“伺服”一詞源于希臘語(yǔ)“奴隸”的意思。“伺服電機(jī)”可以理解為服從控制信號(hào)指揮的電機(jī)：在控制信號(hào)發(fā)出之前,，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng),；當(dāng)控制信號(hào)發(fā)出時(shí)，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng),；當(dāng)控制信號(hào)消失時(shí),，轉(zhuǎn)子能即時(shí)停轉(zhuǎn)。

伺服電機(jī)是自動(dòng)控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機(jī),，其功能是將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度,。

伺服電機(jī)分為交流伺服和直流伺服兩大類(lèi)

交流伺服電機(jī)的基本構(gòu)造與交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)（異步電機(jī)）相似,。在定子上有兩個(gè)相空間位移90°電角度的勵(lì)磁繞組Wf和控制繞組WcoWf，接恒定交流電壓,，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化,，達(dá)到控制電機(jī)運(yùn)行的目的。交流伺服電機(jī)具有運(yùn)行穩(wěn)定,、可控性好,、響應(yīng)快速、靈敏度高以及機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的非線性度指標(biāo)嚴(yán)格（要求分別小于10％～15％和小于15％～25％）等特點(diǎn),。

直流伺服電機(jī)基本構(gòu)造與一般直流電動(dòng)機(jī)相似,。電機(jī)轉(zhuǎn)速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E為電樞反電動(dòng)勢(shì),，K為常數(shù),，j為每極磁通，Ua,、Ia為電樞電壓和電樞電流,，Ra為電樞電阻，改變Ua或改變φ,，均可控制直流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速,，但一般采用控制電樞電壓的方法，在永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)中,，勵(lì)磁繞組被*磁鐵所取代,，磁通φ恒定。直流伺服電動(dòng)機(jī)具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時(shí)間響應(yīng),。

直流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)

優(yōu)點(diǎn)：速度控制,，轉(zhuǎn)矩速度特性很硬，控制原理簡(jiǎn)單,，使用方便,，價(jià)格便宜。

缺點(diǎn)：電刷換向,，速度限制,，附加阻力，產(chǎn)生磨損微粒（無(wú)塵易爆環(huán)境不宜）

交流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)

優(yōu)點(diǎn)：速度控制特性良好,，在整個(gè)速度區(qū)內(nèi)可實(shí)現(xiàn)平滑控制,，幾乎無(wú)振蕩，90%以上的率,，發(fā)熱少,，高速控制，高度位置控制（取決于編碼器精度），額定運(yùn)行區(qū)域內(nèi),，可實(shí)現(xiàn)恒力矩,，慣量低，低噪音,，無(wú)電刷磨損,，免維護(hù)（適用于無(wú)塵、易爆環(huán)境）

缺點(diǎn)：控制較復(fù)雜,，驅(qū)動(dòng)器參數(shù)需要現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整PID參數(shù)確定,，需要更多的連線。

直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī),。

有刷電機(jī)成本低,，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬,，控制容易，需要維護(hù),，但維護(hù)方便（換碳刷）,，產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)使用環(huán)境有要求,，通常用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合,。

無(wú)刷電機(jī)體積小重量輕，出力大響應(yīng)快,，速度高慣量小,，力矩穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，控制復(fù)雜,，智能化,，電子換相方式靈活，可以方波或正弦波換相,，電機(jī)免維護(hù),，節(jié)能，電磁輻射小,，溫升低壽命長(zhǎng)，適用于各種環(huán)境,。

交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī),，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī),，其功率范圍大,，功率可以做到很大，大慣量，zui高轉(zhuǎn)速低,，轉(zhuǎn)速隨功率增大而勻速下降,，適用于低速平穩(wěn)運(yùn)行場(chǎng)合。

伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵,，驅(qū)動(dòng)器控制U/V/W三相電形成電磁場(chǎng),，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器將反饋信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)器,，對(duì)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較,，從而調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）,。

什么是伺服電機(jī),？有幾種類(lèi)型？工作特點(diǎn)是什么,？

答：伺服電動(dòng)機(jī)又稱(chēng)執(zhí)行電動(dòng)機(jī),，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出,。

伺服電機(jī)分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類(lèi),，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降,。

交流伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)在性能上有什么區(qū)別？

答：交流伺服電機(jī)的性能要好一些,，因?yàn)榻涣魉欧钦也刂?，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小,；而無(wú)刷直流伺服是梯形波控制,。但無(wú)刷直流伺服實(shí)現(xiàn)控制比較簡(jiǎn)單，便宜,。

永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的迅猛發(fā)展使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的危機(jī),。

20世紀(jì)80年代以來(lái)，隨著集成電路,、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展,，永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國(guó)電氣廠商相繼不斷推出新的交流伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品,。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向,，使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的危機(jī)。

永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)同直流伺服電動(dòng)機(jī)比較,，主要優(yōu)點(diǎn)有：

⑴無(wú)電刷和換向器,，運(yùn)行更可靠,，免維護(hù)。

⑵定子繞組發(fā)熱大大減少,。

⑶慣量小,，系統(tǒng)快速響應(yīng)性好。

⑷高速大力矩工作狀態(tài)好,。

⑸相同功率下體積小重量輕,。

永磁交流伺服系統(tǒng)的興起和現(xiàn)狀

自從德國(guó)MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年*****貿(mào)易博覽會(huì)上正式推出MAC永磁交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)始，標(biāo)志著新一代交流伺服技術(shù)已經(jīng)成熟,。到1980年代中后期,，各大公司都已有了完整的系列產(chǎn)品，整個(gè)伺服裝置市場(chǎng)都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng),。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂,、抗干擾、可靠性,、精度和柔性等方面存在不足,，尚不能*運(yùn)動(dòng)控制的要求，近年來(lái)隨著微處理器,、新型數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的應(yīng)用,，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可由軟件完成,。到20世紀(jì)90年代以后,，全數(shù)字正弦波控制的永磁交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在傳動(dòng)領(lǐng)域中的地位進(jìn)一步上升。

目前高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動(dòng)機(jī),，控制驅(qū)動(dòng)器多采用快速,、準(zhǔn)確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國(guó)西門(mén)子,、美國(guó)科爾摩根和日本松下及安川等公司,。

永磁交流伺服系統(tǒng)各主要生產(chǎn)商概況

日本安川電機(jī)制作所推出的小型交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，其中D系列適用于數(shù)控機(jī)床（zui高轉(zhuǎn)速為1000r/min,，力矩為0.25～2.8N.m）,，R系列適用于機(jī)器人（zui高轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）,。之后又推出M,、F、S,、H,、C、G六個(gè)系列,。20世紀(jì)90年代先后推出了新的D系列和R系列,。由舊系列矩形波驅(qū)動(dòng)的8051單片機(jī)控制，改為正弦波驅(qū)動(dòng)的80C,、154CPU和門(mén)陣列芯片控制,，力矩波動(dòng)由24％降低到7％，并提高了可靠性,。這樣,，只用了幾年時(shí)間形成了八個(gè)系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機(jī)械,、搬運(yùn)機(jī)構(gòu),、焊接機(jī)械人、裝配機(jī)器人,、電子部件,、加工機(jī)械、印刷機(jī),、高速卷繞機(jī),、繞線機(jī)等方面的不同需求。

以生產(chǎn)機(jī)床數(shù)控裝置而的日本法那克（Fanuc）公司,，在20世紀(jì)80年代中期也推出了S系列（13個(gè)規(guī)格）和L系列（5個(gè)規(guī)格）的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī),。其中L系列有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和機(jī)械時(shí)間常數(shù)，適用于要求特別快速響應(yīng)的位置伺服系統(tǒng),。

日本其他廠商,，例如三菱電動(dòng)機(jī)（*****、HC-MFS,、*****,、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機(jī)（SM系列）,、大隈鐵工所（BL系列）,、三洋電氣（BL系列）、立石電機(jī)（S系列）等眾多廠商也進(jìn)入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競(jìng)爭(zhēng)行列,。

德國(guó)力士樂(lè)公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動(dòng)機(jī)共有7個(gè)機(jī)座號(hào)92個(gè)規(guī)格,。

德國(guó)西門(mén)子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)分為標(biāo)準(zhǔn)型和短型兩大類(lèi)，共8個(gè)機(jī)座號(hào)98種規(guī)格,。據(jù)稱(chēng)該系列交流伺服電動(dòng)機(jī)與相同輸出力矩的直流伺服電動(dòng)機(jī)IHU系列相比,，重量只有后者的1／2，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)器6SC61系列,，zui多的可供6個(gè)軸的電動(dòng)機(jī)控制,。

德國(guó)寶石（BOSCH）公司生產(chǎn)鐵氧體永磁的SD系列（17個(gè)規(guī)格）和稀土永磁的SE系列（8個(gè)規(guī)格）交流伺服電動(dòng)機(jī)和ServodynSM系列的驅(qū)動(dòng)控制器。

美國(guó)的伺服裝置生產(chǎn)公司Gettys曾一度作為Gould電子公司一個(gè)分部（Motion Control Division）,，生產(chǎn)M600系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)和A600系列的伺服驅(qū)動(dòng)器,，后合并到AEG,，恢復(fù)Gettys名稱(chēng)，并推出A700全數(shù)字化交流伺服系統(tǒng),。

美國(guó)AB（ALLEN-BRADLEY）公司驅(qū)動(dòng)分部生產(chǎn)的1326型鐵氧體永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和1391型交流PWM伺服控制器,，電機(jī)包括3個(gè)機(jī)座號(hào)共30個(gè)規(guī)格。

I.D.（Industrial Drives）是美國(guó)的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(yè)驅(qū)動(dòng)分部,，曾生產(chǎn)BR-210,、BR-310、BR-510三個(gè)系列共41個(gè)規(guī)格的無(wú)刷伺服電動(dòng)機(jī)和BDS3型伺服驅(qū)動(dòng)器,。自1989年起推出了全新系列設(shè)計(jì)的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)（Goldline）,，包括B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類(lèi),，有10,、20、40,、60,、80五種機(jī)座號(hào)，每大類(lèi)有42個(gè)規(guī)格,，全部采用釹鐵硼永磁材料,，力矩范圍為0.84～111.2N.m，功率范圍為0.54～15.7kW,。配套驅(qū)動(dòng)器有BDS4（模擬型）,、BDS5（數(shù)字型、含位置控制）和Smart Drive（數(shù)字型）三個(gè)系列,，zui大連續(xù)電流5,。Goldline系列代表了當(dāng)代永磁交流伺服技術(shù)水平。

愛(ài)爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國(guó)外的一個(gè)分部,，現(xiàn)合并到AEG,，以生產(chǎn)直流伺服電動(dòng)機(jī)、直流力矩電動(dòng)機(jī)和伺服放大器而聞名,。生產(chǎn)BHT1100,、2200、3300三種機(jī)座號(hào)共17種規(guī)格的SmCo永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和八種控制器,。

法國(guó)Alsthom集團(tuán)在巴黎的Parvex工廠生產(chǎn)LC系列（長(zhǎng)型）和GC系列（短型）交流伺服電動(dòng)機(jī)共14個(gè)規(guī)格,，并生產(chǎn)AXODYN系列驅(qū)動(dòng)器。

前蘇聯(lián)為數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人伺服控制開(kāi)發(fā)了兩個(gè)系列的交流伺服電動(dòng)機(jī),。其中ДBy系列采用鐵氧體永磁,，有兩個(gè)機(jī)座號(hào)，每個(gè)機(jī)座號(hào)有3種鐵心長(zhǎng)度,，各有兩種繞組數(shù)據(jù),，共12個(gè)規(guī)格,，連續(xù)力矩范圍為7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁,，6個(gè)機(jī)座號(hào)17個(gè)規(guī)格,，力矩范圍為0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器,。

近年日本松下公司推出的全數(shù)字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng)，其中永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)有MSMA系列小慣量型,，功率從0.03～5kW,，共18種規(guī)格；中慣量型有MDMA,、MGMA,、MFMA三個(gè)系列，功率從0.75～4.5kW,，共23種規(guī)格,，MHMA系列大慣量電動(dòng)機(jī)的功率范圍從0.5～5kW，有7種規(guī)格,。

韓國(guó)三星公司近年開(kāi)發(fā)的全數(shù)字永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),，其中FAGA交流伺服電動(dòng)機(jī)系列有CSM、CSMG,、CSMZ,、CSMD、CSMF,、CSMS,、CSMH、CSMN,、CSMX多種型號(hào),，功率從15W～5kW。

現(xiàn)在常采用功率變化率（Powerrate）這一綜合指標(biāo)作為伺服電動(dòng)機(jī)的品質(zhì)因數(shù),，衡量對(duì)比各種交直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能,。功率變化率表示電動(dòng)機(jī)連續(xù)（額定）力矩與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之比。

按功率變化率進(jìn)行計(jì)算分析可知,，永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)技術(shù)指標(biāo)以美國(guó)I.D的Goldline系列為*,，德國(guó)Siemens的IFT5系列次之。

交流伺服電動(dòng)機(jī)

交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似,。其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組,，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上,；另一個(gè)是控制繞組L,，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc,。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱(chēng)兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。

交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式,，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍,、線性的機(jī)械特性，無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能,，它與普通電動(dòng)機(jī)相比,，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子,，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子,，杯壁僅0.2-0.3mm,，空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速,，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),，因此被廣泛采用。

交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒(méi)有控制電壓時(shí),，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng),，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí),，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下,，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化,，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn),。

交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與電容運(yùn)轉(zhuǎn)式單相異步電動(dòng)機(jī)雖然相似,，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動(dòng)機(jī)與電容運(yùn)轉(zhuǎn)式異步電動(dòng)機(jī)相比,，有三個(gè)顯著特點(diǎn)：

1,、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大：由于轉(zhuǎn)子電阻大，使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性,，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩,。因此，當(dāng)定子一有控制電壓,，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng),，即具有起動(dòng)快、靈敏度高的特點(diǎn)。

2,、運(yùn)行范圍寬：運(yùn)行平穩(wěn),、噪音小。

3,、無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象：運(yùn)轉(zhuǎn)中的伺服電動(dòng)機(jī),，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn),。

什么叫做“精密傳動(dòng)微特電機(jī)”,？

“精密傳動(dòng)微特電機(jī)”能夠在系統(tǒng)中快速而正確地執(zhí)行頻繁變化的指令，帶動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)完成指令所期望的工作,，大多能夠滿足以下要求：

1,、能頻繁啟動(dòng)、停止,、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)及低速運(yùn)行,，且機(jī)械強(qiáng)度高,、耐熱等級(jí)高、絕緣等級(jí)高,。

2,、快速相應(yīng)能力好，轉(zhuǎn)矩較大,，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小,，時(shí)間常數(shù)小。

3,、帶有驅(qū)動(dòng)器和控制器（如伺服電機(jī),、步進(jìn)電機(jī)），控制性能良好,。

4,、高可靠性，高精度,。

“精密傳動(dòng)微特電機(jī)”的類(lèi)別,、結(jié)構(gòu)和性能

1、交流伺服電機(jī)

（1）籠型兩相交流伺服電機(jī)（細(xì)長(zhǎng)籠型轉(zhuǎn)子,、機(jī)械特性近似線性,、體積和勵(lì)磁電流小、小功率伺服,、低速運(yùn)轉(zhuǎn)不夠平滑）,。

（2）非磁性杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機(jī)（空心杯轉(zhuǎn)子、機(jī)械特性近似線性、體積和勵(lì)磁電流較大,、小功率伺服,、低速運(yùn)轉(zhuǎn)平滑）。

（3）鐵磁杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機(jī)（鐵磁材料杯型轉(zhuǎn)子,、機(jī)械特性近似線性,、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大、齒槽效應(yīng)小,、運(yùn)行平穩(wěn)）,。

（4）同步型永磁交流伺服電機(jī)（由永磁同步電機(jī)、測(cè)速機(jī)及位置檢測(cè)元件同軸一體機(jī)組,，定子為3相或2相,，磁性材料轉(zhuǎn)子，必須配驅(qū)動(dòng)器,；調(diào)速范圍寬,、機(jī)械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū)和恒功率區(qū)組成，可連續(xù)堵轉(zhuǎn),，快速相應(yīng)性能好,，輸出功率大，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)??；有方波驅(qū)動(dòng)和正弦波驅(qū)動(dòng)兩種方式，控制性能好,，為機(jī)電一體化產(chǎn)品,。

（5）異步型三相交流伺服電機(jī)（轉(zhuǎn)子與籠型異步電機(jī)相似，必須配驅(qū)動(dòng)器,，采用矢量控制,，擴(kuò)大了恒功率調(diào)速范圍，多用于機(jī)床主軸調(diào)速系統(tǒng)）,。

2,、直流伺服電機(jī)

（1）印制繞組直流伺服電機(jī)（盤(pán)形轉(zhuǎn)子、盤(pán)形定子軸向粘接柱狀磁鋼,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小,，無(wú)齒槽效應(yīng)，無(wú)飽和效應(yīng),，輸出轉(zhuǎn)矩大）,。

（2）線繞盤(pán)式直流伺服電機(jī)（盤(pán)形轉(zhuǎn)子、定子軸向粘接柱狀磁鋼,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小,，控制性能優(yōu)于其他直流伺服電機(jī)，效率高，輸出轉(zhuǎn)矩大）,。

（3）杯型電樞永磁直流電機(jī)（空心杯轉(zhuǎn)子,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，適用于增量運(yùn)動(dòng)伺服系統(tǒng)）,。

（4）無(wú)刷直流伺服電機(jī)（定子為多相繞組,，轉(zhuǎn)子為永磁式，帶轉(zhuǎn)子位置傳感器,，無(wú)火花干擾,，壽命長(zhǎng)，噪聲低）,。

3,、力矩電機(jī)

（1）直流力矩電機(jī)（扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)換向片數(shù)串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)多,；輸出轉(zhuǎn)矩大,，低速或堵轉(zhuǎn)下可連續(xù)工作，機(jī)械和調(diào)節(jié)特性好,，機(jī)電時(shí)間常數(shù)?。?/span>

（2）無(wú)刷直流力矩電機(jī)（與無(wú)刷直流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)相似,，但為扁平狀,，極數(shù)槽數(shù)串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)多,；輸出轉(zhuǎn)矩大,，機(jī)械和調(diào)節(jié)特性好，壽命長(zhǎng),，無(wú)火花,，噪聲低）。

（3）籠型交流力矩電機(jī)（籠型轉(zhuǎn)子,，扁平結(jié)構(gòu),，極數(shù)槽數(shù)多，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,，機(jī)電時(shí)間常數(shù)小,，可長(zhǎng)期堵轉(zhuǎn)運(yùn)行，機(jī)械特性較軟）,。

（4）實(shí)心轉(zhuǎn)子交流力矩電機(jī)（鐵磁材料實(shí)心轉(zhuǎn)子,，扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)多,，可長(zhǎng)期堵轉(zhuǎn),，運(yùn)行平滑，機(jī)械特性較軟）。

4,、步進(jìn)電機(jī)

（1）反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成,，轉(zhuǎn)子鐵心上無(wú)繞組，定子上有控制繞組,；步距角小,，啟動(dòng)與運(yùn)行頻率較高，步距角精度較低,，無(wú)自鎖力矩）,。

（2）永磁步進(jìn)電機(jī)（永磁式轉(zhuǎn)子，徑向磁化極性,；步距角大,，啟動(dòng)與運(yùn)行頻率低，有保持轉(zhuǎn)矩,，消耗功率比反應(yīng)式小,，但須供正、負(fù)脈沖電流）,。

（3）混合式步進(jìn)電機(jī)（永磁式轉(zhuǎn)子,，軸向磁化極性；步距角精度高,，有保持轉(zhuǎn)矩,，輸入電流小，兼有反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點(diǎn)）,。

5,、開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成，都為凸極式,，與極數(shù)相接近的大步距反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)相似,，帶有轉(zhuǎn)子位置傳感器，轉(zhuǎn)矩方向與電流方向無(wú)關(guān),，調(diào)速范圍小,，噪聲大，機(jī)械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū),、恒功率區(qū),、串勵(lì)特性區(qū)三部分組成）。

6,、直線電機(jī)（結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，導(dǎo)軌等可作為二次導(dǎo)體，適用于直線往復(fù)運(yùn)動(dòng),；高速伺服性能好,，功率因數(shù)和效率高,，恒速運(yùn)行性能優(yōu)）。