日韩av大片在线观看欧美成人不卡|午夜先锋看片|中国女人18毛片水多|免费xx高潮喷水|国产大片美女av|丰满老熟妇好大bbbbbbbbbbb|人妻上司四区|japanese人妻少妇乱中文|少妇做爰喷水高潮受不了|美女人妻被颜射的视频,亚洲国产精品久久艾草一,俄罗斯6一一11萝裸体自慰,午夜三级理论在线观看无码

1. PID調(diào)試步驟

　　沒有一種控制算法比PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效,、更方便的了?，F(xiàn)在一些時髦點的調(diào)節(jié)器基本源自PID,。甚至可以這樣說：PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的媽,。

　　為什么PID應用如此廣泛,、又長久不衰,？

因為PID解決了自動控制理論所要解決的zui基本問題,，既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準確性,。調(diào)節(jié)PID的參數(shù),，可實現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力,，同時,，在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項,，系統(tǒng)增加了一個零積點，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng),，這樣系統(tǒng)階躍響應的穩(wěn)態(tài)誤差就為零,。

　　由于自動控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別，PID的參數(shù)也必須隨之變化,，以滿足系統(tǒng)的性能要求,。這就給使用者帶來相當?shù)穆闊貏e是對初學者,。下面簡單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般步驟：

1．負反饋

　　自動控制理論也被稱為負反饋控制理論,。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負反饋,。例如電機調(diào)速系統(tǒng),，輸入信號為正，要求電機正轉(zhuǎn)時,，反饋信號也為正（PID算法時,，誤差=輸入-反饋），同時電機轉(zhuǎn)速越高,，反饋信號越大,。其余系統(tǒng)同此方法。

2．PID調(diào)試一般原則

　　a.在輸出不振蕩時,，增大比例增益P,。

　　b.在輸出不振蕩時，減小積分時間常數(shù)Ti,。

　　c.在輸出不振蕩時,，增大微分時間常數(shù)Td。

3．一般步驟

　　a.確定比例增益P

　　確定比例增益P 時,，首先去掉PID的積分項和微分項,，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數(shù)設定說明）,，使PID為純比例調(diào)節(jié),。輸入設定為系統(tǒng)允許的zui大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P,，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小,，直至系統(tǒng)振蕩消失,，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%,。比例增益P調(diào)試完成,。

　　b.確定積分時間常數(shù)Ti

比例增益P確定后,，設定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti,，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,，之后在反過來，逐漸加大Ti,，直至系統(tǒng)振蕩消失,。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數(shù)Ti為當前值的150%~180%,。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成,。

　　c.確定積分時間常數(shù)Td

　　積分時間常數(shù)Td一般不用設定，為0即可,。若要設定,，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%,。

　　d.系統(tǒng)空載,、帶載聯(lián)調(diào)，再對PID參數(shù)進行微調(diào),，直至滿足要求,。

2.PID控制簡介

目前工業(yè)自動化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平的一個重要標志。同時,，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論,、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個階段。智能控制的典型實例是模糊全自動洗衣機等,。自動控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng),。一個控制系統(tǒng)包括控制器﹑傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機構﹑輸入輸出接口?？刂破鞯妮敵鼋?jīng)過輸出接口﹑執(zhí)行機構﹐加到被控系統(tǒng)上﹔控制系統(tǒng)的被控量﹐經(jīng)過傳感器﹐變送器﹐通過輸入接口送到控制器,。不同的控制系統(tǒng)﹐其傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機構是不一樣的。比如壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器,。電加熱控制系統(tǒng)的傳感器是溫度傳感器,。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（儀表）已經(jīng)很多,，產(chǎn)品已在工程實際中得到了廣泛的應用，有各種各樣的PID控制器產(chǎn)品,，各大公司均開發(fā)了具有PID參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器(inligent regulator),，其中PID控制器參數(shù)的自動調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正、自適應算法來實現(xiàn),。有利用PID控制實現(xiàn)的壓力,、溫度,、流量、液位控制器,，能實現(xiàn)PID控制功能的可編程控制器(PLC),，還有可實現(xiàn)PID控制的PC系統(tǒng)等等。 可編程控制器(PLC) 是利用其閉環(huán)控制模塊來實現(xiàn)PID控制,，而可編程控制器(PLC)可以直接與ControlNet相連,，如Rockwell的PLC-5等。還有可以實現(xiàn)PID控制功能的控制器,，如Rockwell 的Logix產(chǎn)品系列,，它可以直接與ControlNet相連，利用網(wǎng)絡來實現(xiàn)其遠程控制功能,。

　　1,、開環(huán)控制系統(tǒng)

　　開環(huán)控制系統(tǒng)(open-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)對控制器(controller)的輸出沒有影響。在這種控制系統(tǒng)中,，不依賴將被控量反送回來以形成任何閉環(huán)回路,。

　　2、閉環(huán)控制系統(tǒng)

　　閉環(huán)控制系統(tǒng)(closed-loop control system)的特點是系統(tǒng)被控對象的輸出(被控制量)會反送回來影響控制器的輸出,，形成一個或多個閉環(huán),。閉環(huán)控制系統(tǒng)有正反饋和負反饋，若反饋信號與系統(tǒng)給定值信號相反,，則稱為負反饋( Negative Feedback),，若極性相同，則稱為正反饋,，一般閉環(huán)控制系統(tǒng)均采用負反饋,，又稱負反饋控制系統(tǒng)。閉環(huán)控制系統(tǒng)的例子很多,。比如人就是一個具有負反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng),，眼睛便是傳感器，充當反饋,，人體系統(tǒng)能通過不斷的修正zui后作出各種正確的動作,。如果沒有眼睛，就沒有了反饋回路,，也就成了一個開環(huán)控制系統(tǒng),。另例，當一臺真正的全自動洗衣機具有能連續(xù)檢查衣物是否洗凈,，并在洗凈之后能自動切斷電源,，它就是一個閉環(huán)控制系統(tǒng)。

3,、階躍響應

階躍響應是指將一個階躍輸入（step function）加到系統(tǒng)上時,，系統(tǒng)的輸出,。穩(wěn)態(tài)誤差是指系統(tǒng)的響應進入穩(wěn)態(tài)后﹐系統(tǒng)的期望輸出與實際輸出之差?？刂葡到y(tǒng)的性能可以用穩(wěn),、準、快三個字來描述,。穩(wěn)是指系統(tǒng)的穩(wěn)定性(stability),，一個系統(tǒng)要能正常工作，首先必須是穩(wěn)定的,，從階躍響應上看應該是收斂的﹔準是指控制系統(tǒng)的準確性,、控制精度，通常用穩(wěn)態(tài)誤差來(Steady-state error)描述,，它表示系統(tǒng)輸出穩(wěn)態(tài)值與期望值之差﹔快是指控制系統(tǒng)響應的快速性,，通常用上升時間來定量描述。

4,、PID控制的原理和特點

　　在工程實際中,，應用的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分,、微分控制,，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié),。PID控制器問世至今已有近70年歷史,，它以其結構簡單、穩(wěn)定性好,、工作可靠,、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數(shù)不能*掌握,，或得不到的數(shù)學模型時,，控制理論的其它技術難以采用時，系統(tǒng)控制器的結構和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定,，這時應用PID控制技術zui為方便,。即當我們不*了解一個系統(tǒng)和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，用PID控制技術,。PID控制,，實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差,，利用比例,、積分、微分計算出控制量進行控制的,。

比例（P）控制

　　比例控制是一種zui簡單的控制方式,。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）,。

積分（I）控制

　　在積分控制中,，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統(tǒng),，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Error）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差,，在控制器中必須引入“積分項”,。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加,，積分項會增大,。這樣，即便誤差很小,，積分項也會隨著時間的增加而加大,，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零,。因此,，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差,。

微分（D）控制

　　在微分控制中,，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn),。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(delay)組件,，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化,。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”,，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零,。這就是說,，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值,，而目前需要增加的是“微分項”,，它能預測誤差變化的趨勢，這樣,，具有比例+微分的控制器,，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調(diào),。所以對有較大慣性或滯后的被控對象,，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。

5,、PID控制器的參數(shù)整定

　　PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設計的核心內(nèi)容,。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小,。PID控制器參數(shù)整定的方法很多,，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型,，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù),。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改,。二是工程整定方法,，它主要依賴工程經(jīng)驗，直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行,，且方法簡單,、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用,。PID控制器參數(shù)的工程整定方法,，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法,。三種方法各有其特點,，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定,。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù),，都需要在實際運行中進行zui后調(diào)整與完善。現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法,。利用該方法進行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作﹔(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié),，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期﹔(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)

3.PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中PID參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)以下可參照：

溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

壓力P: P=30~70%,T=24~180s,

液位L: P=20~80%,T=60~300s,

流量L: P=40~100%,T=6~60s,。

4. PID常用口訣：

參數(shù)整定找*,，從小到大順序查

先是比例后積分，zui后再把微分加

曲線振蕩很頻繁,，比例度盤要放大

曲線漂浮繞大灣,，比例度盤往小扳

曲線偏離回復慢，積分時間往下降

曲線波動周期長,，積分時間再加長

曲線振蕩頻率快,，先把微分降下來

動差大來波動慢,。微分時間應加長

理想曲線兩個波，前高后低4比1

一看二調(diào)多分析,，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低