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Rexroth伺服驅(qū)動器CLM01.4-N-N-2-B-FW

R911288390 CLM01.4-N-N-2-B-FW+FWA-CLM01.4-LM1-01VRS-MS

如何調(diào)試伺服電機

近年來,，智慧城市,，伺服系統(tǒng)一直是發(fā)展主題。伺服電機的伺服控制技術正是朝著數(shù)字化,，伺服化發(fā)展,。所以伺服電機越來越被廣泛的應用到各種領域之中。那么在安裝使用伺服電機之前,，必須對伺服電機進行調(diào)試,。下面是調(diào)試伺服電機的具體步驟：

1、初始化參數(shù)

在接線之前,，先初始化參數(shù),。

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零,；讓控制卡上電時默認使能信號關閉,；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài),。

在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制,；編碼器信號輸出的齒輪比,；設置控制信號與電機轉速的比例關系,。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓,。比如,，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500,，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作,，那么，將這個參數(shù)設置為111,。

2,、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線,。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線,。復查接線沒有錯誤后,，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動,，而且可以用外力輕松轉動,，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線,。用外力轉動電機,，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3,、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的,。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂",。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制,。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù),，電機正轉,，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù),，電機反轉轉,，編碼器計數(shù)減小,。如果電機帶有負載，行程有限,，不要采用這種方式,。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下,。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù),，使其一致,。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細調(diào)整,，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,，所以,，不必要求電機轉速絕對為零。

5,、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小,，這只能憑感覺了,，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了,。

6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動,，這是必須要做的工作,，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗,，這里只能從略了,。

Rexroth伺服驅(qū)動器CLM01.4-N-N-2-B-FW

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R911337713 KSM02.1B-061C-35N-M1-HG2-ET-NN-D7-NN-FW

A4VSO355OV/30R-PPB13N0O

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R911274054 MHD041B-144-PG1-UN

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R911403439 RKG4201/013,0

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"R911344211 MSM019B-0300-NN-M5-MH0可以用MSM031C-0300-NN-M5-MH0 功率大一點安裝尺寸一樣客戶應急可以改一下的

"

R911324521 MKE037B-144-AG0-BENN

R911309276 MSK050C-0300-NN-S1-UP0-NNNN

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R911329371 MSK101E-0200-FN-S1-AG0-NNAN

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R911329222 MSK101E-0300-NN-S3-FG0-NPNN

伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng),。伺服系統(tǒng)使物體的位置,、方位,、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務是按控制命令的要求,、對功率進行放大,、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩,、速度和位置控制非常靈活方便,。

伺服系統(tǒng)的組成，其次介紹了伺服系統(tǒng)的特點,、作用及分類,，最后闡述了伺服系統(tǒng)應用領域、應用趨勢及實例,，

伺服系統(tǒng)組成

系統(tǒng)主要由觸摸屏,、PLC、伺服驅(qū)動器,、永磁同步伺服電機組成,，其中伺服電機是運動的執(zhí)行機構，對其進行位置,、速度和電流三環(huán)控制,，從而達到用戶的功能要求。

伺服系統(tǒng)的特點,、作用及分類

特點

1,、精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環(huán)控制；

2,、有多種反饋比較原理與方法：根據(jù)檢測裝置實現(xiàn)信息反饋的原理不同,，伺服系統(tǒng)反饋比較的方法也不相同。常用的有脈沖比較,、相位比較和幅值比較3種,；

3、高性能的伺服電動機（簡稱伺服電機）：用于高效和復雜型面加工的數(shù)控機床,，伺服系統(tǒng)將經(jīng)常處于頻繁的啟動和制動過程中,。要求電機的輸出力矩與轉動慣量的比值大，以產(chǎn)生足夠大的加速或制動力矩,。要求伺服電機在低速時有足夠大的輸出力矩且運轉平穩(wěn),，以便在與機械運動部分連接中盡量減少中間環(huán)節(jié)；

4,、寬調(diào)速范圍的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng),，即速度伺服系統(tǒng)：從系統(tǒng)的控制結構看，數(shù)控機床的位置閉環(huán)系統(tǒng)可看作是位置調(diào)節(jié)為外環(huán)、速度調(diào)節(jié)為內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)自動控制系統(tǒng),，其內(nèi)部的實際工作過程是把位置控制輸入轉換成相應的速度給定信號后,，再通過調(diào)速系統(tǒng)驅(qū)動伺服電機，實現(xiàn)實際位移,。數(shù)控機床的主運動要求調(diào)速性能也比較高,，因此要求伺服系統(tǒng)為高性能的寬調(diào)速系統(tǒng)。

主要作用

1,、以小功率指令信號去控制大功率負載;

2,、在沒有機械連接的情況下，由輸入軸控制位于遠處的輸出軸,，實現(xiàn)遠距同步傳動;

3,、使輸出機械位移精確地跟蹤電信號，如記錄和指示儀表等,。

主要分類

從系統(tǒng)組成元件的性質(zhì)來看，有電氣伺服系統(tǒng),、液壓伺服系統(tǒng)和電氣-液壓伺服系統(tǒng)及電氣-電氣伺服系統(tǒng)等,；

從系統(tǒng)輸出量的物理性質(zhì)來看，有速度或加速度伺服系統(tǒng)和位置伺服系統(tǒng)等,；

從系統(tǒng)中所包含的元件特性和信號作用特點來看,，有模擬式伺服系統(tǒng)和數(shù)字式伺服系統(tǒng)；

從系統(tǒng)的結構特點來看,，有單回伺服系統(tǒng),、多回伺服系統(tǒng)和開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng),。

伺服系統(tǒng)按其驅(qū)動元件劃分,，有步進式伺服系統(tǒng)、直流電動機（簡稱直流電機）伺服系統(tǒng),、交流電動機（簡稱交流電機）伺服系統(tǒng),。

伺服系統(tǒng)的應用

1、激光加工領域

2,、機器人領域

3,、數(shù)控車床領域

4、大規(guī)模集成電路制造辦公自動化設備

5,、雷達等高科技領域

伺服系統(tǒng)應用趨勢

自動控制系統(tǒng)不僅在理論上飛速發(fā)展,，在其應用器件上也日新月異。模塊化,、數(shù)字化,、高精度、長壽命的器件每隔3～5年就有更新?lián)Q代的產(chǎn)品面市,。傳統(tǒng)的交流伺服電機特性軟,，并且其輸出特性不是單值的;步進電機一般為開環(huán)控制而無法準確定位,，電動機本身還有速度諧振區(qū)，pwm調(diào)速系統(tǒng)對位置跟蹤性能較差,，變頻調(diào)速較簡單但精度有時不夠,，直流電機伺服系統(tǒng)以其優(yōu)良的性能被廣泛的應用于位置隨動系統(tǒng)中，但其也有缺點,，例如結構復雜,，在超低速時死區(qū)矛盾突出，并且換向刷會帶來噪聲和維護保養(yǎng)問題,。新型的永磁交流伺服電機發(fā)展迅速,，尤其是從方波控制發(fā)展到正弦波控制后，系統(tǒng)性能更好,，它調(diào)速范圍寬,，尤其是低速性能*。

伺服系統(tǒng)的應用實例_紡織機械中的應用

目前國內(nèi)紡織工業(yè)中紡織機械伺服應用約占國內(nèi)伺服應用總量的8%左右,，下面就伺服系統(tǒng)在紡織機械中的應用進行論述,。

1、在梳理領域的應用

目前,，生產(chǎn)線設備,，在外觀形態(tài)和內(nèi)在質(zhì)量上，都已有了長足的發(fā)展,，具備了精細抓棉能力,，設計更加人性化，有著友好的人機界面,，操作維護也更加簡便,。聲、光,、電,、氣、變頻傳動技術,、*的伺服系統(tǒng)等新技術以及新工藝,、新的梳棉理論被大量采用，體現(xiàn)在清梳聯(lián)生產(chǎn)線的設計制造中,，促使清梳聯(lián)生產(chǎn)線向高產(chǎn),、高速、節(jié)能,、優(yōu)質(zhì)的方向發(fā)展,，提高了生產(chǎn)的穩(wěn)定性、可靠性，保證了整個生產(chǎn)流程能夠同步,、連續(xù),、平穩(wěn)地運行，把棉條長短片段的不勻率,、棉結含量,、生條含雜率都穩(wěn)定控制在一定的范圍內(nèi)，保證了后部生產(chǎn)工序的原料質(zhì)量,。

2,、在并條機上的應用

隨著紡紗生產(chǎn)要求的不斷提高，在并條機上應用自調(diào)勻整技術己顯得十分重要,，這能自動有效地檢測喂入紗條長短片段條干的不勻,，可實時調(diào)節(jié)牽伸倍數(shù)，從而有效地控制輸出紗條的質(zhì)量,，但這種控制系統(tǒng)尚有較大的提升空間,。

FA387型并條機通過伺服電機及數(shù)字化閉環(huán)控制技術，實現(xiàn)了主牽伸無級調(diào)節(jié)和動態(tài)監(jiān)控,，最小牽伸倍數(shù)可在±0.01倍范圍內(nèi)調(diào)節(jié),，重量控制精度可達0.05g/（5m），紗條質(zhì)量穩(wěn)定,，運轉可靠。其*的的電子控制和自動化技術有效地降低了并條機的功耗和運轉噪聲,，操作維護方便,，每萬錠運轉班修機工可減少4～8人，每年可節(jié)約資金約20萬元,。

FA398A型并條機采用了計算機控制,、伺服驅(qū)動、變頻調(diào)速以及傳感器檢測等*電子技術,，實現(xiàn)了開環(huán)控制短片段的全過程自調(diào)勻整和對紗條的實時控制,，對于不同品種在不同速度等條件下試驗時，均能達到穩(wěn)定控制,、勻整效果好,，出條質(zhì)量明顯改善的效果，該機運開環(huán)控制的自調(diào)勻整系統(tǒng)控制原理圖如下,。

3,、粗紗機上的應用

在多電動機傳動系統(tǒng)的粗紗機中，牽伸羅拉,、錠翼,、筒管和龍筋分別由獨立的伺服電動機傳動，多電機的同步協(xié)調(diào)由一個高精度控制系統(tǒng)完成。采用了伺服控制系統(tǒng)進行數(shù)字化控制,，能有效地解決起動,、點動、停車過程中多電動機同步控制問題,，消除粗紗機在開關車過程中紗線易產(chǎn)生的細節(jié)疵點,，同時取消龍筋平衡重錘和差微齒輪，簡化保養(yǎng)維修工作,，并有利于節(jié)約能源,、降低噪聲及振動。

《新型翼導粗紗機項目探討與可行性分析》研究了基于伺服控制系統(tǒng)的高速粗紗機新型翼導卷繞,，管導卷繞方式已經(jīng)發(fā)展成熟,，但由于其自身的局限性，導致難以進一步提高紡紗速度和成紗質(zhì)量,。而在現(xiàn)在的科技條件下,，翼導的缺點能被克服，其優(yōu)點可以顯現(xiàn),，從而為粗紗機的發(fā)展提供新的思路,。

4、細紗機上的應用

伺服系統(tǒng)由控制器,、驅(qū)動器,、執(zhí)行電動機和傳感器構成，主要運用在細紗機的集體落紗系統(tǒng),，傳統(tǒng)的細紗機的錠子,、羅拉及鋼領板的升降都靠主電機傳動，主電機多使用雙速電機,，慢速僅用于啟動,，高速為正常工作，在紡紗過程中斷頭率高,。

隨著微電子及計算機技術的發(fā)展,，可編程序控制器及交流伺服控制器和網(wǎng)絡等技術在細紗機控制上的應用，簡化了機構,，提高了精度,，利于穩(wěn)定紡紗張力、減少斷頭和毛羽,，大大提高了紡織細紗機的生產(chǎn)效率,。

這個系統(tǒng)主要包括觸摸屏、PLC,、變頻器以及伺服系統(tǒng),，數(shù)字牽伸傳動相對傳統(tǒng)傳動方式有質(zhì)的飛躍,，它抗干擾能力強，實現(xiàn)了羅拉轉速的精確控制,，有利于牽伸倍數(shù)和成紗品質(zhì)的提高,。

伺服系統(tǒng)是實現(xiàn)紡織機械自動化、數(shù)字化控制系統(tǒng)的重要組成部分,，當前我國無論是在技術上還是在產(chǎn)業(yè)化應用上水平有著不小的差距,，這對于我們來說謀求*的伺服控制技術意義重大，因此創(chuàng)新產(chǎn)學研結合模式,，大力推動企業(yè),、高校和科研院所建立緊密的合作關系，促進伺服控制系統(tǒng)更好地應用于紡織機械,，提高紡織機械的性能顯得十分必要和緊迫,。

我們有理由相信在未來的幾年，必定會出現(xiàn)一些強勢的國產(chǎn)品牌,，能夠為客戶提供優(yōu)質(zhì)服務,，并推動整個紡織機械行業(yè)走向成熟，進一步提升紡織設備的國際競爭力,。