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東莞市廣聯(lián)自動化科技有限公司
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八點分享德國REXROTH伺服電機參數(shù)設置
2025-3-19 閱讀(319)
八點分享德國REXROTH伺服電機參數(shù)設置
（1）方位份額增益
設定方位環(huán)調節(jié)器的份額增益。設置值越大,，增益越高,，剛度越大,，相同頻率指令脈沖條件下,，方位滯后量越小,。但數(shù)值太大或許會引起振動或超調。參數(shù)數(shù)值由詳細的伺服體系類型和負載狀況確認,。
（2）方位前饋增益
設定方位環(huán)的前饋增益,。設定值越大時，表明在任何頻率的指令脈沖下,，方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大,，操控體系的高速呼應特性提高，但會使體系的方位不安穩(wěn),，容易發(fā)生振動,。不需求很高的呼應特性時，本參數(shù)通常設為0表明規(guī)模：0~100%,。
（3）速度份額增益
設定速度調節(jié)器的份額增益,。設置值越大，增益越高,，剛度越大,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅動體系類型和負載值狀況確認。一般狀況下,，負載慣量越大,，設定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下,，盡量設定較大的值,。
（4）速度積分時間常數(shù)
設定速度調節(jié)器的積分時間常數(shù)。設置值越小,，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅動體系類型和負載狀況確認,。一般狀況下,，負載慣量越大，設定值越大,。在體系不發(fā)生振動的條件下,，盡量設定較小的值。
（5）速度反應濾波因子
設定速度反應低通濾波器特性,。數(shù)值越大,，截止頻率越低，電機發(fā)生的噪音越小,。假如負載慣量很大,，可以適當減小設定值。數(shù)值太大,，形成呼應變慢,，或許會引起振動。數(shù)值越小，截止頻率越高,，速度反應呼應越快,。假如需求較高的速度呼應，可以適當減小設定值,。
（6）最大輸出轉矩設置
設置伺服驅動器的內部轉矩約束值,。設置值是額定轉矩的百分比，任何時候,，這個約束都有用定位完結規(guī)模設定方位操控方法下定位完結脈沖規(guī)模,。本參數(shù)供給了方位操控方法下驅動器判別是否完結定位的根據(jù)，當方位偏差計數(shù)器內的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設定值時,，驅動器認為定位已完結,，到位開關信號為ON，否則為OFF,。
在方位操控方法時,，輸出方位定位完結信號，加減速時間常數(shù)設置值是表明電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間,。加減速特性是線性的抵達速度規(guī)模設置抵達速度在非方位操控方法下,，假如伺服電機速度超過本設定值，則速度抵達開關信號為ON,，否則為OFF,。在方位操控方法下，不必此參數(shù),。與旋轉方向無關,。
（7）手動調整增益參數(shù)
調整速度份額增益KVP值。當伺服體系安裝完后,，有必要調整參數(shù),，使體系安穩(wěn)旋轉。首要調整速度份額增益KVP值,。調整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零,，然后將KVP值逐漸加大；同時觀察伺服電機中止時足否發(fā)生振動,，而且以手動方法調整KVP參數(shù),，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時,，有必要將KVP值往回調小,，使振動消除、旋轉速度安穩(wěn),。此時的KVP值即開始確認的參數(shù)值,。如有必要,，經(jīng)KⅥ和KVD調整后，可再作反復修正以到達理想值,。
調整積分增益KⅥ值,。將積分增益KVI值逐漸加大，使積分效應逐漸發(fā)生,。由前述對積分操控的介紹可看出,，KVP值合作積分效應增加到臨界值后將發(fā)生振動而不安穩(wěn)，好像KVP值一樣,，將KVI值往回調小,，使振動消除、旋轉速度安穩(wěn),。此時的KVI值即開始確認的參數(shù)值,。
調整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋轉平穩(wěn),，降低超調量,。因此，將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性,。
調整方位份額增益KPP值,。假如KPP值調整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調量過大,，形成不安穩(wěn)現(xiàn)象,。此時，有必要調小KPP值,，降低超調量及避開不安穩(wěn)區(qū),；但也不能調整太小，使定位功率降低,。因此,，調整時應小心合作。
（8）自動調整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅動器均已微計算機化,，大部分供給自動增益調整（autotuning）的功用，可敷衍多數(shù)負載狀況,。在參數(shù)調整時,，可先使用自動參數(shù)調整功用，必要時再手動調整,。
事實上,，自動增益調整也有選項設置，一般將操控呼應分為幾個等級,，如高呼應,、中呼應,、低呼應，用戶可根據(jù)實際需求進行設置,。[3]
