，另購內(nèi)存鑰匙 

   X20SL8001 X20 SafeLOGIC，集成安全技術(shù)CPU plus,，可更換的用戶RAM：內(nèi)存鑰匙,，1× POWERLINK V2接口，受控節(jié)點,，集成 2×hub,，含電源模塊，端子排X20TB52,，X20鎖定板(左),，另購內(nèi)存鑰匙

   X20SL8010 X20 SafeLOGIC(安全邏輯控制器)， 安全CPU standard,， SafeMC針對最多20個安全節(jié)點或SafeMC節(jié)點,， 可更換應(yīng)用內(nèi)存: 內(nèi)存鑰 匙， 1個POWERLINK V2接口,， 受控節(jié)點,， 集成2x hub，含電源模塊,，端子排TB52,，X20AC0SR1 X20鎖定板(右)，另購內(nèi)存鑰匙

      X20SL8011 X20 SafeLOGIC(安全邏輯控制器),， 安全CPU plus,， SafeMC針對最多100個安全節(jié)點或SafeMC節(jié)點， 32個機(jī)器選項,， POWERLINK safety網(wǎng)關(guān),， 可更換應(yīng)用內(nèi)存: 內(nèi)存鑰匙， 1個POWERLINK V2接口,， 受控節(jié)點,， 集成2x hub， 含電源模塊,， 端子排TB52,， X20AC0SR1 X20鎖定板(右)， 另購內(nèi)存鑰匙

貝加萊EnMon對一個企業(yè)的監(jiān)測安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無論是地下水還是城市管網(wǎng)供水）數(shù)據(jù)采集,，供水水壓,，水溫等實時數(shù)據(jù)采集,，各個分廠供電/供熱/供氣/供水用量數(shù)據(jù)采集，其它相關(guān)獨立核算部門數(shù)據(jù)采集等,，能源消耗量能綜合比對分析（如圖6所示）,。此外，EnMon還著重于對能源介質(zhì)品質(zhì)進(jìn)行監(jiān)控,，而的目標(biāo)是能效利用率大化,。

CAN總線是目前世界上應(yīng)用廣泛的現(xiàn)場總線之一，在我國得到越來越多的應(yīng)用,。多電機(jī)消隙控制模式常用于大型雷達(dá)天線控制系統(tǒng),，主要用以消除其轉(zhuǎn)臺的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)為背景,，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟,、硬件設(shè)計。
關(guān)鍵詞CAN總線,；多電機(jī)齒輪消隙,；天線控制系統(tǒng)

在高精度天線控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線），精密跟蹤和方位控制對天線的傳動系統(tǒng)精度提出了*的要求,。但是由于存在機(jī)械加工誤差,、機(jī)械磨損和傳動齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線控制系統(tǒng)的跟蹤精度,，又影響天線控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,。因此必須消除傳動齒輪之間的間隙，提高傳動精度,。
為解決這一問題,，人們想了很多方法。傳統(tǒng)的方法是對機(jī)械的傳動結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn),。但從已知的消除齒輪間隙的方法看,，它們總存在這樣或那樣的不足，如結(jié)構(gòu)復(fù)雜,、尺寸大,、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無法使用,。本控制系統(tǒng)采用多電機(jī)來消除傳動機(jī)構(gòu)中的齒輪間隙,，從而提高傳動精度。
基于以上分析,，該系統(tǒng)采用基于可編程計算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller,，簡稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng)。多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍,，特別是對于大型雷達(dá)天線的轉(zhuǎn)臺的消隙就更為常見,。該案例采用目前流行的CAN總線技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品,，為實現(xiàn)天線轉(zhuǎn)臺的消隙、方位,、俯仰等控制功能,，提供了多電機(jī)控制的全套解決方案。該方案具有以下特點
（1）采用CAN總線對四臺直流調(diào)速器進(jìn)行組網(wǎng),，不僅實現(xiàn)了全數(shù)字控制,，而且結(jié)構(gòu)簡單，數(shù)據(jù)通信簡便,，可靠性高。
（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能,。
（3）實現(xiàn)轉(zhuǎn)臺的方位,、俯仰雙向轉(zhuǎn)動均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法,，可以實現(xiàn)天線控制系統(tǒng)精確定位,、目標(biāo)跟蹤、俯仰,、環(huán)掃,、扇掃。
（5）實現(xiàn)三電機(jī),、雙電機(jī)或單電機(jī)的運(yùn)行（降功率）,。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network",，即控制器局域網(wǎng),，是上應(yīng)用廣泛的總線之一。它是一種在自動化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r控制的串行通信網(wǎng)絡(luò),。CAN的應(yīng)用范圍遍及汽車,、機(jī)械、醫(yī)療設(shè)備,、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域,。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應(yīng)用，其主要原因如下
（1）強(qiáng)有力的錯誤檢測能力及差分驅(qū)動功能,。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運(yùn)行良好,。
（3）在傳輸介質(zhì)和線路設(shè)計方面，CAN總線也十分靈活,。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本,。
（2）*的總線利用率。
（3）相當(dāng)長的傳輸距離（長達(dá)10km）,。
（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/S）,。
（5）可靠的錯誤處理和檢錯機(jī)制,。
(6) 發(fā)送期間若由于出錯而遭破壞的信息可自動重發(fā)送。
（7）節(jié)點在嚴(yán)重錯誤的情況下具有自動退出總線的功能,。

多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動化控制器（PCC）為主控制器,，并采用其Automation Studio集成軟件平臺所包含的高級語言BASIC編制硬件驅(qū)動程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實現(xiàn)對四臺直流控制器的組網(wǎng)控制,，從而實現(xiàn)對四臺轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電動機(jī)的協(xié)調(diào)控制,，共同驅(qū)動一個轉(zhuǎn)臺。實現(xiàn)力矩的分擔(dān)和傳動間隙的消除,，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機(jī)界面HMI,，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內(nèi)部IMA與多電機(jī)控制器（PCC的*處理器模塊CP476）之間進(jìn)行通信，實現(xiàn)速度指令,、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠(yuǎn)控操作,。四臺直流驅(qū)動器通過CAN總線組網(wǎng)控制，通過SSI讀取轉(zhuǎn)臺的位置信號,；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號采集等都是由多電機(jī)控制器（CP476）通過其I/O點（DM465數(shù)字量I/O模塊）實現(xiàn)的,。這種方案不僅實現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單,、接口清晰,、可靠性高?？梢钥闯龆嚯姍C(jī)控制器（CP476）和CAN總線的應(yīng)用是關(guān)鍵所在,。

對于四臺電動機(jī)協(xié)調(diào)控制一個轉(zhuǎn)臺來說，要實現(xiàn)齒輪消隙,，其中兩臺要作為速度控制模式工作,，作為消隙驅(qū)動的主電動機(jī)，提供與天線轉(zhuǎn)動方向*的主動驅(qū)動力矩,。另外兩臺要作為力矩控制模式工作,，作為消隙驅(qū)動的從動電機(jī),，為消隙機(jī)構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力",。
天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機(jī)控制器（CP476），多電機(jī)控制器（CP476）通過CAN總線分別對四臺直流調(diào)速器（歐陸）實現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換,，以實現(xiàn)對天線轉(zhuǎn)臺的無間隙傳動,。