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貝加萊伺服電機

伺服電機自帶編碼器還要外加編碼器原因

1.使用單獨伺服電機,，是半閉環(huán)控制方式,。伺服電機里面自帶的編碼器即作速度反饋，又作位置反饋,。

2.伺服電機里面自帶的編碼器,，但是還要有個單獨的編碼器與伺服電機相連呢？這是介于半閉環(huán)控制和全閉環(huán)控制之間的一種控制方式,。伺服電機里面自帶的編碼器作速度反饋,，外邊有個單獨的編碼器與伺服電機相連來作位置反饋。

3.全閉環(huán)控制方式時,，伺服電機里面自帶的編碼器作速度反饋,，位置反饋使用光柵尺,。

伺服電機編碼器介紹

伺服電機編碼器是安裝在伺服電機上用來測量磁極位置和伺服電機轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速的一種傳感器，從物理介質(zhì)的不同來分,，伺服電機編碼器可以分為光電編碼器和磁電編碼器,，另外旋轉(zhuǎn)變壓器也算一種特殊的伺服編碼器，市場上使用的基本上是光電編碼器,，磁電編碼器，有可靠,，價格便宜,，抗污染等特點，有趕超光電編碼器的趨勢,。伺服電機編碼器軸與機器的連接,，應使用柔性連接器。另一種正余弦編碼器除了具備上述正交的sin,、cos信號外,，還具備一對一圈只出現(xiàn)一個信號周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信號,，如果以C信號為sin,，則D信號為cos，通過sin,、cos信號的高倍率細分技術(shù),，不僅可以使正余弦編碼器獲得比原始信號周期更為細密的名義檢測分辨率，比如2048線的正余弦編碼器經(jīng)2048細分后,，就可以達到每轉(zhuǎn)400多萬線的名義檢測分辨率,，當前很多歐美伺服廠家都提供這類高分辨率的伺服系統(tǒng)，而國內(nèi)廠家尚不多見,；此外帶C,、D信號的正余弦編碼器的C、D信號經(jīng)過細分后,，還可以提供較高的每轉(zhuǎn)絕對位置信息,，比如每轉(zhuǎn)2048個絕對位置，因此帶C,、D信號的正余弦編碼器可以視作一種模擬式的單圈絕對編碼器,。

伺服電機和編碼器的關(guān)系

1、伺服驅(qū)動器和編碼器是構(gòu)成伺服系統(tǒng)的兩個必要組成部分,，伺服驅(qū)動器控制部分通過讀取編碼器獲得：轉(zhuǎn)子速度,，轉(zhuǎn)子位置和機械位置，可以完成：

A,、伺服電機的速度控制

B,、伺服電機的轉(zhuǎn)矩控制

C,、機械位置同步跟蹤（多個傳動點）

D、定點停車

2,、編碼器類型非常多,，常用的是絕對值編碼器、增量編碼器和旋轉(zhuǎn)變壓器,，還有一些更高的通訊編碼器,。對于伺服來講，要想獲得非常高的性能和精度,，必須提高編碼器的分辨率,，常用的伺服編碼器2000－2500線（脈沖數(shù)/轉(zhuǎn)）,，但線數(shù)越高，編碼器價格就越貴,，所以必須了解控制系統(tǒng)的要求，以選擇最合適的編碼器

3,、對于增量性編碼器,，較為常用,，但最大的問題是：掉電位置丟失,，所以要保持掉電位置，可以采用絕對值編碼器,；如果機械振動大,，則選用光電編碼器就不合適了，這是需采用旋轉(zhuǎn)變壓器,。

貝加萊伺服電機

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1,，如何正確選擇伺服電機和步進電機？

主要視具體應用情況而定,，簡單地說要確定：負載的性質(zhì)（如水平還是垂直負載等）,，轉(zhuǎn)矩、慣量,、轉(zhuǎn)速,、精度、加減速等要求,，上位控制要求（如對端口界面和通訊方面的要求）,，主要控制方式是位置,、轉(zhuǎn)矩還是速度方式,。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電,，電壓范圍。據(jù)此以確定電機和配用驅(qū)動器或控制器的型號,。

2,，選擇步進電機還是伺服電機系統(tǒng),？

其實,，選擇什么樣的電機應根據(jù)具體應用情況而定,，各有其特點,。請見下表,，自然明白,。

步進電機系統(tǒng) 伺服電機系統(tǒng)

力矩范圍 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大，全范圍

速度范圍 低（一般在2000RPM以下,，大力矩電機小于1000RPM） 高（可達5000RPM）,直流伺服電機更可達1~2萬轉(zhuǎn)/分

控制方式 主要是位置控制 多樣化智能化的控制方式,，位置/轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩方式

平滑性 低速時有振動（但用細分型驅(qū)動器則可明顯改善） 好,，運行平滑

精度 一般較低,，細分型驅(qū)動時較高 高（具體要看反饋裝置的分辨率）

矩頻特性 高速時,，力矩下降快 力矩特性好，特性較硬

過載特性 過載時會失步 可3~10倍過載（短時）

反饋方式 大多數(shù)為開環(huán)控制,，也可接編碼器,，防止失步 閉環(huán)方式,，編碼器反饋

編碼器類型 - 光電型旋轉(zhuǎn)編碼器（增量型/絕對值型）,，旋轉(zhuǎn)變壓器型

響應速度 一般 快

耐振動 好   一般（旋轉(zhuǎn)變壓器型可耐振動）

溫升 運行溫度高 一般

維護性 基本可以免維護 較好

價格 低 高

3，如何配用步進電機驅(qū)動器？

根據(jù)電機的電流,，配用大于或等于此電流的驅(qū)動器,。如果需要低振動或高精度時,，可配用細分型驅(qū)動器,。對于大轉(zhuǎn)矩電機，盡可能用高電壓型驅(qū)動器,，以獲得良好的高速性能,。

4，2相和5相步進電機有何區(qū)別,，如何選擇,？

2相電機成本低,，但在低速時的震動較大,，高速時的力矩下降快,。5相電機則振動較小,，高速性能好,，比2相電機的速度高30~50%，可在部分場合取代伺服電機,。

5,，何時選用直流伺服系統(tǒng)，它和交流伺服有何區(qū)別？

直流伺服電機分為有刷和無刷電機,。

有刷電機成本低,，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬,，控制容易,，需要維護，但維護方便（換碳刷）,，產(chǎn)生電磁干擾,，對環(huán)境有要求,。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機體積小,，重量輕,，出力大,，響應快,，速度高,，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑,，力矩穩(wěn)定,?？刂茝碗s,，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活,，可以方波換相或正弦波換相,。電機免維護，效率很高,，運行溫度低，電磁輻射很小,，長壽命,，可用于各種環(huán)境。

交流伺服電機也是無刷電機,，分為同步和異步電機,，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大,，可以做到很大的功率,。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低,，且隨著功率增大而快速降低,。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應用。

6,，使用電機時要注意的問題,？

上電運行前要作如下檢查：

1）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅(qū)動模塊的損壞）,；對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯，驅(qū)動控制器上的電機型號或電流設定值是否合適（開始時不要太大）,；

2）控制信號線接牢靠，工業(yè)現(xiàn)場最好要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）,；

3）不要開始時就把需要接的線全接上,，只連成最基本的系統(tǒng),，運行良好后,，再逐步連接。

4）一定要搞清楚接地方法,，還是采用浮空不接,。

5）開始運行的半小時內(nèi)要密切觀察電機的狀態(tài)，如運動是否正常,，聲音和溫升情況,，發(fā)現(xiàn)問題立即停機調(diào)整。

7,，步進電機啟動運行時,，有時動一下就不動了或原地來回動，運行時有時還會失步,，是什么問題,？

一般要考慮以下方面作檢查：

1）電機力矩是否足夠大，能否帶動負載,，因此我們一般推薦用戶選型時要選用力矩比實際需要大50%~100%的電機,，因為步進電機不能過負載運行,，哪怕是瞬間，都會造成失步,，嚴重時停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復動,。

2）上位控制器來的輸入走步脈沖的電流是否夠大（一般要>10mA），以使光耦穩(wěn)定導通,，輸入的頻率是否過高,，導致接收不到,，如果上位控制器的輸出電路是CMOS電路,，則也要選用CMOS輸入型的驅(qū)動器,。

3）啟動頻率是否太高,，在啟動程序上是否設置了加速過程,，最好從電機規(guī)定的啟動頻率內(nèi)開始加速到設定頻率，哪怕加速時間很短,，否則可能就不穩(wěn)定,，甚至處于惰態(tài),。

4）電機未固定好時,，有時會出現(xiàn)此狀況,，則屬于正常,。因為，實際上此時造成了電機的強烈共振而導致進入失步狀態(tài),。電機必須固定好,。

5）對于5相電機來說,，相位接錯，電機也不能工作。

8,， 我想通過通訊方式直接控制伺服電機,，可以嗎？

可以的,，也比較方便,，只是速度問題,，用于對響應速度要求不太高的應用。如果要求快速的響應控制參數(shù),，最好用伺服運動控制卡,，一般它上面有DSP和高速度的邏輯處理電路，以實現(xiàn)高速高精度的運動控制。如S加速,、多軸插補等,。

9,， 用開關(guān)電源給步進和直流電機系統(tǒng)供電好不好？

一般最好不要，特別是大力矩電機,，除非選用比需要的功率大一倍以上的開關(guān)電源。因為,，電機工作時是大電感型負載，會對電源端形成瞬間的高壓,。而開關(guān)電源的過載性能不好,，會保護關(guān)斷,，且其精密的穩(wěn)壓性能又不需要，有時可能造成開關(guān)電源和驅(qū)動器的損壞,?？梢杂贸Ｒ?guī)的環(huán)形或R型變壓器變壓的直流電源。

10,，我想用±10V或4~20mA的直流電壓來控制步進電機,，可以嗎？

可以，但需要另外的轉(zhuǎn)換模塊,。

11,，我有一個的伺服電機帶編碼器反饋,，可否用只帶測速機口的伺服驅(qū)動器控制,？

可以,，需要配一個編碼器轉(zhuǎn)測速機信號模塊,。

12,， 伺服電機的碼盤部分可以拆開嗎？

禁止拆開,，因為碼盤內(nèi)的石英片很容易破裂,，且進入灰塵后，壽命和精度都將無法保證,，需要專業(yè)人員檢修,。

13，步進和伺服電機可以拆開檢修或改裝嗎,？

不要,，最好讓廠家去做，拆開后沒有專業(yè)設備很難安裝回原樣,，電機的轉(zhuǎn)定子間的間隙無法保證,。磁鋼材料的性能被破壞,，甚至造成失磁，電機力矩大大下降,。

14,，幾臺伺服電機可以作同步運行嗎？

我們的產(chǎn)品是可以的,。

15,，伺服控制器能夠感知外部負載的變化嗎？

我們的產(chǎn)品是可以的,，如遇到設定阻力時停止,、返回或保持一定的推力跟進。

16,，可以將國產(chǎn)的驅(qū)動器或電機和國外優(yōu)質(zhì)的電機或驅(qū)動器配用嗎？

原則上是可以的,，但要搞清楚電機的技術(shù)參數(shù)后才能配用,，否則會大大降低應有的效果，甚至影響長期運行和壽命,。最好向供應商咨詢后再決定,。

17，使用大于額定電壓值的直流電源電壓驅(qū)動電機安全嗎?

正常來說這不是問題,，只要電機在所設定的速度和電流極限值內(nèi)運行,。因為電機速度與電機線電壓成正比，因此選擇某種電源電壓不會引起過速,，但可能發(fā)生驅(qū)動器等故障,。 此外, 必須保證電機符合驅(qū)動器的最小電感系數(shù)要求，而且還要確保所設定的電流極限值小于或等于電機的額定電流,。

事實上,，如果你能在你設計的裝置中讓電機跑地比較慢的話 (低于額定電壓)，這是很好的,。 以較低的電壓 (因此比較低的速度) 運行會使得電刷運轉(zhuǎn)反彈較少,，而且電刷/換向器磨損較小,，比較低的電流消耗和比較長的電機壽命。 另一方面,，如果電機大小的限制和性能的要求需要額外的轉(zhuǎn)矩及速度,，過度驅(qū)動電機也是可以的，但會犧牲產(chǎn)品的使用壽命,。

18,， 我如何為我的應用選擇適當?shù)墓╇婋娫?

推薦選擇電源電壓值比最大所需的電壓高10%-50%。此百分比因Kt, Ke,以及系統(tǒng)內(nèi)的電壓降而不同,。驅(qū)動器的電流值應該足夠傳送應用所需的能量,。記住驅(qū)動器的輸出電壓值與供電電壓不同, 因此驅(qū)動器輸出電流也與輸入電流不相同。為確定合適的供電電流,，需要計算此應用所有的功率需求,，再增加5%。按I = P/V公式計算即可得到所需電流值,。

19,，對于伺服驅(qū)動器我可以選擇那種工作方式？

請見下表（以下模式并不全部存在于所有型號的驅(qū)動器中）

開環(huán)模式 輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出負載率,。此模式用于無刷電機驅(qū)動器,，和有刷電機驅(qū)動器的電壓模式相同。

電壓模式 輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出電壓,。此模式用于有刷電機驅(qū)動器,，和無刷電機驅(qū)動器的開環(huán)模式相同。

電流模式(力矩模式) 輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出電流（力矩）,。驅(qū)動器調(diào)整負載率以保持命令電流值,。如果驅(qū)動器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式,。

IR補償模式 輸入命令控制電機速度,。IR補償模式可用于控制無速度反饋裝置電機的速度。驅(qū)動器會調(diào)整負載率來補償輸出電流的變動,。當命令響應為線性時,，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了,。

Hall速度模式 輸入命令電壓控制電機速度,。此模式利用電機上hall傳感器的頻率來形成速度閉環(huán)。 由于hall傳感器的低分辨率,，此模式一般不用于低速運動應用,。

編碼器速度模式 輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環(huán),。由于編碼器的高分辨率,，此模式可用于各種速度的平滑運動控制,。

測速機模式 輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上模擬測速機來形成速度閉環(huán),。由于直流測速機的電壓為模擬連續(xù)性,，此模式適合很高精度的速度控制。當然,，在低速情況下,，它也容易受到干擾。

模擬位置環(huán)模式(ANP 模式) 輸入命令電壓控制電機的轉(zhuǎn)動位置,。這其實是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調(diào)電位器,、變壓器等）。在此模式下,，電機速度正比于位置誤差,。且具有更快速的響應和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。

20,，驅(qū)動器和系統(tǒng)如何接地,？

a. 如果在交流電源和驅(qū)動器直流總線（如變壓器）之間沒有隔離的話，不要將直流總線的非隔離端口或非隔離信號的地接大地,，這可能會導致設備損壞和人員傷害。因為交流的公共電壓并不是對大地的,，在直流總線地和大地之間可能會有很高的電壓,。

b. 在多數(shù)伺服系統(tǒng)中，所有的公共地和大地在信號端是接在一起的,。多種連接大地方式產(chǎn)生的地回路很容易受噪音影響而在不同的參考點上產(chǎn)生電流,。

c. 為了保持命令參考電壓的恒定，要將驅(qū)動器的信號地接到控制器的信號地,。 它也會接到外部電源的地,，這將影響到控制器和驅(qū)動器的工作（如：編碼器的5V電源）。

d. 屏蔽層接地是比較困難的,，有幾種方法,。正確的屏蔽接地處是在其電路內(nèi)部的參考電位點上。這個點取決于噪聲源和接收是否同時接地,，或者浮空,。要確保屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層,。

21， 減速器為什么不能和電機正好相配在標準轉(zhuǎn)矩點?

如果考慮到電機產(chǎn)生的經(jīng)過減速器的最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩,，許多減速比會遠遠超過減速器的轉(zhuǎn)矩等級。 如果我們要設計每個減速器來匹配滿轉(zhuǎn)矩,，減速器的內(nèi)部齒輪會有太多組合(體積較大、材料多),。 這樣會使得產(chǎn)品價格高，且違反了產(chǎn)品的"高性能,、小體積"原則。

22,，我如何選擇使用行星減速器還是正齒輪減速器?

行星減速器一般用于在有限的空間里需要較高的轉(zhuǎn)矩時,，即小體積大轉(zhuǎn)矩,，而且它的可靠性和壽命都比正齒輪減速器要好,。正齒輪減速器則用于較低的電流消耗，低噪音和高效率低成本應用,。

部分伺服驅(qū)動器故障檢查方法參考:

現(xiàn)象 可能原因 糾正方法

示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲,，無法讀出 電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器） 可以用直流電壓表檢測觀察

電機在一個方向上比另一個方向跑得快 無刷電機的相位搞錯 檢測或查出正確的相位

在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置 將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置

偏差電位器位置不正確 重新設定

電機失速 速度反饋的極性搞錯 可以嘗試以下方法：

1.   如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置,。（某些驅(qū)動器上可以）

2.   如使用測速機,，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入,。

3. 如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入,。

4. 如在HALL速度模式下,，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào),，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好,。

編碼器速度反饋時，編碼器電源失電 檢查連接5V編碼器電源,。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源,，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的,。

LED燈是綠的,但是電機不動 一個或多個方向的電機禁止動作 檢查+INHIBIT 和 ?INHIBIT 端口   

命令信號不是對驅(qū)動器信號地的 將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連

上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮 供電電壓太低,，小于最小電壓值要求 檢查并提高供電電壓

當電機轉(zhuǎn)動時,， LED燈閃爍 HALL相位錯誤 檢查電機相位設定開關(guān)(60°/120°)是否正確。 多數(shù)無刷電機都是120°相差,。

HALL傳感器故障 當電機轉(zhuǎn)動時檢測Hall A, Hall B, Hall C的電壓,。電壓值應該在5VDC和0之間。

LED燈始終保持紅色 存在故障 原因: 過壓,、欠壓,、短路、過熱,、驅(qū)動器禁止,、HALL無效

23,， 何為負載率(duty cycle)?

負載率(duty cycle)是指電機在每個工作周期內(nèi)的工作時間/（工作時間+非工作時間）的比率。如果負載率低,，就允許電機以3倍連續(xù)電流短時間運行,，從而比額定連續(xù)運行時產(chǎn)生更大的力量,。

24，標準旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動電路可以用于直線電機嗎,？

一般都是可以的,。你可以把直線電機就當作旋轉(zhuǎn)電機，如直線步進電機,、有刷,、無刷和交流直線電機。具體請向供應商咨詢,。

25,，直線電機是否可以垂直安裝，做上下運動,？

可以,。根據(jù)用戶的要求，垂直安裝時我們可以加裝動子滑塊平衡裝置或加裝導軌抱閘剎車,。

26,，在同一個平臺上可以安裝多個動子嗎？

可以,。只要幾個動子之間不互相妨礙即可,。

27，是否可以將多個無刷電機的動子線圈安裝于同一個磁軌道上,？

可以,。只要幾個動子之間不互相妨礙即可。

28,，AMS的直線電機是否可以用于特殊環(huán)境,，如水濺、真空,、潔凈室,、輻射等環(huán)境？

可以提供,。具體請與我們聯(lián)系,。

29，使用直線電機比滾珠絲桿的線性電機有何優(yōu)點,？

由于定子和動子之間沒有機械連接,，所以消除了背隙、磨損,、卡死問題,，運動更加平滑。突出了更高精度,、高速度、高加速度、響應快,、運動平滑,、控制精度高、可靠性好體積緊湊,、外形高度低,、長壽命、免維護等特點,。

30,，你們的滑臺可以做多個組合一起使用嗎？