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伺服電機MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

伺服電機,，按照通常的區(qū)分劃分為步進電機,、直流有刷伺服電機、直流無刷伺服電機,、交流伺服電機,， 隨著科技的日益進步，很多特種伺服電機應運而生,，比如壓電陶瓷電機,、直線電機以及音圈電機，在這里我 們主要講講通常意義下伺服電機的選擇,。

選擇什么樣的伺服電機,，在很大程度上取決于負載的物理特性，負載的工作特性,、系統(tǒng)要求以及工作環(huán) 境,。一旦系統(tǒng)要求確定后，無論選擇何種形式的伺服電機,，首先要考慮的是選擇多大的電機合適,，主要考慮 負載的物理特性，包括負載扭矩,、慣量等,。

在伺服電機中，通常以扭矩或者力來衡量電機大小,，所以選電機 首先要計算出折算到電機軸端負載扭矩或者力的大小,。計算出扭矩以后需求留出一部分余量，一般選擇電機 連續(xù)扭矩>=1.3倍負載扭矩，這樣能保證電機可靠的運行,。

除此外還需求計算折算到軸端負載慣量的大小,， 一般選擇負載慣量：電機轉子慣量

選擇出用多大扭矩的電機后，需求做的是了解負載的工作特性和工作環(huán)境,。負載的工作特性包括如負載 是高速還是低速運行,，加速度需求達到多少，是否需求頻繁起停,，頻率需求達到多少,，系統(tǒng)運行精度等等。 這時選擇伺服電機也并沒有什么特定的規(guī)律可循,，關鍵的是你所選擇的電機必須適應你負載運動的工作要 求,。

比如在系統(tǒng)精度要求不高、運動速度在幾百轉以下（不超過500轉）但不至于過低（大于1轉）,，不需要頻繁起停的情況下,，步進電機是一種很好的選擇。這是由于步進電機開環(huán)控制,，控制精度低，速度太高,， 電機扭矩會下降的很快,，將帶不動負載，速度過低會出現(xiàn)轉動不連續(xù)的爬行現(xiàn)象,，而且步進電機的響應也不 快,，不適合頻繁啟動的應用場合。當運動速度幾轉到3000多轉以下時,，控制精度相對要求較高,，可以選擇直 流或者交流伺服電機。

一般情況下,，交流伺服電機低速特性不如直流伺服電機，假如負載工作于較低速,，建 議選擇直流伺服電機,。而有刷直流電機由于存在電刷換相，會有換相環(huán)火產(chǎn)生,，在真空防暴水下等場合是 不能使用的,，并且由于環(huán)火使電機軸膨脹以及傳導給連接部件，在系統(tǒng)精度要求高的場合也不能使用?，F(xiàn)在 產(chǎn)業(yè)應用中廣泛應用的交流伺服電機為交流永磁同步電機,，由于其在額定轉速以下呈現(xiàn)的恒扭矩特性，所以 多用于負載扭矩恒定或者變化不大的場合，比如機床進給系統(tǒng),。

選擇是相對的,，同一種應用，可以用交流也 可以用直流,，有時取決于環(huán)境,，比如有的機器人項目，交流電源相對而言比較難得到,，那就只能用直流伺服 電機了,。還有很多特殊應用場合，常規(guī)意義的伺服電機是很難完成任務的,，比如超低速平穩(wěn)運行,，有的甚至 低到每年幾轉，一般的伺服電機完成不了這個要求,，只能選擇力矩電機來完成任務了,。又比如需求頻繁起 停、快速響應,、高加速度,，普通伺服也很難滿足要求，一般交流伺服電機帶負載頻繁起停頻率不會高于 5HZ,，而直線電機就不差未幾了,，可以做到高加速度有的達30G，起停頻率可到20HZ,。

選擇電機的規(guī)律就是 了解負載特性,，了解工作環(huán)境，了解電機特性,，只有這樣才能選擇合適的伺服電機,。

伺服電機MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

R911296012  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-NR 

R911297146  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1 

R911299060  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1 

R911299625  MAD130C-0150-SA-S0-LG0-35-N3 

R911305014  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1/S032 

R911305643  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1/S032 

R911306351  MAD130C-0200-SA-M0-AH0-05-N1 

R911307041  MAD130C-0200-SA-S0-FQ0-05-N1 

R911307199  MAD130C-0200-SA-M0-AG0-05-N1 

R911307870  MAD130C-0200-SA-M0-AK0-05-N1 

R911307879  MAD130C-0200-SA-C0-KH0-35-N1 

R911307943  MAD130C-0200-SA-C0-FH1-05-N1 

R911308027  MAD130C-0200-SA-S0-AQ0-05-N1 

R911308174  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-35-N1 

R911308182  MAD130C-0200-SA-S0-AK0-05-V1 

R911308334  MAD130C-0150-SA-M0-AH0-35-N1 

R911308341  MAD130C-0150-SA-M0-FH0-35-N1 

R911308376  MAD130C-0100-SA-S0-KH0-05-N2 

R911308399  MAD130C-0100-SA-S0-AH5-35-N1 

R911308517  MAD130C-0200-SA-M0-FH1-05-N1 

R911308614  MAD130C-0150-SA-S2-KH0-35-N1 

R911308866  MAD130C-0200-SA-S0-RP1-05-N1 

R911308868  MAD130C-0150-SA-S0-AH0-35-N1 

R911308961  MAD130C-0200-SA-S0-AH0-35-N1 

R911308962  MAD130C-0200-SA-S0-AH1-35-N1 

R911309106  MAD130C-0200-SA-S2-AH0-35-N1 

R911309171  MAD130C-0150-SA-S0-AQ0-05-H1 

R911309349  MAD130C-0150-SA-S0-AL0-05-N1 

R911309369  MAD130C-0150-SA-S2-AK0-05-N1 

R911309520  MAD130C-0150-SA-M0-RH0-35-V1 

R911309598  MAD130C-0100-SA-S0-KG0-35-N2 

R911309761  MAD130C-0150-SA-M2-AG1-35-N1 

R911309778  MAD130C-0200-SA-M2-FG0-05-N1 

R911309806  MAD130C-0100-SA-S0-BQ0-35-V1 

如何調(diào)試伺服電機，調(diào)試伺服電機的方法

如何調(diào)試伺服電機

近年來,，智慧城市,，只能系統(tǒng)一直是發(fā)展主題。伺服電機的伺服控制技術正是朝著數(shù)字化,，只能化發(fā)展,。所以伺服電機越來越被廣泛的應用到各種領域之中。那么在安裝使用伺服電機之前,，必須對伺服電機進行調(diào)試,。下面是調(diào)試伺服電機的具體步驟：

1、初始化參數(shù)

在接線之前,，先初始化參數(shù),。

在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài),。

在伺服電機上：設置控制方式,；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比,；設置控制信號與電機轉速的比例關系,。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓,。比如,，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500,，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作,，那么，將這個參數(shù)設置為111,。

2,、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線,。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線,。復查接線沒有錯誤后,，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動,，而且可以用外力輕松轉動,，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線,。用外力轉動電機,，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3,、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的,。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,，這就是傳說中的“零漂",。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制,。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù),，電機正轉,，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù),，電機反轉轉,，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載,，行程有限,，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下,。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù),，使其一致,。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細調(diào)整,，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,，所以,，不必要求電機轉速絕對為零。

5,、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小,，這只能憑感覺了,，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了,。

6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù),，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作,，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了,。

R911309808  MAD130C-0200-SA-M0-BK0-35-V1 

R911309909  MAD130C-0200-SA-M0-BQ0-05-R1 

R911309910  MAD130C-0200-SA-M0-BH0-05-R1 

R911309960  MAD130C-0200-SA-M2-AH0-35-N1 

R911310098  MAD130C-0150-SA-S0-AK0-05-N1 

R911310100  MAD130C-0150-SA-M0-AP5-35-V1 

R911310104  MAD130C-0150-SA-M0-AP0-35-N1 

R911310149  MAD130C-0150-SA-M0-BP0-35-N1 

R911310240  MAD130C-0150-SA-S0-AP0-05-N1 

R911310294  MAD130C-0150-SA-S2-AG0-05-N1 

R911310323  MAD130C-0200-SA-S0-BG0-05-N1 

R911310344  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-R1 

R911310345  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-R1 

R911310439  MAD130C-0200-SA-M0-AP5-35-V1 

R911310440  MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-N1 

R911310441  MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-V1 

R911310497  MAD130C-0150-SA-M0-BQ1-35-N1 

R911310503  MAD130C-0200-SA-C0-AG0-35-N3 

R911310600  MAD130C-0200-SA-S0-AH0-05-N2 

R911310601  MAD130C-0200-SA-S0-AG0-05-N3 

R911310687  MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

R911310775  MAD130C-0100-SA-S2-KP1-05-N1 

R911310809  MAD130C-0150-SA-M0-AG1-35-N1 

R911310850  MAD130C-0050-SA-S2-AQ1-05-N1 

R911310903  MAD130C-0200-SA-M2-FH1-05-N1 

R911310904  MAD130C-0150-SA-S0-BG0-05-V1 

R911311174  MAD130C-0150-SA-S2-KP0-05-N1 

R911311240  MAD130C-0150-SA-S0-BQ0-05-V1 

R911311486  MAD130C-0200-SA-M2-BQ0-05-R1 

R911311653  MAD130C-0150-SA-S0-BH0-05-N1 

R911311749  MAD130C-0200-SA-S2-LH1-35-R1 

R911311856  MAD130C-0200-SA-M0-AG0-05-R1 

R911311928  MAD130C-0150-SA-S2-KP0-35-N1 

R911312098  MAD130C-0200-SA-S2-KH1-35-N1 

R911312354  MAD130C-0050-SA-S2-FG0-05-N1 

R911312368  MAD130C-0200-SA-M2-FP0-05-N1 

R911312406  MAD130C-0100-SA-M2-AH0-05-N2 

R911312478  MAD130C-0150-SA-S2-BH0-05-N2 

R911312497  MAD130C-0200-SA-S2-KL0-35-V1 

R911312539  MAD130C-0200-SA-S2-FP0-35-N1 

R911312555  MAD130C-0200-SA-S2-AL0-05-N1 

R911312802  MAD130C-0100-SA-N0-AK0-05-N1 

R911312881  MAD130C-0150-SA-S2-FH0-35-N1 

R911312897  MAD130C-0200-SA-S2-BH0-35-N1 

R911312996  MAD130C-0150-SA-S2-AH1-05-N1 

R911313048  MAD130C-0150-SA-M2-FP0-05-N1 

R911313170  MAD130C-0250-SA-C0-BH0-35-H2 

R911313731  MAD130C-0100-SA-M2-AP1-05-N1 

R911313834  MAD130C-0150-SA-M2-BQ0-35-V1 

R911313835  MAD130C-0150-SA-N0-AQ0-35-V1 

R911313909  MAD130C-0200-SA-M2-FK0-05-N1 

R911314796  MAD130C-0150-SA-S2-AP0-05-N1 

R911314826  MAD130C-0150-SA-M2-BP0-35-N1 

R911314885  MAD130C-0250-SA-S2-AP0-05-R1 

R911314937  MAD130C-0200-SA-S0-BP0-05-N1 

R911314953  MAD130C-0050-SA-S2-AQ0-05-N1 

R911314967  MAD130C-0200-SA-S0-FH1-35-N1 

R911314974  MAD130C-0100-SA-M0-BQ0-35-N1 

R911314991  MAD130C-0200-SA-S2-AG0-05-N1 

R911315042  MAD130C-0050-SA-M0-BQ0-35-N1 

R911315077  MAD130C-0150-SA-S2-AH0-05-N3 

R911315106  MAD130C-0100-SA-C0-KP0-05-N1 

R911315258  MAD130C-0250-SA-C0-AH0-35-H1 

R911315377  MAD130C-0150-SA-S2-AK0-05-V1 

R911315423  MAD130C-0100-SA-C0-KK0-35-R1 

R911315495  MAD130C-0150-SA-S0-BH1-05-N1 

伺服驅(qū)動器的特點

　　1,、伺服驅(qū)動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務程序,、數(shù)據(jù)交換程序,。

　　2、伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化,、LO接口控制信號,、DSP內(nèi)各個控制模塊寄存器的設置等。

　   3,、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后,，主程序才進入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生,，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié),。

　　4、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后,，主程序才進入等待狀態(tài),，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié),。

　　5,、伺服驅(qū)動器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設定,、PWM初始化,、四M啟動、ADc初始化與啟動,、QEP初始化,、矢量與永磁同步電機轉子的初始位置初始化、多次伺服電機相電流采樣,、求出相電流的零偏移量,、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。

　　6,、PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A,、B兩相電流ia、ib進行采樣、定標,，以及根據(jù)磁場定向控制原理,，計算轉子磁場定向角，再角,，再生成PWM信號對位置環(huán)與速度環(huán)進行控制。

　　7,、功率驅(qū)動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出,。

　　8、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現(xiàn)對編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲,，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值,。

　　9、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機的通信程序,、EEPRoM參的讀取,、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲控制器鍵盤值,。

伺服驅(qū)動器控制方式

　　1,、反饋補償型開環(huán)控制

　　開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差,、起停誤差,、機械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度。應采用補償型進行改進,，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點,，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會因為機床的諧振頻率,、爬行,、失動等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補償型開環(huán)控制不需要間隙補償和螺距補償,。

　　2,、閉環(huán)控制

　　由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機床的要求，為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度,，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式,。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道,，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號,，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

　　3,、半閉環(huán)控制

　　對于閉環(huán)控制系統(tǒng),，合理的設計可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度，但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵,、有磁尺或直線感應同步器等安裝,、維護要求較高的位置檢測裝置,。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號,。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉軸到工作臺之間的傳動鏈,，因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動補償，所以稱這種由等效反饋信號構成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動器,，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式,。

　　4、反饋補償型的半閉環(huán)控制

　　這種伺服驅(qū)動器控制補償原理與開環(huán)補償系統(tǒng)相同,，由旋轉變壓器和感應同步器組成的兩套獨立的測量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作,。該系統(tǒng)的缺點是成本高，要用兩套檢測系統(tǒng),，優(yōu)點是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易,，穩(wěn)定性好，適合用做高精度大型數(shù)控機床的進給驅(qū)動,。

　　伺服驅(qū)動器維修

　　1,、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲,，無法讀出,。

　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察,。

　　2,、電機在一個方向上比另一個方向跑得快。

　　故障原因：無刷電機的相位搞錯,。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位,。

　　故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置,。

　　處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置,。

　　故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　處理方法：重新設定,。

　　3,、電機失速。

　　故障原因：速度反饋的極性搞錯,。

　　處理方法：

　　a,、如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置,。（某些驅(qū)動器上可以）

　　b,、如使用測速機，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

　　c,、如使用編碼器,，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。

　　d,、如在HALL速度模式下,，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好,。

　　故障原因：編碼器速度反饋時,，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源,。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源,，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的,。

　　4、LED燈是綠的,，但是電機不動,。

　  故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。

　　處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口,。

　　故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的,。

　　5、上電后,，驅(qū)動器的LED燈不亮,。

　　故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求,。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓,。

　　6、當電機轉動時,， LED燈閃爍,。

　　故障原因：HALL相位錯誤。

　　處理方法：檢查電機相位設定開關（60/120）是否正確,。 多數(shù)無刷電機都是120相差,。

　　故障原因：HALL傳感器故障

　　處理方法：當電機轉動時檢測Hall A， Hall B,， Hall C的電壓,。電壓值應該在5VDC和0之間。

　　處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連,。