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力士樂(lè)伺服電機(jī)MSK100B-0200-NN-M1-AG2-NNNN

伺服電機(jī),，按照通常的區(qū)分劃分為步進(jìn)電機(jī),、直流有刷伺服電機(jī)、直流無(wú)刷伺服電機(jī),、交流伺服電機(jī),， 隨著科技的日益進(jìn)步，很多特種伺服電機(jī)應(yīng)運(yùn)而生,，比如壓電陶瓷電機(jī),、直線(xiàn)電機(jī)以及音圈電機(jī)，在這里我 們主要講講通常意義下伺服電機(jī)的選擇,。
選擇什么樣的伺服電機(jī),，在很大程度上取決于負(fù)載的物理特性，負(fù)載的工作特性,、系統(tǒng)要求以及工作環(huán) 境。一旦系統(tǒng)要求確定后,，無(wú)論選擇何種形式的伺服電機(jī),，首先要考慮的是選擇多大的電機(jī)合適，主要考慮 負(fù)載的物理特性，包括負(fù)載扭矩,、慣量等,。
在伺服電機(jī)中，通常以扭矩或者力來(lái)衡量電機(jī)大小,，所以選電機(jī) 首先要計(jì)算出折算到電機(jī)軸端負(fù)載扭矩或者力的大小,。計(jì)算出扭矩以后需求留出一部分余量，一般選擇電機(jī) 連續(xù)扭矩>=1.3倍負(fù)載扭矩,，這樣能保證電機(jī)可靠的運(yùn)行,。
除此外還需求計(jì)算折算到軸端負(fù)載慣量的大小， 一般選擇負(fù)載慣量：電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量
選擇出用多大扭矩的電機(jī)后,，需求做的是了解負(fù)載的工作特性和工作環(huán)境,。負(fù)載的工作特性包括如負(fù)載 是高速還是低速運(yùn)行，加速度需求達(dá)到多少,，是否需求頻繁起停,，頻率需求達(dá)到多少，系統(tǒng)運(yùn)行精度等等,。 這時(shí)選擇伺服電機(jī)也并沒(méi)有什么特定的規(guī)律可循,，關(guān)鍵的是你所選擇的電機(jī)必須適應(yīng)你負(fù)載運(yùn)動(dòng)的工作要 求。
比如在系統(tǒng)精度要求不高,、運(yùn)動(dòng)速度在幾百轉(zhuǎn)以下（不超過(guò)500轉(zhuǎn)）但不至于過(guò)低（大于1轉(zhuǎn)）,，不需要頻繁起停的情況下，步進(jìn)電機(jī)是一種很好的選擇,。這是由于步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)控制,，控制精度低，速度太高,， 電機(jī)扭矩會(huì)下降的很快,，將帶不動(dòng)負(fù)載，速度過(guò)低會(huì)出現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)不連續(xù)的爬行現(xiàn)象,，而且步進(jìn)電機(jī)的響應(yīng)也不 快,，不適合頻繁啟動(dòng)的應(yīng)用場(chǎng)合。當(dāng)運(yùn)動(dòng)速度幾轉(zhuǎn)到3000多轉(zhuǎn)以下時(shí),，控制精度相對(duì)要求較高,，可以選擇直 流或者交流伺服電機(jī)。
一般情況下,，交流伺服電機(jī)低速特性不如直流伺服電機(jī),，假如負(fù)載工作于較低速，建 議選擇直流伺服電機(jī),。而有刷直流電機(jī)由于存在電刷換相,，會(huì)有換相環(huán)火產(chǎn)生,，在真空防暴水下等場(chǎng)合是 不能使用的，并且由于環(huán)火使電機(jī)軸膨脹以及傳導(dǎo)給連接部件,，在系統(tǒng)精度要求高的場(chǎng)合也不能使用?，F(xiàn)在 產(chǎn)業(yè)應(yīng)用中廣泛應(yīng)用的交流伺服電機(jī)為交流永磁同步電機(jī)，由于其在額定轉(zhuǎn)速以下呈現(xiàn)的恒扭矩特性,，所以 多用于負(fù)載扭矩恒定或者變化不大的場(chǎng)合,，比如機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)。
選擇是相對(duì)的,，同一種應(yīng)用,，可以用交流也 可以用直流，有時(shí)取決于環(huán)境,，比如有的機(jī)器人項(xiàng)目,，交流電源相對(duì)而言比較難得到，那就只能用直流伺服 電機(jī)了,。還有很多特殊應(yīng)用場(chǎng)合,，常規(guī)意義的伺服電機(jī)是很難完成任務(wù)的，比如超低速平穩(wěn)運(yùn)行,，有的甚至 低到每年幾轉(zhuǎn),，一般的伺服電機(jī)完成不了這個(gè)要求，只能選擇力矩電機(jī)來(lái)完成任務(wù)了,。又比如需求頻繁起 停,、快速響應(yīng)、高加速度,，普通伺服也很難滿(mǎn)足要求,，一般交流伺服電機(jī)帶負(fù)載頻繁起停頻率不會(huì)高于 5HZ，而直線(xiàn)電機(jī)就不差未幾了,，可以做到高加速度有的達(dá)30G,，起停頻率可到20HZ。
選擇電機(jī)的規(guī)律就是 了解負(fù)載特性,，了解工作環(huán)境,，了解電機(jī)特性，只有這樣才能選擇合適的伺服電機(jī),。

力士樂(lè)伺服電機(jī)MSK100B-0200-NN-M1-AG2-NNNN

緊湊和高效
• 最大扭矩可達(dá) 495 Nm
• 最大轉(zhuǎn)速可達(dá) 9,000 rpm
• 用于不同應(yīng)用的編碼器系統(tǒng)
• 高防護(hù)等級(jí) IP65
• 不同的冷卻方式

MSK 電機(jī)的顯著特點(diǎn)就是功率范圍較寬,，尺寸大小分級(jí)很細(xì)。該同步伺服電機(jī)的高扭矩密度可實(shí)現(xiàn)具有高達(dá) 495 Nm 最大扭矩的緊湊設(shè)計(jì),。
我們可根據(jù)需要達(dá)到的準(zhǔn)確性為您提供滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)要求或精確性要求的帶編碼器系統(tǒng)的電機(jī),。您既可以在單圈也可以在多圈結(jié)構(gòu)中選擇使用兩種不同編碼器
系統(tǒng)。軸鍵槽,、保持制動(dòng)器,、較低的側(cè)隙和高防護(hù)等級(jí) IP 65 等許多其他選配件意味著其可搭配風(fēng)扇,、液體冷卻和ATEX使用。

如需在更高的持續(xù)功率下應(yīng)用,，則可選用軸向或徑向安裝的可選配風(fēng)扇單元來(lái)進(jìn)行改造。內(nèi)部安全 IP65 風(fēng)扇電機(jī)（UL 熱保護(hù)等級(jí) F）確保單相風(fēng)扇單元
的可靠性,，無(wú)需外部斷路器,。借助于可選配的液冷系統(tǒng)，可達(dá)到您需要的最大功率,。

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如何調(diào)試伺服電機(jī),，調(diào)試伺服電機(jī)的方法
如何調(diào)試伺服電機(jī)
近年來(lái)，智慧城市,，只能系統(tǒng)一直是發(fā)展主題,。伺服電機(jī)的伺服控制技術(shù)正是朝著數(shù)字化，只能化發(fā)展,。所以伺服電機(jī)越來(lái)越被廣泛的應(yīng)用到各種領(lǐng)域之中,。那么在安裝使用伺服電機(jī)之前，必須對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行調(diào)試,。下面是調(diào)試伺服電機(jī)的具體步驟：
1,、初始化參數(shù)
在接線(xiàn)之前，先初始化參數(shù),。
在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài),。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系,。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓,。比如,，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠(chǎng)值為500,，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作,，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111,。
2,、接線(xiàn)
將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線(xiàn)。以下的線(xiàn)是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線(xiàn),、使能信號(hào)線(xiàn),、伺服輸出的編碼器信號(hào)線(xiàn)。復(fù)查接線(xiàn)沒(méi)有錯(cuò)誤后,，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電,。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng),，如果不是這樣,，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線(xiàn)。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化,，否則檢查編碼器信號(hào)的接線(xiàn)和設(shè)置
3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號(hào)的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào),。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng),，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個(gè)指令或參數(shù),，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制,，檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)增加,；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)減小,。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限,，不要采用這種方式,。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下,。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致,。
4,、抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中,，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其抑制住,。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零,。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi),，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了,，如果實(shí)在不放心,，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi),。這時(shí),，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù),，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作,，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了,。