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奧地利貝加萊觸摸屏4PP220.0571-C05 奧地利貝加萊優(yōu)質(zhì)商品 低價(jià)銷售  優(yōu)質(zhì)供應(yīng) 全國聯(lián)保 咨詢

我公司專業(yè)代理博世力士樂（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS,、派克Parker,、迪普馬DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley,、貝加萊B&R,、西門子、光洋KOYO,，美國ASCO,，美國PARKER派克 等系列進(jìn)口產(chǎn)品 

奧地利貝加萊觸摸屏4PP220.0571-C05

貝加萊EnMon對一個(gè)企業(yè)的監(jiān)測安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無論是地下水還是城市管網(wǎng)供水）數(shù)據(jù)采集，供水水壓,，水溫等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集,，各個(gè)分廠供電/供熱/供氣/供水用量數(shù)據(jù)采集，其它相關(guān)獨(dú)立核算部門數(shù)據(jù)采集等,，能源消耗量能綜合比對分析（如圖6所示）,。此外,，EnMon還著重于對能源介質(zhì)品質(zhì)進(jìn)行監(jiān)控，而zui終的目標(biāo)是能效利用率zui大化,。

CAN總線是目前世界上應(yīng)用zui廣泛的現(xiàn)場總線之一,，在我國得到越來越多的應(yīng)用,。多電機(jī)消隙控制模式常用于大型雷達(dá)天線控制系統(tǒng),，主要用以消除其轉(zhuǎn)臺的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)為背景,，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟,、硬件設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵詞CAN總線,；多電機(jī)齒輪消隙,；天線控制系統(tǒng)

奧地利貝加萊B&R貝加萊工控機(jī)、貝加萊觸摸屏,、貝加萊伺服電機(jī),、貝加萊模塊、貝加萊伺服驅(qū)動(dòng)器

在高精度天線控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線）,，精密跟蹤和方位控制對天線的傳動(dòng)系統(tǒng)精度提出了*的要求,。但是由于存在機(jī)械加工誤差、機(jī)械磨損和傳動(dòng)齒輪之間存在一定的間隙,，既影響天線控制系統(tǒng)的跟蹤精度,，又影響天線控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此必須消除傳動(dòng)齒輪之間的間隙,，提高傳動(dòng)精度,。
為解決這一問題，人們想了很多方法,。傳統(tǒng)的方法是對機(jī)械的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn),。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足,，如結(jié)構(gòu)復(fù)雜,、尺寸大、承載能力差等,。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無法使用,。本控制系統(tǒng)采用多電機(jī)來消除傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的齒輪間隙，從而提高傳動(dòng)精度,。
基于以上分析,，該系統(tǒng)采用基于可編程計(jì)算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller，簡稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng),。多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍,，特別是對于大型雷達(dá)天線的轉(zhuǎn)臺的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術(shù)和PCC等工控產(chǎn)品，為實(shí)現(xiàn)天線轉(zhuǎn)臺的消隙,、方位,、俯仰等控制功能，提供了多電機(jī)控制的全套解決方案,。該方案具有以下特點(diǎn)
（1）采用CAN總線對四臺直流調(diào)速器進(jìn)行組網(wǎng),，不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制，而且結(jié)構(gòu)簡單,，數(shù)據(jù)通信簡便,，可靠性高。
（2）數(shù)字速度調(diào)節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能,。
（3）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)臺的方位,、俯仰雙向轉(zhuǎn)動(dòng)均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法,，可以實(shí)現(xiàn)天線控制系統(tǒng)精確定位,、目標(biāo)跟蹤、俯仰,、環(huán)掃,、扇掃。
（5）實(shí)現(xiàn)三電機(jī),、雙電機(jī)或單電機(jī)的運(yùn)行（降功率）,。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network”,，即控制器局域網(wǎng),，是上應(yīng)用zui廣泛的總線之一。它是一種在自動(dòng)化領(lǐng)域內(nèi)廣泛使用的多線路協(xié)議和有效地支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò),。CAN的應(yīng)用范圍遍及汽車,、機(jī)械、醫(yī)療設(shè)備,、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)的其它很多領(lǐng)域,。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應(yīng)用，其主要原因如下
（1）強(qiáng)有力的錯(cuò)誤檢測能力及差分驅(qū)動(dòng)功能,。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運(yùn)行良好,。
（3）在傳輸介質(zhì)和線路設(shè)計(jì)方面，CAN總線也十分靈活,。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本,。
（2）*的總線利用率。
（3）相當(dāng)長的傳輸距離（長達(dá)10km）,。
（4）高速數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/S）,。
（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制,。
 (6) 發(fā)送期間若由于出錯(cuò)而遭破壞的信息可自動(dòng)重發(fā)送。
（7）節(jié)點(diǎn)在嚴(yán)重錯(cuò)誤的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能,。

多電機(jī)消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動(dòng)化控制器（PCC）為主控制器,，并采用其Automation Studio集成軟件平臺所包含的高級語言BASIC編制硬件驅(qū)動(dòng)程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實(shí)現(xiàn)對四臺直流控制器的組網(wǎng)控制,，從而實(shí)現(xiàn)對四臺轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的協(xié)調(diào)控制,，共同驅(qū)動(dòng)一個(gè)轉(zhuǎn)臺。實(shí)現(xiàn)力矩的分擔(dān)和傳動(dòng)間隙的消除,，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機(jī)界面HMI,，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內(nèi)部IMA與多電機(jī)控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進(jìn)行通信,，實(shí)現(xiàn)速度指令,、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠(yuǎn)控操作。四臺直流驅(qū)動(dòng)器通過CAN總線組網(wǎng)控制,，通過SSI讀取轉(zhuǎn)臺的位置信號,；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號采集等都是由多電機(jī)控制器（CP476）通過其I/O點(diǎn)（DM465數(shù)字量I/O模塊）實(shí)現(xiàn)的。這種方案不僅實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字控制,，而且結(jié)構(gòu)簡單,、接口清晰、可靠性高,?？梢钥闯龆嚯姍C(jī)控制器（CP476）和CAN總線的應(yīng)用是關(guān)鍵所在。

對于四臺電動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)控制一個(gè)轉(zhuǎn)臺來說,，要實(shí)現(xiàn)齒輪消隙,，其中兩臺要作為速度控制模式工作，作為消隙驅(qū)動(dòng)的主電動(dòng)機(jī),，提供與天線轉(zhuǎn)動(dòng)方向*的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩,。另外兩臺要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅(qū)動(dòng)的從動(dòng)電機(jī),，為消隙機(jī)構(gòu)的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”,。
天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機(jī)控制器（CP476），多電機(jī)控制器（CP476）通過CAN總線分別對四臺直流調(diào)速器（歐陸）實(shí)現(xiàn)速度控制和力矩控制的切換,，以實(shí)現(xiàn)對天線轉(zhuǎn)臺的無間隙傳動(dòng),。

上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司位于浦東金橋是全國工業(yè)傳動(dòng)流體自動(dòng)化領(lǐng)域?qū)嵙^強(qiáng)的經(jīng)銷代理商，有著豐富的氣動(dòng)液壓技術(shù)服務(wù),、工業(yè)銷售及采購的經(jīng)驗(yàn),，主營產(chǎn)品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產(chǎn)品）,、工控產(chǎn)品,、驅(qū)動(dòng)模塊,、伺服電機(jī)、可編程控制器PLC,、數(shù)控傳動(dòng),、傳感器系列、電源,、氣動(dòng)元件,、工業(yè)儀器儀表。具體主要經(jīng)營品牌及產(chǎn)品如下
博世力士樂rexroth工業(yè)液壓氣動(dòng)元件大量現(xiàn)貨（電磁換向閥,、節(jié)流閥,、單向閥、比例閥,、伺服閥,、安全溢流閥、流量控制閥,、減壓閥,、調(diào)節(jié)閥、壓力繼電器,、比例放大板,、放大器，軸向柱塞泵,、葉片泵,、齒輪泵，伺服驅(qū)動(dòng)器,、伺服電機(jī),，氣動(dòng)元件、氣動(dòng)閥,、氣缸等）,，部分系列型號
電磁閥4WE6、4WE10,、4WE16,；電液閥4WEH10H、4WEH16,、4WEH25,，
單向閥S10A、S20A,、Z1S,、Z2S、SL10,、SL20,、SV10,、SV20、RVP,，插裝閥LC,、LFA
溢流閥DB、DBW,、DBET,、DBD、ZDB,、Z2DB,，減壓閥DR6DP、DR10DP,、ZDR6,、ZDR10、DR-4X,、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6,、Z2FS10,、Z2FS16,、Z2FS22；調(diào)速閥2FRM5,、2FRM10,、2FRM16，
平衡閥FD12FA,、FD12PA,、FD12KA、FD16FA,，繼電器HED80,、HED40，電子單元VT,、0811
比例方向閥4WRA,、4WRAE、4WRE,、4WREE,、4WREEM、4WRH,、4WRZ,、4WRZE、4WRKE,、4WRBKE,、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH,、4WRPEH、5WRP,、5WRPE,、4WRREH、4WRP,、4WRPE,、4WRP(E)H、4WRSE,、4WRSEH、4WRPNH,、4WRL,、4WRLE、4WRVE、4WRGE,、4WRL、4WRLE,、4WRDE、3WRCBH,，伺服系統(tǒng)HAS,、HNL、HCS,、HNL
柱塞泵A4VSO,、A10VSO、A2FO，定量馬達(dá)A2FM,，A4FM，A10FM/E,， 齒輪泵0510,、AZPF,，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC,、美國Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓,、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢現(xiàn)貨系列（電磁閥換向閥,、壓力開關(guān)、柱塞泵、齒輪泵,、比例閥,、截止閥、開關(guān)閥等）,，
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動(dòng)化配品配件貨期短現(xiàn)貨多（伺服驅(qū)動(dòng)器,、觸摸屏、工控機(jī),、CPU模塊,、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統(tǒng)中各類功能模塊等）

X67BC4321 X67 CANopen總線控制器,，X2X Link供電3W,，8路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A 
 

X67BC5321 X67 DeviceNet總線控制器,，X2X Link供電3W,，8路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A 
X67BC6321 X67 Profibus DP總線控制器,，X2X Link供電3W,，8路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A 
X67BC6321.L08 X67 Profibus DP總線控制器,，X2X Link供電15W,，16路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A,，M8接頭 
X67BC6321.L12 X67 Profibus DP總線控制器,，X2X Link供電15W，16路通道可配置成輸入/輸出,，24 VDC, 0.5 A,，M12接頭 
X67BC7321-1 X67 CAN I/O總線控制器，擴(kuò)展CAN I/O功能,，X2X Link供電3W,，8路通道可配置成輸入/輸出，24 VDC, 0.5 A 
X67BC7321-1 X67 ETHERNET Powerlink總線控制器(EPL框架協(xié)議支持),，X2X Link供電3W，8路通道可配置成輸入/輸出,，24 VDC, 0.5 A 
X67PS1300 X67系統(tǒng)供電24 VDC,，X2X Link供電15W，反極性保護(hù),短路保護(hù),過載保護(hù),可以并行連接 X67DI1371 X67數(shù)字量輸入模塊,8路輸入 24VDC,漏式,1ms輸入濾波 
X67DI1371.L08 X67數(shù)字量輸入模塊,16路輸入 24VDC,漏式,1ms輸入濾波,M8接頭 
X67DI1371.L12 X67數(shù)字量輸入模塊,16路輸入 24VDC,漏式,1ms輸入濾波,M12接頭 
X67DM1321 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器 
X67DM1321.L08 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器M8接頭 
X67DM1321.L12 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器 M12接頭 
X67DM9331.L12 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,2 A,可配置的輸入濾波,通道監(jiān)控傳感器供電,M12接頭,X2X Link地址轉(zhuǎn)換 
X67UM1352 X67數(shù)字量混合模塊,，1路輸入測量全橋張力,，24-bit，4 x 24 VDC數(shù)字量輸入，漏式,，1路數(shù)字量輸出,，0.5 A，源式  1路數(shù)字量輸出,，1 A,，源式 
X67DO1332 X67數(shù)字量輸入模塊,8路輸出，24 VDC,，2.0 A,，可讀取輸出狀態(tài) 
X67DM1321 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器 
X67DM1321.L08 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器M8接頭 
X67DM1321.L12 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器M12接頭 
X67DM9331.L12 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,2 A,可配置的輸入濾波,對每個(gè)傳感器單獨(dú)監(jiān)控通道，M12接頭,，X2X Link地址轉(zhuǎn)換 
X67UM1352 X67混合模塊,，1路輸入測量全橋張力，24-bit,，4 x 24 VDC數(shù)字量輸入,，漏式，1路數(shù)字量輸出,，0.5 A,，源式1路數(shù)字量輸出，1 A,，源式 
X67DV1311.L08 X67數(shù)字量閥控制模塊,16路數(shù)字量輸出,24 VDC,0.1 A,1 x M16接頭,16 x 24 VDC數(shù)字量輸入,漏式,可配置的輸入濾波M8接頭 
X67DV1311.L12 X67數(shù)字量閥控制模塊,16路數(shù)字量輸出,24 VDC,0.1 A,1 x M16接頭,16 x 24 VDC數(shù)字量輸入,漏式,可配置的輸入濾波M12接頭 
X67SM2436 X67步進(jìn)電機(jī)模塊,，供電18 - 48 VDC，8 A max.,，連接2個(gè)電機(jī),，3 A, 5 A max.， 2 x 3數(shù)字量輸入(24 VDC),，漏式,，可用作2個(gè)增量式編碼器 
X67SM4320 X67步進(jìn)電機(jī)模塊，供電18 - 30 VDC,，連接4個(gè)電機(jī),，1 A, 1.5 A max 
X67DM1321 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器  
X67DM1321.L08 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器M8接頭 
X67DM1321.L12 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器M12接頭 
X67DM9331.L12 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,2 A,可配置的輸入濾波,對每個(gè)傳感器單獨(dú)監(jiān)控通道，M12接頭,，X2X Link地址轉(zhuǎn)換 
X67UM1352 X67混合模塊,，1路輸入測量全橋張力，24-bit,，4 x 24 VDC數(shù)字量輸入,，漏式，1路數(shù)字量輸出,，0.5 A,，源式1路數(shù)字量輸出,，1 A，源式 
X67DV1311.L08 X67數(shù)字量閥控制模塊,16路數(shù)字量輸出,24 VDC,0.1 A,1 x M16接頭,16 x 24 VDC數(shù)字量輸入,漏式,可配置的輸入濾波M8接頭 
X67DV1311.L12 X67數(shù)字量閥控制模塊,16路數(shù)字量輸出,24 VDC,0.1 A,1 x M16接頭,16 x 24 VDC數(shù)字量輸入,漏式,可配置的輸入濾波M12接頭 
X67AI1223 X67模擬量輸入模塊,，4路輸入,，±10 V，12-bit分辨率,，可配置的輸入濾波,，開路監(jiān)測 
X67AI1323 X67模擬量輸入模塊，4路輸入,，0-20 mA,，12-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X67AM1223 X67模擬量混合模塊,，2路輸入,，2路輸出，±10V,，12-bit分辨率,，可配置的輸入濾波 
X67AM1323 X67模擬量混合模塊，2路輸入,，2路輸出,，0-20 mA，12-bit分辨率,，可配置的輸入濾波 
X67UM1352 X67混合模塊,，1路輸入測量全橋張力，24-bit,，4 x 24 VDC數(shù)字量輸入,，漏式，1路數(shù)字量輸出,，0.5 A,，源式1路數(shù)字量輸出，1 A,，源式 
X67AO1223 X67模擬量輸出模塊,，4路輸出，±10 V, 12-bit分辨率 
X67AO1323 X67模擬量輸出模塊,，4路輸出,，±0 V, 12-bit分辨率 
X67AM1223 X67模擬量混合模塊，2路輸入,，2路輸出,，±10V，12-bit分辨率,，可配置的輸入濾波 
X67AM1323 X67模擬量混合模塊，2路輸入，2路輸出,，0-20 mA,，12-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X67AM1223 X67模擬量混合模塊,，2路輸入,，2路輸出，±10V,，12-bit分辨率,，可配置的輸入濾波 
X67AM1323 X67模擬量混合模塊，2路輸入,，2路輸出,，0-20 mA，12-bit分辨率,，可配置的輸入濾波 
X67AT1322 X67溫度輸入模塊,，4路輸入，電阻測量,，2/4接線,，PT100, PT1000, KTY10, KTY84, 0.1 K分辨率 
X67AT1402 X67溫度輸入模塊，4路熱電偶輸入,類型J,K,S,分辨率0.1K 
X67MM2436 X67PWM電機(jī)橋模塊,18 VDC - 48 VDC模塊供電,2 x PWM電機(jī)橋,3 A, 2 x 3數(shù)字量輸入可配置成增量式編碼器 
X67SM2436 X67步進(jìn)電機(jī)模塊,，供電18 - 48 VDC,，8 A max.，連接2個(gè)電機(jī),，3 A, 5 A max.,， 2 x 3數(shù)字量輸入(24 VDC)，漏式,，可用作2個(gè)增量式編碼器 
X67SM4320 X67步進(jìn)電機(jī)模塊,，供電18 - 30 VDC，連接4個(gè)電機(jī),，1 A, 1.5 A max 
X67UM1352 X67混合模塊,，1路輸入測量全橋張力，24-bit,，4 x 24 VDC數(shù)字量輸入,漏式,1路數(shù)字量輸出,0.5 A,源式 
1路數(shù)字量輸出,0.5 A,源式,1路數(shù)字量輸出,1A,源式  
X67DC1198 X67數(shù)字量計(jì)數(shù)模塊,，2 x 3輸入5 V用于SSI 1 MBit/s/ABR 250 kHz，8路通道24 VDC,，0.1 A,，可以配置成輸入/輸出  
X67DM1321 X67數(shù)字量混合模塊,8路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器 
X67DM1321.L08 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器M8接頭 
X67DM1321.L12 X67數(shù)字量混合模塊,16路通道可配置成輸入/輸出,24 VDC,0.5 A,可配置的輸入濾波,2 x 50 kHz事件計(jì)數(shù)器 M12接頭 
X67DC1198 X67數(shù)字量計(jì)數(shù)模塊，2 x 3輸入5 V用于SSI 1 MBit/s/ABR 250 kHz,，8路通道24 VDC,，0.1 A,，可以配置成輸入/輸出 
輸入/輸出 
X67IF1121 X67接口模塊,1 x RS232/1 x RS485/RS422,2路數(shù)字量通道可配置成輸入/輸出,24 VDC, 0.5 A,可配置的輸入濾波 

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