EMG糾偏備件

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步進電機驅動器與伺服電機驅動器的區(qū)別如下：

1.實質不一樣：步進電機驅動器是一種將電脈沖轉化為角位移的執(zhí)行機構,。伺服驅動器是用來控制伺服電機的一種控制器。在實質上來說是兩個其實不一樣的東西,。

2,、原理不一樣：步進電機驅動器的原理，采用單性直流電源供電,。只要對步進電機的各相繞組按合適的時序通電,，能使步進電機步進轉動。目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心,，可以實現比較復雜的控制算法,，實現數字化、網絡化和智能化,。

3,、種類不一樣：步進電機驅動器包括反應式步進電動機（VR）、永磁式步進電動機（PM）,、混合式步進電動機（HB）等,。伺服驅動器的測試平臺主要有以下幾種：采用伺服驅動器—電動機互饋對拖的測試平臺、采用可調模擬負載的測試平臺,、采用有執(zhí)行電機而沒有負載的測試平臺,、采用執(zhí)行電機拖動固有負載的測試平臺和采用在線測試方法的測試平臺。

多軸伺服驅動器同步系統控制方法與流程

背景技術：

伺服驅動器（servo drives）又稱為“伺服控制器”,、“伺服放大器”,，是用來控制伺服電機的一種控制器，主要應用于高精度的定位系統,。一般是通過位置,、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位,，目前是傳動技術的**產品,，是機械裝備實現高精度數控化的重要核心零部件。

近年來,，誕生了實時工業(yè)以太網技術,。該技術不僅傳輸速度快，數據包容量大,，傳輸距離長,，拓撲結構靈活，而且能保障較高的實時和同步性能，因而成為解決上述問題的新方案,。由于廠商選擇的傳輸介質和通訊協議的不同,，形成了多個技術路線，目前主流的工業(yè)以太網協議包括POWERLINK,、EtherCAT,、SERCOS III、PROFINET等,。

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技術實現要素：

針對現有技術中的這些缺點,，本發(fā)明的目的在于提供了一種多軸伺服驅動器同步系統控制方法，應用該方法可以確保在各軸伺服驅動器同步通信的過程中,，同步過程中各周期互不干擾,，且不會隨著時間的推移導致各軸伺服中斷程序之間依然同步，從而保證了數據和執(zhí)行同步的準確性,。

該方法為各軸伺服驅動器在同步信號SYNCEVT到達的同時,，均重置伺服時鐘，使得各軸伺服時鐘在經過時間Tsync_off后才觸發(fā)伺服中斷程序,；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off,，Tcycle為伺服控制周期（即電流環(huán)周期），Tservo為伺服中斷程序執(zhí)行時間,，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間,；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange為伺服驅動器主控模塊和工業(yè)以太網協議模塊進行數據交互,，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間,；

Texchange=T1+T2+T3，主站下發(fā)的數據存儲到伺服驅動器本地接收緩存區(qū),，此為T1時間,；接著對本地接收緩存數據按照應用層協議進行解析，獲得本地命令數據,，此為T2時間,；然后鎖存主站索取的反饋數據至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取,，此為T3時間,；

Texchange=T2+T3，對伺服驅動器本地接收緩存數據按照應用層協議進行解析,，獲得本地命令數據,，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數據至伺服驅動器本地發(fā)送緩存區(qū),，供主站讀取,，此為T3時間

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