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伺服控制器MLP200A-0090-FT-N0CN-NNN

伺服驅(qū)動器的特點
1,、伺服驅(qū)動器軟件程序主要包括主程序,、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序,。

2,、伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號、DSP內(nèi)各個控制模塊寄存器的設(shè)置等,。
3,、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態(tài),，以及等待中斷的發(fā)生,，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

4,、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后,，主程序才進入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生,，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié),。

5、伺服驅(qū)動器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化,、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定,、PWM初始化、四M啟動,、ADc初始化與啟動,、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉(zhuǎn)子的初始位置初始化,、多次伺服電機相電流采樣,、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等,。

6,、PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia,、ib進行采樣,、定標(biāo)，以及根據(jù)磁場定向控制原理,，計算轉(zhuǎn)子磁場定向角,，再角，再生成PWM信號對位置環(huán)與速度環(huán)進行控制,。

7,、功率驅(qū)動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。

8,、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現(xiàn)對編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲,，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。

9,、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機的通信程序,、EEPRoM參的讀取,、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲控制器鍵盤值,。

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伺服液壓系統(tǒng)的故障往往是多種多樣的,，這就代表著液壓系統(tǒng)故障診斷是一個技術(shù)上比較難的工作，那么如何排除液壓系統(tǒng)電氣故障呢,？,、
（1）全面了解故障狀況：處理故障前應(yīng)深入現(xiàn)場，向操作人員詢問設(shè)備出現(xiàn)故障前后的工作狀況和異?，F(xiàn)象,，以及產(chǎn)生故障的部位，了解過去是否發(fā)生過類似情況及處理經(jīng)過,。
（2）現(xiàn)場試車觀察：如果設(shè)備仍能動作,，并且?guī)Р幼鞑粫构收戏秶鷶U大，應(yīng)當(dāng)起動設(shè)備,，操作有關(guān)控制機構(gòu),，觀察故障現(xiàn)象及各參數(shù)狀態(tài)的變化，與操作人員提供的情況聯(lián)系起來進行比較和分析,。
（3）查閱技術(shù)資料：對照本次故障現(xiàn)象，查閱《液壓系統(tǒng)工作原理圖》以及《電氣控制原理圖》,，弄清液壓系統(tǒng)的構(gòu)成,、故障所在的部位及相關(guān)部分的工作原理、液壓元件的結(jié)構(gòu)性能及其在伺服系統(tǒng)中的作用以及安裝位置,。同時,，查閱設(shè)備技術(shù)檔案，看過去是否發(fā)生過同類或類似現(xiàn)象的故障,，是否發(fā)生過與本次故障可能相關(guān)聯(lián)的故障,，以及處理的情況，以幫助故障判斷,。
（4）確診故障：根據(jù)工作原理,，結(jié)合調(diào)查了解和自己觀察到的現(xiàn)象，作出一個初步的故障判斷,，然后根據(jù)這個判斷進行一步的檢查與試驗,，肯定或修正這個判斷，直至最后將故障確診,。
（5）修理實施：修理實施階段應(yīng)根據(jù)實際情況,，本著“先外后內(nèi)，先調(diào)后拆”的原則,，制訂出修理工作的具體措施和步驟,，有條不紊地進行修理,。
（6）總結(jié)經(jīng)驗：故障排除后，總結(jié)有益的經(jīng)驗和方法,，找出防止故障發(fā)生的改進措施,。
（7）記載歸檔：將本次伺服液壓系統(tǒng)故障的發(fā)生、判斷,、排除或修理的全過程詳細(xì)記載后歸入設(shè)備技術(shù)檔案備查,。

 
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伺服驅(qū)動器控制方式
1、反饋補償型開環(huán)控制
開環(huán)系統(tǒng)的精度較低,，這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差,、起停誤差、機械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度,。應(yīng)采用補償型進行改進,，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性,。不會因為機床的諧振頻率,、爬行、失動等引起系統(tǒng)振蕩,。反饋補償型開環(huán)控制不需要間隙補償和螺距補償,。

2、閉環(huán)控制
由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機床的要求,，為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度,，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道,，而且有檢測輸出的反饋通道,，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng),。

3,、半閉環(huán)控制
對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，合理的設(shè)計可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度,，但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵,、有磁尺或直線感應(yīng)同步器等安裝、維護要求較高的位置檢測裝置,。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量,，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺之間的傳動鏈,，因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動補償,，所以稱這種由等效反饋信號構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動器，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式,。

4,、反饋補償型的半閉環(huán)控制
這種伺服驅(qū)動器控制補償原理與開環(huán)補償系統(tǒng)相同,，由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應(yīng)同步器組成的兩套獨立的測量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點是成本高,，要用兩套檢測系統(tǒng),，優(yōu)點是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易，穩(wěn)定性好,，適合用做高精度大型數(shù)控機床的進給驅(qū)動,。

伺服驅(qū)動器維修
1、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時,，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲,，無法讀出。

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）,。

處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察,。

2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快,。

故障原因：無刷電機的相位搞錯,。

處理方法：檢測或查出正確的相位。

故障原因：在不用于測試時,，測試/偏差開關(guān)打在測試位置,。

處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

故障原因：偏差電位器位置不正確,。

處理方法：重新設(shè)定,。

3、電機失速,。

故障原因：速度反饋的極性搞錯。

處理方法：

a,、如果可能,，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動器上可以）

b,、如使用測速機,，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

c,、如使用編碼器,，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。

d,、如在HALL速度模式下,，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好,。

故障原因：編碼器速度反饋時,，編碼器電源失電,。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流,。如使用外部電源,，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。

4,、LED燈是綠的,，但是電機不動。

故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作,。

處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口,。

故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。

5,、上電后,，驅(qū)動器的LED燈不亮。

故障原因：供電電壓太低,，小于最小電壓值要求,。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

6,、當(dāng)電機轉(zhuǎn)動時,， LED燈閃爍。

故障原因：HALL相位錯誤,。

處理方法：檢查電機相位設(shè)定開關(guān)（60/120）是否正確,。 多數(shù)無刷電機都是120相差。

故障原因：HALL傳感器故障

處理方法：當(dāng)電機轉(zhuǎn)動時檢測Hall A,， Hall B,， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間,。

處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連,。