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凌云光技術股份有限公司

案例分享 | 中科大Crazyflie集群編隊控制研究

時間:2022-11-25 閱讀:1219
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多智能體協(xié)同控制是新一代人工智能的重要研究領域,,以無人機集群為代表的集群系統(tǒng)具有大范圍,、開源、高動態(tài)及高魯棒等典型特征,。Crazyflie是一個開源的四軸飛行器,,用途范圍廣,僅重19克,,相對的兩翼之間長度為9厘米,,由于其具有開源、自帶燈效,、硬件擴展性強,、編程擴展性強、通用MCU,、方便易用的通信芯片等多項優(yōu)勢,,獲得國內眾多高校的青睞,用其做項目開發(fā)的高校日益增多,。


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LUSTER

客戶:中國科學技術大學信息科學技術學院

場地尺寸:8m x 4m x 2.5m

關鍵詞:六自由度,、協(xié)同控制、飛行編隊、Crazyflie,、高精度,、低延時

目標物:Crazyflie無人機

技術方案:智能體位姿追蹤系統(tǒng)



中國科學技術大學信息科學技術學院團隊便使用Crazyflie無人機進行編隊應用開發(fā)。要想實現(xiàn)無人機編隊離不開無人機的精準定位,,GPS或北斗等基于的常用定位技術在室內環(huán)境難以使用,,且精度通常無法達到毫米級,凌云光為客戶提供的FZMotion智能體位姿追蹤系統(tǒng),,具有高幀率,、高精度、高穩(wěn)定性等特點,,可實現(xiàn)亞毫米級的室內定位精度,,并支持Crazyswarm控制平臺,實現(xiàn)數(shù)據(jù)快速連通,,在8m x 4m細長的飛行空間內,,部署12臺Swift 30動捕相機,為客戶提供每一個無人機的精準位置信息,。由于Crazyflie無人機重量極輕,,其可負載的飛行重量也很輕微,常規(guī)尺寸(14mm)的標記點重量較高,,對無人機飛行影響很大,,甚至難以起飛,凌云光工程師為客戶提供了輕量化的7.5mm標記點,,在保障穩(wěn)定飛行和高精捕捉效果之間取得了平衡,,實現(xiàn)客戶的編隊飛行應用。


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