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上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司

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液壓元件：博世力士樂(lè)Rexroth，迪普馬DUPLOMATIC,，阿托斯ATOS,，伊頓威格士液壓，?派克parker
氣動(dòng)元件：派克parker漢尼汾,，愛爾泰克AIRTEC,，ASCO世格，安沃馳AVENTICS氣動(dòng)
工控電氣：貝加萊B&R工業(yè)備件,，美國(guó)本特利BENTLY,，
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詳細(xì)介紹

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貝加萊EnMon對(duì)一個(gè)企業(yè)的監(jiān)測(cè)安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無(wú)論是地下水還是城市管網(wǎng)供水）數(shù)據(jù)采集,，供水水壓,，水溫等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，各個(gè)分廠供電/供熱/供氣/供水用量數(shù)據(jù)采集,，其它相關(guān)獨(dú)立核算部門數(shù)據(jù)采集等,，能源消耗量能綜合比對(duì)分析（如圖6所示）。此外,，EnMon還著重于對(duì)能源介質(zhì)品質(zhì)進(jìn)行監(jiān)控,，而終的目標(biāo)是能效利用率大化。

奧地利貝加萊B&R：貝加萊工控機(jī),、貝加萊觸摸屏,、貝加萊伺服電機(jī)、貝加萊模塊,、貝加萊伺服驅(qū)動(dòng)器

CAN總線是目前世界上應(yīng)用廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一,，在我國(guó)得到越來(lái)越多的應(yīng)用。多電機(jī)消隙控制模式常用于大型雷達(dá)天線控制系統(tǒng),，主要用以消除其轉(zhuǎn)臺(tái)的齒輪間隙,。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)為背景，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟,、硬件設(shè)計(jì),。
關(guān)鍵詞：CAN總線；多電機(jī)齒輪消隙,；天線控制系統(tǒng)

在高精度天線控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線）,，精密跟蹤和方位控制對(duì)天線的傳動(dòng)系統(tǒng)精度提出了*的要求。但是由于存在機(jī)械加工誤差,、機(jī)械磨損和傳動(dòng)齒輪之間存在一定的間隙,，既影響天線控制系統(tǒng)的跟蹤精度，又影響天線控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,。因此必須消除傳動(dòng)齒輪之間的間隙,，提高傳動(dòng)精度。
為解決這一問(wèn)題,，人們想了很多方法,。傳統(tǒng)的方法是對(duì)機(jī)械的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)。但從已知的消除齒輪間隙的方法看,，它們總存在這樣或那樣的不足,，如結(jié)構(gòu)復(fù)雜、尺寸大,、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無(wú)法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機(jī)來(lái)消除傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的齒輪間隙,，從而提高傳動(dòng)精度,。
基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計(jì)算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller,，簡(jiǎn)稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng),。多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍，特別是對(duì)于大型雷達(dá)天線的轉(zhuǎn)臺(tái)的消隙就更為常見,。該案例采用目前流行的CAN總線技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品,，為實(shí)現(xiàn)天線轉(zhuǎn)臺(tái)的消隙、方位,、俯仰等控制功能,，提供了多電機(jī)控制的全套解決方案。該方案具有以下特點(diǎn)：
（1）采用CAN總線對(duì)四臺(tái)直流調(diào)速器進(jìn)行組網(wǎng),，不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制,，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，數(shù)據(jù)通信簡(jiǎn)便,，可靠性高,。
（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。
（3）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺(tái)的方位,、俯仰雙向轉(zhuǎn)動(dòng)均衡式消隙,。
（4）高效的控制算法，可以實(shí)現(xiàn)天線控制系統(tǒng)定位,、目標(biāo)跟蹤,、俯仰、環(huán)掃,、扇掃,。
（5）實(shí)現(xiàn)三電機(jī)、雙電機(jī)或單電機(jī)的運(yùn)行（降功率）,。

CAN,，全稱為“Controller Area Network"，即控制器局域網(wǎng),，是上應(yīng)用廣泛的總線之一,。它是一種在自動(dòng)化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。CAN的應(yīng)用范圍遍及汽車,、機(jī)械,、醫(yī)療設(shè)備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域,。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應(yīng)用,，其主要原因如下：
（1）強(qiáng)有力的錯(cuò)誤檢測(cè)能力及差分驅(qū)動(dòng)功能,。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運(yùn)行良好。
（3）在傳輸介質(zhì)和線路設(shè)計(jì)方面,，CAN總線也十分靈活,。
CAN總線具有下列主要特性：
（1）低成本。
（2）*的總線利用率,。
（3）相當(dāng)長(zhǎng)的傳輸距離（長(zhǎng)達(dá)10km）,。
（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/S）。
（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制,。
(6) 發(fā)送期間若由于出錯(cuò)而遭破壞的信息可自動(dòng)重發(fā)送,。
（7）節(jié)點(diǎn)在嚴(yán)重錯(cuò)誤的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能。

多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動(dòng)化控制器（PCC）為主控制器,，并采用其Automation Studio集成軟件平臺(tái)所包含的高級(jí)語(yǔ)言BASIC編制硬件驅(qū)動(dòng)程序和速度PID算法,，通過(guò)CAN總線通信實(shí)現(xiàn)對(duì)四臺(tái)直流控制器的組網(wǎng)控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)四臺(tái)轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的協(xié)調(diào)控制,，共同驅(qū)動(dòng)一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái),。實(shí)現(xiàn)力矩的分擔(dān)和傳動(dòng)間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機(jī)界面HMI,，采用B&R的PP320觸摸屏）通過(guò)內(nèi)部IMA與多電機(jī)控制器（PCC的*處理器模塊CP476）之間進(jìn)行通信,，實(shí)現(xiàn)速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠(yuǎn)控操作,。四臺(tái)直流驅(qū)動(dòng)器通過(guò)CAN總線組網(wǎng)控制,，通過(guò)SSI讀取轉(zhuǎn)臺(tái)的位置信號(hào)；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號(hào)采集等都是由多電機(jī)控制器（CP476）通過(guò)其I/O點(diǎn)（DM465數(shù)字量I/O模塊）實(shí)現(xiàn)的,。這種方案不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制,，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、接口清晰,、可靠性高,。可以看出多電機(jī)控制器（CP476）和CAN總線的應(yīng)用是關(guān)鍵所在,。

對(duì)于四臺(tái)電動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)控制一個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)來(lái)說(shuō),，要實(shí)現(xiàn)齒輪消隙，其中兩臺(tái)要作為速度控制模式工作,，作為消隙驅(qū)動(dòng)的主電動(dòng)機(jī),，提供與天線轉(zhuǎn)動(dòng)方向*的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩。另外兩臺(tái)要作為力矩控制模式工作,，作為消隙驅(qū)動(dòng)的從動(dòng)電機(jī),，為消隙機(jī)構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力"。
天線控制單元HMI（PP320）通過(guò)串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機(jī)控制器（CP476）,，多電機(jī)控制器（CP476）通過(guò)CAN總線分別對(duì)四臺(tái)直流調(diào)速器（歐陸）實(shí)現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換,，以實(shí)現(xiàn)對(duì)天線轉(zhuǎn)臺(tái)的無(wú)間隙傳動(dòng),。

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4PP420.0571-65
4PP035.0300-36
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工業(yè)觸摸屏校準(zhǔn)
工業(yè)觸摸屏因其堅(jiān)固耐用、反應(yīng)速度快,、節(jié)省空間,、易于交流而被人們廣泛運(yùn)用在各行各業(yè)，工業(yè)觸摸屏正在尋找各種嵌入式產(chǎn)品的方式,，大多數(shù)觸摸功能的設(shè)備將需要一個(gè)校準(zhǔn)例程。
本文提出了一種電阻式觸摸屏的校準(zhǔn)算法,，該算法是有效,。該算法被開發(fā)后，確定的觸摸屏的錯(cuò)誤的來(lái)源,，并導(dǎo)出的方法,，用于轉(zhuǎn)換所提供的觸摸屏的坐標(biāo)，以配合顯示的坐標(biāo),。該校準(zhǔn)方法要求三個(gè)目標(biāo)或試驗(yàn)點(diǎn)不多,，不需要顯示和觸摸的序列，以確定屏幕的個(gè)別校準(zhǔn)因素,。這些校正因子,，然后將屏幕坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成真正的顯示坐標(biāo)。
觸摸屏技術(shù)：
電阻式觸摸屏的橫截面施工簡(jiǎn)單,。雙片的玻璃被帶到一起形成一個(gè)三明治,，內(nèi)部的玻璃表面已被涂覆有一層薄薄的導(dǎo)電材料。小玻璃珠保持導(dǎo)電表面之間的名義分離,。當(dāng)一個(gè)手指或觸筆壓在玻璃表面時(shí),，該材料彎曲剛夠與下一片接觸。在這種結(jié)構(gòu)中,，珠子之間的間距決定了屏幕的靈敏度,。越接近的珠子，必須施加的壓力,，必須施加在頂部的玻璃片將彎曲足以使接觸,。
等效電阻的電路：觸摸屏控制器（數(shù)字化儀或A / D）應(yīng)用V源一導(dǎo)電層的兩端，而在玻璃對(duì)面片另一導(dǎo)電層中的電位器的作用,。通過(guò)數(shù)字化儀讀的VTEST價(jià)值取決于玻璃的感動(dòng)和導(dǎo)電表面接觸,。然后控制器轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制數(shù)表示的電壓讀數(shù)，例如,，這一點(diǎn)在屏幕上被觸動(dòng)的x坐標(biāo),。的電壓被應(yīng)用于第二表面的端點(diǎn)和面起雨刮器的作用，產(chǎn)生一個(gè)代表Y坐標(biāo)值,。
控制器可以收集200個(gè)或更多的樣本,，每秒鐘,。采樣速率通常取決于背景噪聲和控制器的質(zhì)量。一個(gè)智能控制器還可以包括有用的功能,，如有能力中斷處理器的觸摸時(shí),，檢測(cè)到，以及作為一個(gè)集的能力,，只要在屏幕上的屏幕被感動(dòng),。設(shè)備閑置時(shí)屏幕不被感動(dòng)。
誤差的來(lái)源：
由觸摸屏控制器產(chǎn)生的誤差影響的若干個(gè)來(lái)源,。錯(cuò)誤的重要來(lái)源是電氣噪聲,，機(jī)械偏差，和標(biāo)度因子,。用戶習(xí)慣可能也發(fā)揮了作用,，如果，例如,，手指或儀器用來(lái)激活屏幕沒有保持連續(xù)接觸或壓力反對(duì),。這些錯(cuò)誤可以產(chǎn)生無(wú)用的數(shù)據(jù)，都需要得到補(bǔ)償,，如果觸摸屏的數(shù)據(jù)是有用的,。
電噪聲通過(guò)熱或電磁效應(yīng)和系統(tǒng)設(shè)計(jì)缺陷引發(fā)的對(duì)各種電氣系統(tǒng)*。在觸摸屏的情況下,，由于輸入/輸出前端電路的高輸入阻抗,，模數(shù)轉(zhuǎn)換特別容易產(chǎn)生電氣噪聲。除了小心地鋪設(shè)包含觸摸屏控制器的印刷電路板,，噪聲問(wèn)題通常是通過(guò)增加低通濾波的輸入/輸出的輸入處理,。軟件還涉及到救援，通常丟棄一個(gè)或2個(gè)不重要的位的一個(gè)/數(shù)轉(zhuǎn)換和實(shí)施算法,，以消除從采樣的數(shù)據(jù)點(diǎn),，落在允許范圍以外。相同的軟件算法可以消除誤差,。
隨著工業(yè)觸摸屏在各大行業(yè)運(yùn)用的越來(lái)越廣泛,，促進(jìn)了人機(jī)交互的客戶體驗(yàn)度。而作為工業(yè)觸摸屏設(shè)備,，優(yōu)奕視界自然備受關(guān)注,。優(yōu)奕視界自創(chuàng)立以來(lái)，注重研發(fā)力度,，提高客戶應(yīng)用體驗(yàn),。產(chǎn)品涵蓋為工業(yè)手持終端、醫(yī)療終端、物聯(lián)網(wǎng)終端,、智能家居顯示終端提供顯示觸控方案,，得到行業(yè)的高度認(rèn)可，成為工控顯示領(lǐng)域,。
工業(yè)觸摸屏在什么情況下需要校準(zhǔn)
常用觸摸屏分兩種：
1.電阻觸摸屏校正原理：導(dǎo)電層及整個(gè)電路zhi電阻值會(huì)隨時(shí)間電壓等輕微偏移,，為了更與lcd顯示屏上的功能圖案相對(duì)應(yīng)，重新校正計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)位置,。不校正可能會(huì)線性偏移,，好的觸摸屏一般無(wú)需校正，或是校正一次會(huì)穩(wěn)定好久,；

2.電容觸摸屏一般無(wú)需校正,，比較穩(wěn)定；有的要校正,，同理在因電容量or轉(zhuǎn)換電路的輕微變化，觸摸校正獲得基準(zhǔn),。

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