驅(qū)動器CSH01.1C-SE-EN1-EN2-MEM-S1-S-NN-FW

R911308391 CSH01.1C-SE-EN1-EN2-MEM-S1-S-NN-FW

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伺服驅(qū)動器在控制信號的作用下驅(qū)動執(zhí)行電機,，因此驅(qū)動器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能,。在伺服控制系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動器相當于大腦,，執(zhí)行電機相當于手腳,。而伺服驅(qū)動器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，因此也是一個自動調(diào)速系統(tǒng)
伺服驅(qū)動器在控制信號的作用下驅(qū)動執(zhí)行電機,，因此驅(qū)動器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能,。在伺服控制系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動器相當于大腦,，執(zhí)行電機相當于手腳,。而伺服驅(qū)動器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，因此也是一個自動調(diào)速系統(tǒng),。
驅(qū)動器的核心主控板,，驅(qū)動器由繼電器板傳遞控制信號和檢測信號，完成上圖的雙閉環(huán)控制,，包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié),，實現(xiàn)執(zhí)行電機的轉(zhuǎn)速控制和換相控制。驅(qū)動器的驅(qū)動板從主控板接受信號驅(qū)動功率變換電路,，實現(xiàn)執(zhí)行電機的正常工作,。

伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)：

伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)由電源電路、繼電器板電路,、主控板電路,、驅(qū)動板電路及功率變換電路組成。電源電路作用,，將外部輸入的直流電轉(zhuǎn)換為大小不同的直流電輸出,，為后續(xù)的繼電器板、驅(qū)動板、功率變換電路提供直流電源,。繼電器板作用,，提供直流電完成控制信號、檢測信號傳遞,。

驅(qū)動器CSH01.1C-SE-EN1-EN2-MEM-S1-S-NN-FW

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CSH01.1C-CO-ENS-EN2-MEM-NN-S-NN-FW  

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分,，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點,。當前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否,，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用,。
一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式,、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式,。

1,、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度,，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值,，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置,。

2,、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小,，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn),。

應(yīng)用主要在對材質(zhì)的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備,，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變,。

3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制,，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位,，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號,，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速,，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差,，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

如果對電機的速度、位置都沒有要求,，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩,，當然是用轉(zhuǎn)矩模式。

如果對位置和速度有一定的精度要求,，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好,。

如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,，用速度控制效果會好一點，如果本身要求不是很高,，或者基本沒有實時性的要求,，采用位置控制方式。
伺服驅(qū)動器對電機的主要控制方式

伺服驅(qū)動器對電機的主要控制方式為：位置控制,、速度控和轉(zhuǎn)矩控制,。

位置控制：是指驅(qū)動器對電機的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于控制,，上位機對驅(qū)動器發(fā)脈沖串進行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的控制,，輸入的脈沖頻率控制電機的轉(zhuǎn)速，輸入的脈沖個數(shù)控制電機旋轉(zhuǎn)的角度,。

速度控制：是指驅(qū)動器僅對電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進行控制,，電機的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動器反饋的A、B,、Z編碼器信號進行控制,，CNC對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V,，正電壓控制電機正轉(zhuǎn),，負電壓控制電機反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機的轉(zhuǎn)數(shù),。

轉(zhuǎn)矩控制：是指伺服驅(qū)動器僅對電機的轉(zhuǎn)矩進行控制,，電機輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負載變，只聽從于輸入的轉(zhuǎn)矩命令,，上位機對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號,，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉(zhuǎn),，負電壓控制電機反轉(zhuǎn),，電壓值的大小決定電機輸出的轉(zhuǎn)矩。電機的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機控制