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伺服電機(jī)MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

伺服電機(jī)，按照通常的區(qū)分劃分為步進(jìn)電機(jī),、直流有刷伺服電機(jī),、直流無刷伺服電機(jī),、交流伺服電機(jī)， 隨著科技的日益進(jìn)步,，很多特種伺服電機(jī)應(yīng)運(yùn)而生,，比如壓電陶瓷電機(jī)、直線電機(jī)以及音圈電機(jī),，在這里我 們主要講講通常意義下伺服電機(jī)的選擇,。

選擇什么樣的伺服電機(jī)，在很大程度上取決于負(fù)載的物理特性,，負(fù)載的工作特性,、系統(tǒng)要求以及工作環(huán) 境。一旦系統(tǒng)要求確定后,，無論選擇何種形式的伺服電機(jī),，首先要考慮的是選擇多大的電機(jī)合適，主要考慮 負(fù)載的物理特性,，包括負(fù)載扭矩,、慣量等。

在伺服電機(jī)中,，通常以扭矩或者力來衡量電機(jī)大小,，所以選電機(jī) 首先要計(jì)算出折算到電機(jī)軸端負(fù)載扭矩或者力的大小。計(jì)算出扭矩以后需求留出一部分余量,，一般選擇電機(jī) 連續(xù)扭矩>=1.3倍負(fù)載扭矩,，這樣能保證電機(jī)可靠的運(yùn)行。

除此外還需求計(jì)算折算到軸端負(fù)載慣量的大小,， 一般選擇負(fù)載慣量：電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量

選擇出用多大扭矩的電機(jī)后,，需求做的是了解負(fù)載的工作特性和工作環(huán)境。負(fù)載的工作特性包括如負(fù)載 是高速還是低速運(yùn)行,，加速度需求達(dá)到多少,，是否需求頻繁起停，頻率需求達(dá)到多少,，系統(tǒng)運(yùn)行精度等等,。 這時(shí)選擇伺服電機(jī)也并沒有什么特定的規(guī)律可循，關(guān)鍵的是你所選擇的電機(jī)必須適應(yīng)你負(fù)載運(yùn)動的工作要 求,。

比如在系統(tǒng)精度要求不高,、運(yùn)動速度在幾百轉(zhuǎn)以下（不超過500轉(zhuǎn)）但不至于過低（大于1轉(zhuǎn)），不需要頻繁起停的情況下,，步進(jìn)電機(jī)是一種很好的選擇,。這是由于步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制，控制精度低，速度太高,， 電機(jī)扭矩會下降的很快,，將帶不動負(fù)載，速度過低會出現(xiàn)轉(zhuǎn)動不連續(xù)的爬行現(xiàn)象,，而且步進(jìn)電機(jī)的響應(yīng)也不 快,，不適合頻繁啟動的應(yīng)用場合。當(dāng)運(yùn)動速度幾轉(zhuǎn)到3000多轉(zhuǎn)以下時(shí)，控制精度相對要求較高,，可以選擇直 流或者交流伺服電機(jī),。

一般情況下,，交流伺服電機(jī)低速特性不如直流伺服電機(jī),，假如負(fù)載工作于較低速,，建 議選擇直流伺服電機(jī),。而有刷直流電機(jī)由于存在電刷換相，會有換相環(huán)火產(chǎn)生,，在真空防暴水下等場合是 不能使用的，并且由于環(huán)火使電機(jī)軸膨脹以及傳導(dǎo)給連接部件,，在系統(tǒng)精度要求高的場合也不能使用。現(xiàn)在 產(chǎn)業(yè)應(yīng)用中廣泛應(yīng)用的交流伺服電機(jī)為交流永磁同步電機(jī),，由于其在額定轉(zhuǎn)速以下呈現(xiàn)的恒扭矩特性,，所以 多用于負(fù)載扭矩恒定或者變化不大的場合，比如機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng),。

選擇是相對的,，同一種應(yīng)用，可以用交流也 可以用直流,，有時(shí)取決于環(huán)境，比如有的機(jī)器人項(xiàng)目,，交流電源相對而言比較難得到,，那就只能用直流伺服 電機(jī)了,。還有很多特殊應(yīng)用場合,，常規(guī)意義的伺服電機(jī)是很難完成任務(wù)的,，比如超低速平穩(wěn)運(yùn)行,，有的甚至 低到每年幾轉(zhuǎn),，一般的伺服電機(jī)完成不了這個(gè)要求,，只能選擇力矩電機(jī)來完成任務(wù)了。又比如需求頻繁起 停,、快速響應(yīng),、高加速度,，普通伺服也很難滿足要求,，一般交流伺服電機(jī)帶負(fù)載頻繁起停頻率不會高于 5HZ,，而直線電機(jī)就不差未幾了,，可以做到高加速度有的達(dá)30G，起停頻率可到20HZ,。

選擇電機(jī)的規(guī)律就是 了解負(fù)載特性,，了解工作環(huán)境，了解電機(jī)特性,，只有這樣才能選擇合適的伺服電機(jī),。

伺服電機(jī)MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

R911296012  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-NR 

R911297146  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1 

R911299060  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1 

R911299625  MAD130C-0150-SA-S0-LG0-35-N3 

R911305014  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1/S032 

R911305643  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1/S032 

R911306351  MAD130C-0200-SA-M0-AH0-05-N1 

R911307041  MAD130C-0200-SA-S0-FQ0-05-N1 

R911307199  MAD130C-0200-SA-M0-AG0-05-N1 

R911307870  MAD130C-0200-SA-M0-AK0-05-N1 

R911307879  MAD130C-0200-SA-C0-KH0-35-N1 

R911307943  MAD130C-0200-SA-C0-FH1-05-N1 

R911308027  MAD130C-0200-SA-S0-AQ0-05-N1 

R911308174  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-35-N1 

R911308182  MAD130C-0200-SA-S0-AK0-05-V1 

R911308334  MAD130C-0150-SA-M0-AH0-35-N1 

R911308341  MAD130C-0150-SA-M0-FH0-35-N1 

R911308376  MAD130C-0100-SA-S0-KH0-05-N2 

R911308399  MAD130C-0100-SA-S0-AH5-35-N1 

R911308517  MAD130C-0200-SA-M0-FH1-05-N1 

R911308614  MAD130C-0150-SA-S2-KH0-35-N1 

R911308866  MAD130C-0200-SA-S0-RP1-05-N1 

R911308868  MAD130C-0150-SA-S0-AH0-35-N1 

R911308961  MAD130C-0200-SA-S0-AH0-35-N1 

R911308962  MAD130C-0200-SA-S0-AH1-35-N1 

R911309106  MAD130C-0200-SA-S2-AH0-35-N1 

R911309171  MAD130C-0150-SA-S0-AQ0-05-H1 

R911309349  MAD130C-0150-SA-S0-AL0-05-N1 

R911309369  MAD130C-0150-SA-S2-AK0-05-N1 

R911309520  MAD130C-0150-SA-M0-RH0-35-V1 

R911309598  MAD130C-0100-SA-S0-KG0-35-N2 

R911309761  MAD130C-0150-SA-M2-AG1-35-N1 

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R911309806  MAD130C-0100-SA-S0-BQ0-35-V1 

如何調(diào)試伺服電機(jī),，調(diào)試伺服電機(jī)的方法

如何調(diào)試伺服電機(jī)

近年來,，智慧城市，只能系統(tǒng)一直是發(fā)展主題,。伺服電機(jī)的伺服控制技術(shù)正是朝著數(shù)字化,，只能化發(fā)展。所以伺服電機(jī)越來越被廣泛的應(yīng)用到各種領(lǐng)域之中,。那么在安裝使用伺服電機(jī)之前,，必須對伺服電機(jī)進(jìn)行調(diào)試。下面是調(diào)試伺服電機(jī)的具體步驟：

1,、初始化參數(shù)

在接線之前,，先初始化參數(shù)。

在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài),。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制,；編碼器信號輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓,。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作,，那么,，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2,、接線

將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后,，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電,。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,，如果不是這樣,，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī),，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置

3、試方向

對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動,，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個(gè)指令或參數(shù),，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認(rèn)給出正數(shù),，電機(jī)正轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù),，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)減小,。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限,，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),，使其一致,。

4,、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住,。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細(xì)調(diào)整,，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以,，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。

5,、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小,，這只能憑感覺了,，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了,。

6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動,，這是必須要做的工作,，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn),，這里只能從略了,。

R911309808  MAD130C-0200-SA-M0-BK0-35-V1 

R911309909  MAD130C-0200-SA-M0-BQ0-05-R1 

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R911310100  MAD130C-0150-SA-M0-AP5-35-V1 

R911310104  MAD130C-0150-SA-M0-AP0-35-N1 

R911310149  MAD130C-0150-SA-M0-BP0-35-N1 

R911310240  MAD130C-0150-SA-S0-AP0-05-N1 

R911310294  MAD130C-0150-SA-S2-AG0-05-N1 

R911310323  MAD130C-0200-SA-S0-BG0-05-N1 

R911310344  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-R1 

R911310345  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-R1 

R911310439  MAD130C-0200-SA-M0-AP5-35-V1 

R911310440  MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-N1 

R911310441  MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-V1 

R911310497  MAD130C-0150-SA-M0-BQ1-35-N1 

R911310503  MAD130C-0200-SA-C0-AG0-35-N3 

R911310600  MAD130C-0200-SA-S0-AH0-05-N2 

R911310601  MAD130C-0200-SA-S0-AG0-05-N3 

R911310687  MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

R911310775  MAD130C-0100-SA-S2-KP1-05-N1 

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R911310903  MAD130C-0200-SA-M2-FH1-05-N1 

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R911312354  MAD130C-0050-SA-S2-FG0-05-N1 

R911312368  MAD130C-0200-SA-M2-FP0-05-N1 

R911312406  MAD130C-0100-SA-M2-AH0-05-N2 

R911312478  MAD130C-0150-SA-S2-BH0-05-N2 

R911312497  MAD130C-0200-SA-S2-KL0-35-V1 

R911312539  MAD130C-0200-SA-S2-FP0-35-N1 

R911312555  MAD130C-0200-SA-S2-AL0-05-N1 

R911312802  MAD130C-0100-SA-N0-AK0-05-N1 

R911312881  MAD130C-0150-SA-S2-FH0-35-N1 

R911312897  MAD130C-0200-SA-S2-BH0-35-N1 

R911312996  MAD130C-0150-SA-S2-AH1-05-N1 

R911313048  MAD130C-0150-SA-M2-FP0-05-N1 

R911313170  MAD130C-0250-SA-C0-BH0-35-H2 

R911313731  MAD130C-0100-SA-M2-AP1-05-N1 

R911313834  MAD130C-0150-SA-M2-BQ0-35-V1 

R911313835  MAD130C-0150-SA-N0-AQ0-35-V1 

R911313909  MAD130C-0200-SA-M2-FK0-05-N1 

R911314796  MAD130C-0150-SA-S2-AP0-05-N1 

R911314826  MAD130C-0150-SA-M2-BP0-35-N1 

R911314885  MAD130C-0250-SA-S2-AP0-05-R1 

R911314937  MAD130C-0200-SA-S0-BP0-05-N1 

R911314953  MAD130C-0050-SA-S2-AQ0-05-N1 

R911314967  MAD130C-0200-SA-S0-FH1-35-N1 

R911314974  MAD130C-0100-SA-M0-BQ0-35-N1 

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伺服驅(qū)動器的特點(diǎn)

　　1,、伺服驅(qū)動器軟件程序主要包括主程序,、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序,。

　　2,、伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等,。

　   3,、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài),，以及等待中斷的發(fā)生,，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　4,、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后,，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生,，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié),。

　　5、伺服驅(qū)動器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化,、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定,、PWM初始化、四M啟動,、ADc初始化與啟動,、QEP初始化、矢量與永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始位置初始化,、多次伺服電機(jī)相電流采樣,、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等,。

　　6,、PWM定時(shí)中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia,、ib進(jìn)行采樣,、定標(biāo)，以及根據(jù)磁場定向控制原理,，計(jì)算轉(zhuǎn)子磁場定向角,，再角,，再生成PWM信號對位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制,。

　　7、功率驅(qū)動保護(hù)中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出,。

　　8,、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現(xiàn)對編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲,，從而可以得到交流永磁同步電機(jī)矢量變換定向角度的修正值,。

　　9,、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機(jī)的通信程序,、EEPRoM參的讀取,、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲控制器鍵盤值,。

伺服驅(qū)動器控制方式

　　1,、反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制

　　開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差,、起停誤差,、機(jī)械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度。應(yīng)采用補(bǔ)償型進(jìn)行改進(jìn),，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點(diǎn),，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會因?yàn)闄C(jī)床的諧振頻率,、爬行,、失動等引起系統(tǒng)振蕩,。反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制不需要間隙補(bǔ)償和螺距補(bǔ)償。

　　2,、閉環(huán)控制

　　由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機(jī)床的要求,，為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式,。即不但有前身控制通道,，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號,，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

　　3,、半閉環(huán)控制

　　對于閉環(huán)控制系統(tǒng),，合理的設(shè)計(jì)可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度，但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵,、有磁尺或直線感應(yīng)同步器等安裝,、維護(hù)要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量,，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號,。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺之間的傳動鏈，因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動補(bǔ)償,，所以稱這種由等效反饋信號構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動器，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式,。

　　4、反饋補(bǔ)償型的半閉環(huán)控制

　　這種伺服驅(qū)動器控制補(bǔ)償原理與開環(huán)補(bǔ)償系統(tǒng)相同,，由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應(yīng)同步器組成的兩套獨(dú)立的測量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點(diǎn)是成本高,，要用兩套檢測系統(tǒng)，優(yōu)點(diǎn)是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易,，穩(wěn)定性好，適合用做高精度大型數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動,。

　　伺服驅(qū)動器維修

　　1、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時(shí),，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲,，無法讀出。

　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）,。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　2,、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快。

　　故障原因：無刷電機(jī)的相位搞錯(cuò),。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　　故障原因：在不用于測試時(shí),，測試/偏差開關(guān)打在測試位置,。

　　處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置,。

　　故障原因：偏差電位器位置不正確,。

　　處理方法：重新設(shè)定,。

　　3,、電機(jī)失速,。

　　故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò),。

　　處理方法：

　　a,、如果可能,，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動器上可以）

　　b,、如使用測速機(jī),，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

　　c,、如使用編碼器,，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。

　　d,、如在HALL速度模式下,，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好,。

　　故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電,。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源,。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的,。

　　4,、LED燈是綠的,，但是電機(jī)不動,。

　  故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動作。

　　處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口,。

　　故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的,。

　　5、上電后,，驅(qū)動器的LED燈不亮,。

　　故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求,。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓,。

　　6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時(shí),， LED燈閃爍,。

　　故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。

　　處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)（60/120）是否正確,。 多數(shù)無刷電機(jī)都是120相差,。

　　故障原因：HALL傳感器故障

　　處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時(shí)檢測Hall A， Hall B,， Hall C的電壓,。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

　　處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連,。