一,、產(chǎn)品介紹

當(dāng)公司在工作場所使用人機協(xié)作 (HRC) 時，他們必須進(jìn)行風(fēng)險評估并定期檢查系統(tǒng),。風(fēng)險評估中的一個要素是機器人與人之間的潛在碰撞,。CoboSafe 是一種力和壓力測量系統(tǒng)，用于檢查協(xié)作機器人上的瞬態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)力和壓力,。該系統(tǒng)易于使用,，采用模塊化設(shè)計,，包括力測量設(shè)備、壓力測量裝置和評估軟件,，以驗證是否符合所需的極限值,。可以根據(jù)需要組合一組多個力計和壓力測量裝置,。

人機協(xié)作 (HRC) 的興起源于機器人作為助手,，能夠提供更高的靈活性、可靠性和經(jīng)濟效率,。市場穩(wěn)步增長,，應(yīng)用范圍也越來越廣。人機協(xié)作之所以如此高效,，是因為沒有圍欄,、安全區(qū)或監(jiān)控區(qū)來限制有效工作。然而,，出于這個原因,，機器人與人之間的碰撞是無法避免的。為了保護(hù)人們,，碰撞不能讓人感到疼痛,，甚至不能導(dǎo)致受傷。因此,，一項研究確定了疼痛閾值,，并在標(biāo)準(zhǔn)中將其定義為碰撞力和壓力的極限值。

CoboSafe 力和壓力測量系統(tǒng)可以輕松,、準(zhǔn)確地確定現(xiàn)場和實踐中的碰撞值,。測量必須在應(yīng)用上進(jìn)行，因為無法進(jìn)行模擬,。因此,，CoboSafe 測量設(shè)備的開發(fā)基于實踐。結(jié)果是尺寸最小,、重量輕的測力計,，因此非常容易定位。有了它們,，用戶可以移動并隨時進(jìn)行測量,。

二、設(shè)備組成

CoboSafe 是一個模塊化系統(tǒng)：可擴展且可根據(jù)客戶需求單獨調(diào)整,。對于力測量,，除了多部件的力測試儀 CBSF外，還提供手持式設(shè)備CBSF-Basic(用于簡化測量)和特別小的CBSF-XS(用于僅測量狹窄間隙),。

壓力負(fù)荷測量可使用CoboSafe-Scan 壓力測量膜或CoboSafe-Tek套件進(jìn)行,，該套件包含用于隨時間變化的壓力曲線的電子箔傳感器,。CoboSafe-Vision 軟件可直觀顯示力曲線和壓力記錄。

三,、力測量裝置

CoboSafe CBSF

CoboSafe CBSF 測力計可精確檢查人機協(xié)作 (HRC) 工作場所的允許負(fù)載閾值,。CBSF 系列由九個單獨的測力計組成，每個測力計的彈簧常數(shù)在 10 N/mm 和 150 N/mm 之間不同,。

CBSF-XS

CBSF-XS 測力計屬于 CoboSafe 系列,，專為僅可用于測量狹窄間隙的情況而設(shè)計。例如,，這適用于確定人機協(xié)作 (HRC) 中使用的夾持器的力,。測量設(shè)備尺寸極小，因此可以將其放置在狹窄的間隙中,。

BSF-Basic

用于評估協(xié)作機器人瞬態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)力和壓力的手持式測量設(shè)備

四、壓力測量裝置

CoboSafe-Scan

CoboSafe-Scan 套件基于 FUJIFILM Prescale 壓力測量膠片,，能夠記錄壓力分布和最大壓力,。

CoboSafe-Tek

CoboSafe-Tek 套件通過電子箔傳感器提供最大壓力和壓力分布以及壓力曲線。

五,、軟件與配件

CoboSafe-Vision

CoboSafe-Vision 軟件可將 CoboSafe 力-壓力測量系統(tǒng)測得的力曲線和壓力圖像可視化,。它可計算并確定瞬態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)力和壓力值。

阻尼元件(K1)

通過使用附加阻尼元件 (K1) 與 CBSF 設(shè)備的不同彈簧常數(shù)相結(jié)合,，可以根據(jù)美國國家標(biāo)準(zhǔn)研究所機器人工業(yè)協(xié)會的規(guī)范,，根據(jù) EN ISO 10218-2、ISO/TS 15066,、DGUV 信息“FB HM-080"和“RIA TR R15.806-2018"測量生物力學(xué)閾值,。對于 CBSF 設(shè)備，阻尼元件有三種變體,。

安裝適配器

使用 CoboSafe 安裝適配器,，您可以輕松安全地將 CBSF 測量設(shè)備安裝到測試框架上?？梢詿o級鎖定對準(zhǔn),，使定位更加容易。

六,、符合標(biāo)準(zhǔn)

CoboSafe 采用“生物仿真"方式工作,，即模仿人體，從而確保真實的碰撞場景,。測量系統(tǒng)的力測試儀包含彈簧和阻尼元件,，可以模擬幾乎所有相關(guān)人體部位的變形行為。這樣可以根據(jù)以下標(biāo)準(zhǔn)測量生物力學(xué)極限值：

DIN EN ISO 10218-2

ISO/TS 15066

DGUV信息“FB HM-080"

RIA TR R15.806-2018(美國國家標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會機器人工業(yè)協(xié)會)

協(xié)作機器人瞬態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)力/壓力測試儀

協(xié)作機器人瞬態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)力/壓力測試儀