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東莞市廣聯(lián)自動化科技有限公司
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八點分享德國REXROTH伺服電機參數(shù)設置
2025-3-19 閱讀(319)
八點分享德國REXROTH伺服電機參數(shù)設置
(1)方位份額增益
設定方位環(huán)調節(jié)器的份額增益。設置值越大,,增益越高,,剛度越大,,相同頻率指令脈沖條件下,,方位滯后量越小,。但數(shù)值太大或許會引起振動或超調。參數(shù)數(shù)值由詳細的伺服體系類型和負載狀況確認,。
(2)方位前饋增益
設定方位環(huán)的前饋增益,。設定值越大時,表明在任何頻率的指令脈沖下,,方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大,,操控體系的高速呼應特性提高,但會使體系的方位不安穩(wěn),,容易發(fā)生振動,。不需求很高的呼應特性時,本參數(shù)通常設為0表明規(guī)模:0~100%,。
(3)速度份額增益
設定速度調節(jié)器的份額增益,。設置值越大,增益越高,,剛度越大,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅動體系類型和負載值狀況確認。一般狀況下,,負載慣量越大,,設定值越大。在體系不發(fā)生振動的條件下,,盡量設定較大的值,。
(4)速度積分時間常數(shù)
設定速度調節(jié)器的積分時間常數(shù)。設置值越小,,積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細的伺服驅動體系類型和負載狀況確認,。一般狀況下,,負載慣量越大,設定值越大,。在體系不發(fā)生振動的條件下,,盡量設定較小的值。
(5)速度反應濾波因子
設定速度反應低通濾波器特性,。數(shù)值越大,,截止頻率越低,電機發(fā)生的噪音越小,。假如負載慣量很大,,可以適當減小設定值。數(shù)值太大,,形成呼應變慢,,或許會引起振動。數(shù)值越小,截止頻率越高,,速度反應呼應越快,。假如需求較高的速度呼應,可以適當減小設定值,。
(6)最大輸出轉矩設置
設置伺服驅動器的內部轉矩約束值,。設置值是額定轉矩的百分比,任何時候,,這個約束都有用定位完結規(guī)模設定方位操控方法下定位完結脈沖規(guī)模,。本參數(shù)供給了方位操控方法下驅動器判別是否完結定位的根據(jù),當方位偏差計數(shù)器內的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設定值時,,驅動器認為定位已完結,,到位開關信號為ON,否則為OFF,。
在方位操控方法時,,輸出方位定位完結信號,加減速時間常數(shù)設置值是表明電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間,。加減速特性是線性的抵達速度規(guī)模設置抵達速度在非方位操控方法下,,假如伺服電機速度超過本設定值,則速度抵達開關信號為ON,,否則為OFF,。在方位操控方法下,不必此參數(shù),。與旋轉方向無關,。
(7)手動調整增益參數(shù)
調整速度份額增益KVP值。當伺服體系安裝完后,,有必要調整參數(shù),,使體系安穩(wěn)旋轉。首要調整速度份額增益KVP值,。調整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零,,然后將KVP值逐漸加大;同時觀察伺服電機中止時足否發(fā)生振動,,而且以手動方法調整KVP參數(shù),,觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時,,有必要將KVP值往回調小,,使振動消除、旋轉速度安穩(wěn),。此時的KVP值即開始確認的參數(shù)值,。如有必要,,經(jīng)KⅥ和KVD調整后,可再作反復修正以到達理想值,。
調整積分增益KⅥ值,。將積分增益KVI值逐漸加大,使積分效應逐漸發(fā)生,。由前述對積分操控的介紹可看出,,KVP值合作積分效應增加到臨界值后將發(fā)生振動而不安穩(wěn),好像KVP值一樣,,將KVI值往回調小,,使振動消除、旋轉速度安穩(wěn),。此時的KVI值即開始確認的參數(shù)值,。
調整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋轉平穩(wěn),,降低超調量,。因此,將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性,。
調整方位份額增益KPP值,。假如KPP值調整過大,伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調量過大,,形成不安穩(wěn)現(xiàn)象,。此時,有必要調小KPP值,,降低超調量及避開不安穩(wěn)區(qū),;但也不能調整太小,使定位功率降低,。因此,,調整時應小心合作。
(8)自動調整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅動器均已微計算機化,,大部分供給自動增益調整(autotuning)的功用,可敷衍多數(shù)負載狀況,。在參數(shù)調整時,,可先使用自動參數(shù)調整功用,必要時再手動調整,。
事實上,,自動增益調整也有選項設置,一般將操控呼應分為幾個等級,,如高呼應,、中呼應,、低呼應,用戶可根據(jù)實際需求進行設置,。[3]