“伺服”一詞源于希臘語“奴隸”的意思。“伺服電機”可以理解為服從控制信號指揮的電機：在控制信號發(fā)出之前,，轉(zhuǎn)子靜止不動,；當控制信號發(fā)出時，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動,；當控制信號消失時,，轉(zhuǎn)子能即時停轉(zhuǎn)。

伺服電機是自動控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機,，其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度,。

伺服電機分為交流伺服和直流伺服兩大類

交流伺服電機的基本構(gòu)造與交流感應電動機（異步電機）相似。在定子上有兩個相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf,，接恒定交流電壓,，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達到控制電機運行的目的,。交流伺服電機具有運行穩(wěn)定,、可控性好、響應快速,、靈敏度高以及機械特性和調(diào)節(jié)特性的非線性度指標嚴格（要求分別小于10％～15％和小于15％～25％）等特點,。

直流伺服電機基本構(gòu)造與一般直流電動機相似。電機轉(zhuǎn)速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j,，式中E為電樞反電動勢,，K為常數(shù)，j為每極磁通,，Ua,、Ia為電樞電壓和電樞電流，Ra為電樞電阻，改變Ua或改變φ,，均可控制直流伺服電動機的轉(zhuǎn)速,，但一般采用控制電樞電壓的方法,，在永磁式直流伺服電動機中,，勵磁繞組被*磁鐵所取代，磁通φ恒定,。直流伺服電動機具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時間響應,。

直流伺服電機的優(yōu)點和缺點

優(yōu)點：速度控制,，轉(zhuǎn)矩速度特性很硬，控制原理簡單,，使用方便,，價格便宜。

缺點：電刷換向,，速度限制,，附加阻力，產(chǎn)生磨損微粒（無塵易爆環(huán)境不宜）

交流伺服電機的優(yōu)點和缺點

優(yōu)點：速度控制特性良好,，在整個速度區(qū)內(nèi)可實現(xiàn)平滑控制,，幾乎無振蕩，90%以上的率,，發(fā)熱少,，高速控制，高度位置控制（取決于編碼器精度）,，額定運行區(qū)域內(nèi),，可實現(xiàn)恒力矩，慣量低,，低噪音,，無電刷磨損，免維護（適用于無塵,、易爆環(huán)境）

缺點：控制較復雜,，驅(qū)動器參數(shù)需要現(xiàn)場調(diào)整PID參數(shù)確定，需要更多的連線,。

直流伺服電機分為有刷和無刷電機,。

有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單,，啟動轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬，控制容易,，需要維護，但維護方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾,，對使用環(huán)境有要求,，通常用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機體積小重量輕,，出力大響應快,，速度高慣量小，力矩穩(wěn)定轉(zhuǎn)動平滑,，控制復雜,，智能化，電子換相方式靈活,，可以方波或正弦波換相,，電機免維護，節(jié)能,，電磁輻射小,，溫升低壽命長，適用于各種環(huán)境,。

交流伺服電機也是無刷電機,，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機,，其功率范圍大,，功率可以做到很大，大慣量,，zui高轉(zhuǎn)速低,，轉(zhuǎn)速隨功率增大而勻速下降，適用于低速平穩(wěn)運行場合,。

伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵,，驅(qū)動器控制U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動,，同時電機自帶的編碼器將反饋信號傳給驅(qū)動器,，對反饋值與目標值進行比較，從而調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度,，伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）,。

什么是伺服電機？有幾種類型,？工作特點是什么,？

答：伺服電動機又稱執(zhí)行電動機，在自動控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件,，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出,。

伺服電機分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降,。

交流伺服電機和無刷直流伺服電機在性能上有什么區(qū)別？

答：交流伺服電機的性能要好一些,，因為交流伺服是正弦波控制,，轉(zhuǎn)矩脈動小,；而無刷直流伺服是梯形波控制,。但無刷直流伺服實現(xiàn)控制比較簡單，便宜,。

永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)的迅猛發(fā)展使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的危機,。

20世紀80年代以來，隨著集成電路,、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展,，永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國電氣廠商相繼不斷推出新的交流伺服電機和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品,。交流伺服系統(tǒng)已成為當代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向,，使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的危機。

永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較,，主要優(yōu)點有：

⑴無電刷和換向器,，運行更可靠，免維護,。

⑵定子繞組發(fā)熱大大減少,。

⑶慣量小，系統(tǒng)快速響應性好,。

⑷高速大力矩工作狀態(tài)好,。

⑸相同功率下體積小重量輕。

永磁交流伺服系統(tǒng)的興起和現(xiàn)狀

自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年*****貿(mào)易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)開始,，標志著新一代交流伺服技術(shù)已經(jīng)成熟,。到1980年代中后期，各大公司都已有了完整的系列產(chǎn)品,，整個伺服裝置市場都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng),。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾,、可靠性,、精度和柔性等方面存在不足，尚不能*運動控制的要求,，近年來隨著微處理器,、新型數(shù)字信號處理器（DSP）的應用,，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可由軟件完成,。到20世紀90年代以后,，全數(shù)字正弦波控制的永磁交流伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)在傳動領(lǐng)域中的地位進一步上升。

目前高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動機,，控制驅(qū)動器多采用快速、準確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng),。典型生產(chǎn)廠家如德國西門子,、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。

永磁交流伺服系統(tǒng)各主要生產(chǎn)商概況

日本安川電機制作所推出的小型交流伺服電動機和驅(qū)動器,，其中D系列適用于數(shù)控機床（zui高轉(zhuǎn)速為1000r/min,，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機器人（zui高轉(zhuǎn)速為3000r/min,，力矩為0.016～0.16N.m）,。之后又推出M、F,、S,、H、C,、G六個系列,。20世紀90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅(qū)動的8051單片機控制,，改為正弦波驅(qū)動的80C,、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24％降低到7％,，并提高了可靠性,。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系,，滿足了工作機械,、搬運機構(gòu)、焊接機械人,、裝配機器人,、電子部件、加工機械,、印刷機,、高速卷繞機、繞線機等方面的不同需求,。

以生產(chǎn)機床數(shù)控裝置而的日本法那克（Fanuc）公司,，在20世紀80年代中期也推出了S系列（13個規(guī)格）和L系列（5個規(guī)格）的永磁交流伺服電動機,。其中L系列有較小的轉(zhuǎn)動慣量和機械時間常數(shù)，適用于要求特別快速響應的位置伺服系統(tǒng),。

日本其他廠商,，例如三菱電動機（*****、HC-MFS,、*****,、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機（SM系列）,、大隈鐵工所（BL系列）,、三洋電氣（BL系列）、立石電機（S系列）等眾多廠商也進入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競爭行列,。

德國力士樂公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動機共有7個機座號92個規(guī)格,。

德國西門子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動機分為標準型和短型兩大類，共8個機座號98種規(guī)格,。據(jù)稱該系列交流伺服電動機與相同輸出力矩的直流伺服電動機IHU系列相比,，重量只有后者的1／2，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動器6SC61系列,，zui多的可供6個軸的電動機控制,。

德國寶石（BOSCH）公司生產(chǎn)鐵氧體永磁的SD系列（17個規(guī)格）和稀土永磁的SE系列（8個規(guī)格）交流伺服電動機和ServodynSM系列的驅(qū)動控制器。

美國的伺服裝置生產(chǎn)公司Gettys曾一度作為Gould電子公司一個分部（Motion Control Division）,，生產(chǎn)M600系列的交流伺服電動機和A600系列的伺服驅(qū)動器,，后合并到AEG，恢復Gettys名稱,，并推出A700全數(shù)字化交流伺服系統(tǒng),。

美國AB（ALLEN-BRADLEY）公司驅(qū)動分部生產(chǎn)的1326型鐵氧體永磁交流伺服電動機和1391型交流PWM伺服控制器，電機包括3個機座號共30個規(guī)格,。

I.D.（Industrial Drives）是美國的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(yè)驅(qū)動分部,，曾生產(chǎn)BR-210、BR-310,、BR-510三個系列共41個規(guī)格的無刷伺服電動機和BDS3型伺服驅(qū)動器,。自1989年起推出了全新系列設計的永磁交流伺服電動機（Goldline），包括B（小慣量）,、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類,，有10、20,、40,、60、80五種機座號,，每大類有42個規(guī)格,，全部采用釹鐵硼永磁材料,，力矩范圍為0.84～111.2N.m，功率范圍為0.54～15.7kW,。配套驅(qū)動器有BDS4（模擬型）,、BDS5（數(shù)字型、含位置控制）和Smart Drive（數(shù)字型）三個系列,，zui大連續(xù)電流5,。Goldline系列代表了當代永磁交流伺服技術(shù)水平。

愛爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國外的一個分部,，現(xiàn)合并到AEG,，以生產(chǎn)直流伺服電動機、直流力矩電動機和伺服放大器而聞名,。生產(chǎn)BHT1100、2200,、3300三種機座號共17種規(guī)格的SmCo永磁交流伺服電動機和八種控制器,。

法國Alsthom集團在巴黎的Parvex工廠生產(chǎn)LC系列（長型）和GC系列（短型）交流伺服電動機共14個規(guī)格，并生產(chǎn)AXODYN系列驅(qū)動器,。

前蘇聯(lián)為數(shù)控機床和機器人伺服控制開發(fā)了兩個系列的交流伺服電動機,。其中ДBy系列采用鐵氧體永磁，有兩個機座號,，每個機座號有3種鐵心長度,，各有兩種繞組數(shù)據(jù)，共12個規(guī)格,，連續(xù)力矩范圍為7～35N.m,。2ДBy系列采用稀土永磁，6個機座號17個規(guī)格,，力矩范圍為0.1～170N.m,，配套的是3ДБ型控制器。

近年日本松下公司推出的全數(shù)字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng),，其中永磁交流伺服電動機有MSMA系列小慣量型,，功率從0.03～5kW，共18種規(guī)格,；中慣量型有MDMA,、MGMA、MFMA三個系列,，功率從0.75～4.5kW,，共23種規(guī)格，MHMA系列大慣量電動機的功率范圍從0.5～5kW,，有7種規(guī)格,。

韓國三星公司近年開發(fā)的全數(shù)字永磁交流伺服電動機及驅(qū)動系統(tǒng),，其中FAGA交流伺服電動機系列有CSM、CSMG,、CSMZ,、CSMD、CSMF,、CSMS,、CSMH、CSMN,、CSMX多種型號,，功率從15W～5kW。

現(xiàn)在常采用功率變化率（Powerrate）這一綜合指標作為伺服電動機的品質(zhì)因數(shù),，衡量對比各種交直流伺服電動機和步進電動機的動態(tài)響應性能,。功率變化率表示電動機連續(xù)（額定）力矩與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量之比。

按功率變化率進行計算分析可知,，永磁交流伺服電動機技術(shù)指標以美國I.D的Goldline系列為*,，德國Siemens的IFT5系列次之。

交流伺服電動機

交流伺服電動機定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機相似,。其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組,，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上,；另一個是控制繞組L,，聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機,。

交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式,，但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性,，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應的性能,，它與普通電動機相比，應具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點,。目前應用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉(zhuǎn)子,，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細長,；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子,，杯壁僅0.2-0.3mm，空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小,，反應迅速,，而且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用,。

交流伺服電動機在沒有控制電壓時,，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場,，轉(zhuǎn)子靜止不動。當有控制電壓時,，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場,，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負載恒定的情況下,，電動機的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化,，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉(zhuǎn),。

交流伺服電動機的工作原理與電容運轉(zhuǎn)式單相異步電動機雖然相似,，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動機與電容運轉(zhuǎn)式異步電動機相比,，有三個顯著特點：

1,、起動轉(zhuǎn)矩大：由于轉(zhuǎn)子電阻大，使轉(zhuǎn)矩特性（機械特性）更接近于線性,，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩,。因此，當定子一有控制電壓,，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動，即具有起動快,、靈敏度高的特點,。

2、運行范圍寬：運行平穩(wěn),、噪音小,。

3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象：運轉(zhuǎn)中的伺服電動機,，只要失去控制電壓,，電機立即停止運轉(zhuǎn)。

什么叫做“精密傳動微特電機”,？

“精密傳動微特電機”能夠在系統(tǒng)中快速而正確地執(zhí)行頻繁變化的指令,，帶動伺服機構(gòu)完成指令所期望的工作，大多能夠滿足以下要求：

1,、能頻繁啟動,、停止、制動,、反轉(zhuǎn)及低速運行,，且機械強度高、耐熱等級高,、絕緣等級高,。

2,、快速相應能力好，轉(zhuǎn)矩較大,，轉(zhuǎn)動慣量小,，時間常數(shù)小。

3,、帶有驅(qū)動器和控制器（如伺服電機,、步進電機），控制性能良好,。

4,、高可靠性，高精度,。

“精密傳動微特電機”的類別,、結(jié)構(gòu)和性能

1、交流伺服電機

（1）籠型兩相交流伺服電機（細長籠型轉(zhuǎn)子,、機械特性近似線性,、體積和勵磁電流小、小功率伺服,、低速運轉(zhuǎn)不夠平滑）,。

（2）非磁性杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機（空心杯轉(zhuǎn)子、機械特性近似線性,、體積和勵磁電流較大,、小功率伺服、低速運轉(zhuǎn)平滑）,。

（3）鐵磁杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機（鐵磁材料杯型轉(zhuǎn)子,、機械特性近似線性、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量大,、齒槽效應小,、運行平穩(wěn)）。

（4）同步型永磁交流伺服電機（由永磁同步電機,、測速機及位置檢測元件同軸一體機組,，定子為3相或2相，磁性材料轉(zhuǎn)子,，必須配驅(qū)動器,；調(diào)速范圍寬、機械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū)和恒功率區(qū)組成,，可連續(xù)堵轉(zhuǎn),，快速相應性能好，輸出功率大，轉(zhuǎn)矩波動??；有方波驅(qū)動和正弦波驅(qū)動兩種方式，控制性能好,，為機電一體化產(chǎn)品,。

（5）異步型三相交流伺服電機（轉(zhuǎn)子與籠型異步電機相似，必須配驅(qū)動器,，采用矢量控制,，擴大了恒功率調(diào)速范圍，多用于機床主軸調(diào)速系統(tǒng)）,。

2,、直流伺服電機

（1）印制繞組直流伺服電機（盤形轉(zhuǎn)子、盤形定子軸向粘接柱狀磁鋼,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小,，無齒槽效應，無飽和效應,，輸出轉(zhuǎn)矩大）,。

（2）線繞盤式直流伺服電機（盤形轉(zhuǎn)子、定子軸向粘接柱狀磁鋼,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小,，控制性能優(yōu)于其他直流伺服電機，效率高,，輸出轉(zhuǎn)矩大）,。

（3）杯型電樞永磁直流電機（空心杯轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小,，適用于增量運動伺服系統(tǒng)）,。

（4）無刷直流伺服電機（定子為多相繞組,，轉(zhuǎn)子為永磁式,，帶轉(zhuǎn)子位置傳感器，無火花干擾,，壽命長,，噪聲低）。

3,、力矩電機

（1）直流力矩電機（扁平結(jié)構(gòu),，極數(shù)槽數(shù)換向片數(shù)串聯(lián)導體數(shù)多；輸出轉(zhuǎn)矩大,，低速或堵轉(zhuǎn)下可連續(xù)工作,，機械和調(diào)節(jié)特性好，機電時間常數(shù)小）,。

（2）無刷直流力矩電機（與無刷直流伺服電機結(jié)構(gòu)相似,，但為扁平狀，極數(shù)槽數(shù)串聯(lián)導體數(shù)多,；輸出轉(zhuǎn)矩大,，機械和調(diào)節(jié)特性好，壽命長,，無火花,，噪聲低）。

（3）籠型交流力矩電機（籠型轉(zhuǎn)子,，扁平結(jié)構(gòu),，極數(shù)槽數(shù)多，啟動轉(zhuǎn)矩大,，機電時間常數(shù)小,，可長期堵轉(zhuǎn)運行，機械特性較軟）,。

（4）實心轉(zhuǎn)子交流力矩電機（鐵磁材料實心轉(zhuǎn)子,，扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)多,，可長期堵轉(zhuǎn),，運行平滑，機械特性較軟）,。

4,、步進電機

（1）反應式步進電機（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成，轉(zhuǎn)子鐵心上無繞組,，定子上有控制繞組,；步距角小，啟動與運行頻率較高,，步距角精度較低,，無自鎖力矩）。

（2）永磁步進電機（永磁式轉(zhuǎn)子,，徑向磁化極性,；步距角大，啟動與運行頻率低,，有保持轉(zhuǎn)矩,，消耗功率比反應式小，但須供正,、負脈沖電流）,。

（3）混合式步進電機（永磁式轉(zhuǎn)子,，軸向磁化極性；步距角精度高,，有保持轉(zhuǎn)矩,，輸入電流小，兼有反應式和永磁式兩者的優(yōu)點）,。

5,、開關(guān)磁阻電機（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成，都為凸極式,，與極數(shù)相接近的大步距反應式步進電機結(jié)構(gòu)相似,，帶有轉(zhuǎn)子位置傳感器，轉(zhuǎn)矩方向與電流方向無關(guān),，調(diào)速范圍小,，噪聲大，機械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū),、恒功率區(qū),、串勵特性區(qū)三部分組成）。

6,、直線電機（結(jié)構(gòu)簡單,，導軌等可作為二次導體，適用于直線往復運動,；高速伺服性能好,，功率因數(shù)和效率高，恒速運行性能優(yōu)）,。