Rexroth伺服控制器 HAT01.1-002-NNN-NN

一,、伺服驅(qū)動(dòng)器簡介
伺服驅(qū)動(dòng)器(servo drives)又稱為“伺服控制器”,、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器,，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá),，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng),。一般是通過位置,、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制,，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品,。
二,、伺服驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)
伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化,、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,，同時(shí)具有過電壓、過電流,、過熱,、欠壓等故障檢測保護(hù)電路，在主回路中還加入了軟啟動(dòng)電路,，以減小啟動(dòng)過程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊,。
三、伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理
首先功率驅(qū)動(dòng)單元通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流,，得到相應(yīng)的直流電,。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)交流伺服電機(jī),。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程,，整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?br />四、伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式
一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式,、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式,。
1,、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值,，由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置,。
2,、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變?cè)O(shè)定的力矩大小,，也可通過通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn),。
應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備,，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變,。
3,、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位,，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用,。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速,，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了,，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度,。
五,、伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式的選擇
如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒有要求,，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩,，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。
如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求,，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好,。
如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)，如果本身要求不是很高,，或者基本沒有實(shí)時(shí)性的要求,，采用位置控制方式。

Rexroth伺服控制器 HAT01.1-002-NNN-NN

R911317876   HAT01.1-002-NNN-NN 
R911346967   HAT02.1-002-NNN-NN 
R911346968   HAT02.1-003-NNN-NN  

R911306620   HAS01.1-050-072-MN 
R911311807   HAS01.1-065-072-CN 
R911306007   HAS01.1-065-NNN-CN 
R911306619   HAS01.1-075-072-MN 
R911306621   HAS01.1-100-072-MN 
R911311808   HAS01.1-105-072-CN 
R911306008   HAS01.1-105-NNN-CN 
R911306664   HAS01.1-125-072-CN 
R911315182   HAS01.1-125-072-MN 
R911306665   HAS01.1-125-NNN-CN 
R911306622   HAS01.1-150-072-MN 
R911316848   HAS01.1-150-NNN-M2 
R911306629   HAS01.1-150-NNN-MN 
R911306623   HAS01.1-175-072-MN 
R911306630   HAS01.1-175-NNN-MN 
R911306624   HAS01.1-200-072-MN 
R911306666   HAS01.1-225-072-CN 
R911306667   HAS01.1-225-NNN-CN 
R911306625   HAS01.1-250-072-MN 
R911306631   HAS01.1-250-NNN-MN  
R911315684   HAS01.1-350-072-CA 
R911306668   HAS01.1-350-072-CN 
R911306626   HAS01.1-350-072-MN 
R911315683   HAS01.1-350-NNN-CA 
R911306669   HAS01.1-350-NNN-CN 
R911306632   HAS01.1-350-NNN-MN 
R911324332   HAS01.1-NNN-NNN-MN  

液壓伺服系統(tǒng)
液壓伺服系統(tǒng)是使系統(tǒng)的輸出量,，如位移,、速度或力等，能自動(dòng)地,、快速而準(zhǔn)確地跟隨輸入量的變化而變化,，與此同時(shí)，輸出功率被大幅度地放大,。
液壓伺服控制是復(fù)雜的液壓控制方式,。液壓伺服系統(tǒng)是一種閉環(huán)液壓控制系統(tǒng)。
液壓伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
輸入元件給出輸入信號(hào),，加于系統(tǒng)的輸入端,。
反饋測量元件測量系統(tǒng)的輸出量，并轉(zhuǎn)換成反饋信號(hào),。輸入元件和反饋測量元件都可以是機(jī)械的,，電氣的,液壓的或其組合。
比較元件將反饋信號(hào)與輸入信號(hào)進(jìn)行比較,，產(chǎn)生偏差信號(hào)加于放大裝置,，該元件一般不單獨(dú)存在,。
系統(tǒng)中輸出位移能夠復(fù)現(xiàn)輸入位移的變化，同時(shí)它輸入的機(jī)械量轉(zhuǎn)換成很大的輸出力,，因此也是一個(gè)功率放大裝置,。
液壓伺服系統(tǒng)電氣故障診斷方法
當(dāng)前，液壓系統(tǒng)故障診斷是比較難得技術(shù)問題,，故障表現(xiàn)往往是多種多樣的,，如何排除液壓系統(tǒng)電氣故障，這里給大家分享一些辦法,。
1. 首先深入現(xiàn)場全面了解故障狀況,，向操作人員詢問設(shè)備出現(xiàn)故障前后的工作狀況和異常現(xiàn)象,，了解過去是否發(fā)生過類似情況及處理經(jīng)過,。
2. 現(xiàn)場操作觀察如果設(shè)備仍能動(dòng)作，并且?guī)Р?dòng)作不會(huì)使故障范圍擴(kuò)大,，應(yīng)當(dāng)起動(dòng)設(shè)備,，操作有關(guān)控制機(jī)構(gòu)，觀察故障現(xiàn)象及各參數(shù)狀態(tài)的變化,，與操作人員提供的情況聯(lián)系起來進(jìn)行比較和分析,。
3. 查閱技術(shù)資料對(duì)照本次故障現(xiàn)象，查閱《液壓系統(tǒng)工作原理圖》(如上文分享)以及《電氣控制原理圖》,，弄清液壓系統(tǒng)的構(gòu)成,、故障所在的部位及相關(guān)部分的工作原理、液壓元件的結(jié)構(gòu)性能及其在伺服系統(tǒng)中的作用以及安裝位置,。
同時(shí),，查閱設(shè)備技術(shù)檔案，看過去是否發(fā)生過同類或類似現(xiàn)象的故障,，是否發(fā)生過與本次故障可能相關(guān)聯(lián)的故障,，以及處理的情況，以幫助故障判斷,。
4. 確診故障根據(jù)工作原理,，結(jié)合調(diào)查了解和自己觀察到的現(xiàn)象,，作出一個(gè)初步的故障判斷,，然后根據(jù)這個(gè)判斷進(jìn)行一步的檢查與試驗(yàn)，肯定或修正這個(gè)判斷,，直至最后將故障確診,。
5. 修理實(shí)施階段應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況，本著“先外后內(nèi),，先調(diào)后拆”的原則,，制訂出修理工作的具體措施和步驟,，有條不紊地進(jìn)行修理
6. 總結(jié)經(jīng)驗(yàn)故障排除后，總結(jié)有益的經(jīng)驗(yàn)和方法,，找出防止故障發(fā)生的改進(jìn)措施,。
7. 記載歸檔將本次伺服液壓系統(tǒng)故障的發(fā)生、判斷,、排除或修理的全過程詳細(xì)記載后歸入設(shè)備技術(shù)檔案備查

R911309814   HAS05.1-001-NNN-NN 
R911309815   HAS05.1-002-NNN-NN 
R911310209   HAS05.1-003-NNN-NN 
R911312153   HAS05.1-004-NNL-NN 
R911312154   HAS05.1-004-NNR-NN 
R911312808   HAS05.1-005-NNN-NN 
R911327147   HAS05.1-005-NNN-NN-AA 
R911318196   HAS05.1-006-NNN-NN 
R911321502   HAS05.1-007-NNL-NN 
R911319770   HAS05.1-007-NNR-NN 
R911319898   HAS05.1-008-NNN-NN 
R911326569   HAS05.1-010-NHN-NN 
R911323068   HAS05.1-010-NNN-NN 
R911327151   HAS05.1-010-NNN-NN-AA 
R911330568  HAS05.1-011-NNN-NN 
R911334052   HAS05.1-012-NNN-NN 
R911333755   HAS05.1-013-NNN-NN 
R911340518   HAS05.1-014-NNN-NN 
R911340572   HAS05.1-015-NNN-NN 
R911340896   HAS05.1-016-NNN-NN 
R911371165   HAS05.1-018-NNN-NN 
R911372176   HAS05.1-019-NNN-NN 
R911372724   HAS05.1-020-NNN-NN 
R911392277   HAS05.1-021-NCN-NN 
R911374654   HAS05.1-021-NNN-NN 
R911385558   HAS05.1-023-NNN-NN 
R911388417   HAS05.1-024-NNN-NN 
R911402120   HAS05.1-026-NNN-NN  

液壓控制閥原理
液壓控制閥是指液壓傳動(dòng)系統(tǒng)或液壓控制系統(tǒng)中用來控制液體壓力,、流量和方向的元件。其中控制壓力的稱為壓力控制閥,，控制流量的稱為流量控制閥,，控制通、斷和流向的稱為方向控制閥,。
液壓控制閥（簡稱液壓閥）在液壓系統(tǒng)中的功用是通過控制調(diào)節(jié)液壓系統(tǒng)中油液的流向,、壓力和流量，使執(zhí)行器及其驅(qū)動(dòng)的工作機(jī)構(gòu)獲得所需的運(yùn)動(dòng)方向,、推力（轉(zhuǎn)矩）及運(yùn)動(dòng)速度（轉(zhuǎn)速）等,。任何一個(gè)液壓系統(tǒng)，不論其如何簡單,，都不能缺少液壓閥,；同一工藝目的的液壓機(jī)械設(shè)備，通過液壓閥的不同組合使用,，可以組成油路結(jié)構(gòu)截然不同的多種液壓系統(tǒng)方案,。因此，液壓閥是液壓技術(shù)中品種與規(guī)格最多,、應(yīng)用*泛部分（元件）,；一個(gè)新設(shè)計(jì)或正在運(yùn)轉(zhuǎn)的液壓系統(tǒng)，能否按照既定要求正?？煽康剡\(yùn)行,，在很大程度上取決于其中所采用的各種液壓閥的性能優(yōu)劣及參數(shù)匹配是否合理。
液壓控制閥分類
1,、根據(jù)結(jié)構(gòu)形式分類
滑閥： 滑閥為間隙密封,，閥芯與閥口存在一定的密封長度，因此滑閥運(yùn)動(dòng)存在一個(gè)死區(qū),。
錐閥：錐閥閥芯半錐角一般為12 °～20 °,，閥口關(guān)閉時(shí)為線密封，密封性能好且動(dòng)作靈敏,。
球閥：性能與錐閥相同,。
2、根據(jù)控制方式分類
定值或開關(guān)控制閥：被控制量為定值的閥類,，包括普通控制閥,、插裝閥,、疊加閥。
比例控制閥：被控制量與輸入信號(hào)成比例連續(xù)變化的閥類,，包括普通比例閥和帶內(nèi)反饋的電液比例閥,。
伺服控制閥：被控制量與（輸出與輸入之間的）偏差信號(hào)成比例連續(xù)變化的閥類，包括機(jī)液伺服閥和電液伺服閥,。
數(shù)字控制閥：用數(shù)字信息直接控制閥口的啟閉,，來控制液流的壓力、流量,、方向的閥類,。
3、根據(jù)用途分類
壓力控制閥：用來控制液壓系統(tǒng)中油液壓力,。
流量控制閥：Ø流量控制閥是通過改變閥口大小來改變液阻實(shí)現(xiàn)流量調(diào)節(jié)的閥,。
方向控制閥：在液壓系統(tǒng)中控制液流方向。
4,、根據(jù)安裝連接方式分類
管式連接：閥體進(jìn)出口由螺紋或法蘭與油管連接,。
板式連接：將進(jìn)出口開于閥體的一個(gè)面。
插裝閥：又分為螺紋插裝閥和二通或蓋板插裝閥,。
螺紋插裝閥：其安裝形式為螺紋旋入式的液壓執(zhí)行元件,。
二通或蓋板插裝閥：由插芯為基本組件，插到特別設(shè)計(jì)加工的閥體內(nèi),，配以蓋板,、先導(dǎo)閥組成的一種多功能的復(fù)合閥,。因每個(gè)插裝閥基本組件有且只有兩個(gè)油口,，故被稱為二通插裝閥。
疊加閥：疊加閥以板式閥為基礎(chǔ),，每個(gè)疊加閥不僅起到單個(gè)閥的功能,，而且還溝通閥與閥的流道,。換向閥安裝在最上方，對(duì)外連接油口開在最下邊的底板上,，其他的閥通過螺栓連接在換向閥和底板之間,。