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伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式與伺服驅(qū)動(dòng)器的測試方法
性能測試方法
1,、力矩響應(yīng)測試
測試方法：把被測目標(biāo)電機(jī)和電機(jī)軸固定裝置（徑向可旋轉(zhuǎn),，也可以固定,，類似于機(jī)床常用的分度頭）穩(wěn)固的固定在實(shí)驗(yàn)臺上,，并且保證電機(jī)軸和固定裝置中心同心,，把電機(jī)軸用固定裝置固定,，如圖3-1所示,。伺服使能,，旋轉(zhuǎn)固定裝置，使U相電流最大,，U相電流可以反映力矩大小,。在階躍的力矩指令輸入條件下，U相電流的建立時(shí)間即可反映力矩響應(yīng)時(shí)間,。
觀測方法：用示波器觀測,，觀察時(shí)間軸設(shè)置為1ms，電流上升時(shí)間即為力矩響應(yīng)時(shí)間,。
伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式與伺服驅(qū)動(dòng)器的測試方法
實(shí)驗(yàn)步驟：
（1）力矩指令為30％額定模擬量轉(zhuǎn)矩,，固定裝置不固定，伺服ON,，驗(yàn)證驅(qū)動(dòng)器帶電機(jī)在力矩環(huán)下能正常運(yùn)行,，確保電機(jī)軸轉(zhuǎn)了一圈以上。
（2）伺服OFF,，分度頭固定電機(jī)軸,，電流鉗夾在驅(qū)動(dòng)器輸出的U相上，用示波器觀測U相電流的大小,，伺服ON,，旋轉(zhuǎn)固定裝置調(diào)節(jié)電機(jī)軸位置,，同時(shí)觀測示波器上顯示U相電流的變化，當(dāng)U相電流最大的時(shí)候,，停止旋轉(zhuǎn)分度頭,，伺服OFF，鎖住固定裝置,。
（3）模擬量力矩指令調(diào)節(jié)到50％額定轉(zhuǎn)矩,，示波器設(shè)置為上升沿觸發(fā)，伺服ON大概1秒鐘后伺服OFF,，示波器上俘獲到響應(yīng)電流波形和力矩波形，示波器不能有濾波,，保存實(shí)驗(yàn)波形,，并做好記錄。再重復(fù)做本實(shí)驗(yàn)5次,，共保存3次相同條件下的電流響應(yīng)波形,。
（4）模擬量力矩指令調(diào)節(jié)到100％額定轉(zhuǎn)矩，重復(fù)步驟3,。
本例中力矩環(huán)響應(yīng)時(shí)間小于4毫秒,。
2、速度響應(yīng)測試
速度帶寬測試方法：調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)使電機(jī)空載響應(yīng)性能最佳,，將最大轉(zhuǎn)速限制在3000RPM,，電流設(shè)定為電機(jī)額定電流。用函數(shù)信號發(fā)生器發(fā)一個(gè)頻率按照正弦規(guī)律變化的脈沖信號,，逐漸加大輸入信號正弦變化的頻率,，當(dāng)電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)正弦變化的頻率定義為伺服驅(qū)動(dòng)器速度響應(yīng)頻率，速度帶寬測試平臺結(jié)構(gòu),。
伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式與伺服驅(qū)動(dòng)器的測試方法
加速性能測試方法：采用階躍響應(yīng)的測試方法,，本例中就是直接給一個(gè)2500轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速，用示波器觀察電機(jī)里電流波形,。如圖3-3所示,，本例中整個(gè)加速到穩(wěn)定的時(shí)間小于30ms。
伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式與伺服驅(qū)動(dòng)器的測試方法
3,、定位精度與重復(fù)定位精度測試
伺服驅(qū)動(dòng)器控制交流永磁同步伺服電機(jī)最終定位點(diǎn)和目標(biāo)值的靜態(tài)誤差稱為定位精度,。重復(fù)定位精度是在相同轉(zhuǎn)速和加減速條件下電機(jī)旋轉(zhuǎn)一定角度，連續(xù)得到結(jié)果的偏差程度,。
重復(fù)定位精度測試方法：自制脈沖發(fā)生器分別以三種不同的頻率發(fā)送脈沖給伺服驅(qū)動(dòng)器,。脈沖數(shù)為30000?？刂扑欧姍C(jī)正轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn),，然后反轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn),，觀察定位位置與起始位置之間的誤差以及每次定位位置的差異，并記錄三組數(shù)據(jù),。然后控制伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn),，然后反轉(zhuǎn)20轉(zhuǎn)，再記錄三組數(shù)據(jù),。
位置偏差檢測：將激光筆固定于電機(jī)軸上,，每次運(yùn)行停止時(shí)，記錄測試墻面光點(diǎn)的位置,，記錄其誤差,。
伺服驅(qū)動(dòng)器的工作模式與伺服驅(qū)動(dòng)器的測試方法
測試實(shí)驗(yàn)分如下兩步做：
1） 測試脈沖的發(fā)送頻率定為500hz，發(fā)生周期為3s,，即每隔3s發(fā)送1500個(gè)脈沖,，此時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪比為100/3；則正轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn),，然后反轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)停止（經(jīng)過電子齒輪變速后電機(jī)每轉(zhuǎn)1圈需要,，10000個(gè)脈沖，電機(jī)會(huì)每隔3秒轉(zhuǎn)半圈）,，電機(jī)軸與墻面直接的距離是3m,，激光筆投射到墻面上的最大偏差為2mm，經(jīng)過多次測試其結(jié)果一致,。利用三角函數(shù)關(guān)系可以算出偏差角度,，再以360°對應(yīng)300脈沖，計(jì)算結(jié)果是定位精度小于1個(gè)脈沖,。即伺服電機(jī)定位精度為1個(gè)脈沖,，滿足設(shè)計(jì)要求。
2） 測試脈沖的發(fā)送頻率定為500hz,，發(fā)生周期為3s,，即每隔3s發(fā)送1500個(gè)脈沖，此時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪比為100/3,；則正轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn),，然后反轉(zhuǎn)20轉(zhuǎn)停止，電機(jī)軸與墻面直接的距離是3m,，激光筆投射到墻面上的最大偏差也為2mm,，經(jīng)過多次測試其結(jié)果一致。計(jì)算結(jié)果是定位精度小于1個(gè)脈沖,。即伺服電機(jī)重復(fù)定位精度為1個(gè)脈沖,，滿足設(shè)計(jì)要求。
