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案例分享 | 中科大Crazyflie集群編隊控制研究
多智能體協(xié)同控制是新一代人工智能的重要研究領(lǐng)域,以無人機(jī)集群為代表的集群系統(tǒng)具有大范圍,、開源、高動態(tài)及高魯棒等典型特征。Crazyflie是一個開源的四軸飛行器,用途范圍廣,,僅重19克,相對的兩翼之間長度為9厘米,,由于其具有開源,、自帶燈效、硬件擴(kuò)展性強(qiáng),、編程擴(kuò)展性強(qiáng),、通用MCU、方便易用的通信芯片等多項優(yōu)勢,,獲得國內(nèi)眾多高校的青睞,,用其做項目開發(fā)的高校日益增多,。
LUSTER
客戶:中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院
場地尺寸:8m x 4m x 2.5m
關(guān)鍵詞:六自由度,、協(xié)同控制、飛行編隊,、Crazyflie,、高精度、低延時
目標(biāo)物:Crazyflie無人機(jī)
技術(shù)方案:智能體位姿追蹤系統(tǒng)
中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院團(tuán)隊便使用Crazyflie無人機(jī)進(jìn)行編隊?wèi)?yīng)用開發(fā),。要想實現(xiàn)無人機(jī)編隊離不開無人機(jī)的精準(zhǔn)定位,,GPS或北斗等基于的常用定位技術(shù)在室內(nèi)環(huán)境難以使用,且精度通常無法達(dá)到毫米級,,凌云光為客戶提供的FZMotion智能體位姿追蹤系統(tǒng),,具有高幀率、高精度,、高穩(wěn)定性等特點,,可實現(xiàn)亞毫米級的室內(nèi)定位精度,并支持Crazyswarm控制平臺,,實現(xiàn)數(shù)據(jù)快速連通,,在8m x 4m細(xì)長的飛行空間內(nèi),部署12臺Swift 30動捕相機(jī),,為客戶提供每一個無人機(jī)的精準(zhǔn)位置信息,。由于Crazyflie無人機(jī)重量極輕,,其可負(fù)載的飛行重量也很輕微,常規(guī)尺寸(14mm)的標(biāo)記點重量較高,,對無人機(jī)飛行影響很大,,甚至難以起飛,凌云光工程師為客戶提供了輕量化的7.5mm標(biāo)記點,,在保障穩(wěn)定飛行和高精捕捉效果之間取得了平衡,,實現(xiàn)客戶的編隊飛行應(yīng)用。