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八點(diǎn)分享德國REXROTH伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置

2025-3-19  閱讀(310)

八點(diǎn)分享德國REXROTH伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置

(1)方位份額增益

設(shè)定方位環(huán)調(diào)節(jié)器的份額增益,。設(shè)置值越大,,增益越高,剛度越大,,相同頻率指令脈沖條件下,,方位滯后量越小。但數(shù)值太大或許會(huì)引起振動(dòng)或超調(diào),。參數(shù)數(shù)值由詳細(xì)的伺服體系類型和負(fù)載狀況確認(rèn),。

(2)方位前饋增益

設(shè)定方位環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí),,表明在任何頻率的指令脈沖下,方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大,,操控體系的高速呼應(yīng)特性提高,,但會(huì)使體系的方位不安穩(wěn),,容易發(fā)生振動(dòng),。不需求很高的呼應(yīng)特性時(shí),本參數(shù)通常設(shè)為0表明規(guī)模:0~100%,。

(3)速度份額增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的份額增益,。設(shè)置值越大,增益越高,,剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動(dòng)體系類型和負(fù)載值狀況確認(rèn),。一般狀況下,,負(fù)載慣量越大,,設(shè)定值越大。在體系不發(fā)生振動(dòng)的條件下,,盡量設(shè)定較大的值,。

(4)速度積分時(shí)間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)置值越小,,積分速度越快,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動(dòng)體系類型和負(fù)載狀況確認(rèn)。一般狀況下,,負(fù)載慣量越大,,設(shè)定值越大。在體系不發(fā)生振動(dòng)的條件下,,盡量設(shè)定較小的值,。

(5)速度反應(yīng)濾波因子

設(shè)定速度反應(yīng)低通濾波器特性。數(shù)值越大,,截止頻率越低,,電機(jī)發(fā)生的噪音越小。假如負(fù)載慣量很大,,可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。數(shù)值太大,形成呼應(yīng)變慢,,或許會(huì)引起振動(dòng),。數(shù)值越小,截止頻率越高,,速度反應(yīng)呼應(yīng)越快。假如需求較高的速度呼應(yīng),,可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

(6)最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩約束值,。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,任何時(shí)候,,這個(gè)約束都有用定位完結(jié)規(guī)模設(shè)定方位操控方法下定位完結(jié)脈沖規(guī)模。本參數(shù)供給了方位操控方法下驅(qū)動(dòng)器判別是否完結(jié)定位的根據(jù),,當(dāng)方位偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完結(jié),,到位開關(guān)信號(hào)為ON,,否則為OFF,。

在方位操控方法時(shí),輸出方位定位完結(jié)信號(hào),,加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表明電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間,。加減速特性是線性的抵達(dá)速度規(guī)模設(shè)置抵達(dá)速度在非方位操控方法下,假如伺服電機(jī)速度超過本設(shè)定值,,則速度抵達(dá)開關(guān)信號(hào)為ON,,否則為OFF。在方位操控方法下,,不必此參數(shù),。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

(7)手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度份額增益KVP值,。當(dāng)伺服體系安裝完后,,有必要調(diào)整參數(shù),使體系安穩(wěn)旋轉(zhuǎn),。首要調(diào)整速度份額增益KVP值,。調(diào)整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,然后將KVP值逐漸加大,;同時(shí)觀察伺服電機(jī)中止時(shí)足否發(fā)生振動(dòng),,而且以手動(dòng)方法調(diào)整KVP參數(shù),觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢,。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時(shí),,有必要將KVP值往回調(diào)小,使振動(dòng)消除,、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn),。此時(shí)的KVP值即開始確認(rèn)的參數(shù)值。如有必要,,經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,,可再作反復(fù)修正以到達(dá)理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值,。將積分增益KVI值逐漸加大,,使積分效應(yīng)逐漸發(fā)生。由前述對(duì)積分操控的介紹可看出,,KVP值合作積分效應(yīng)增加到臨界值后將發(fā)生振動(dòng)而不安穩(wěn),,好像KVP值一樣,將KVI值往回調(diào)小,,使振動(dòng)消除,、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn)。此時(shí)的KVI值即開始確認(rèn)的參數(shù)值,。

調(diào)整微分增益KVD值,。微分增益首要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn),,降低超調(diào)量,。因此,,將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性。

調(diào)整方位份額增益KPP值,。假如KPP值調(diào)整過大,,伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過大,形成不安穩(wěn)現(xiàn)象,。此時(shí),,有必要調(diào)小KPP值,降低超調(diào)量及避開不安穩(wěn)區(qū),;但也不能調(diào)整太小,,使定位功率降低。因此,,調(diào)整時(shí)應(yīng)小心合作,。

(8)自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化,,大部分供給自動(dòng)增益調(diào)整(autotuning)的功用,,可敷衍多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時(shí),,可先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功用,,必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。

事實(shí)上,,自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置,,一般將操控呼應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí),如高呼應(yīng),、中呼應(yīng),、低呼應(yīng),用戶可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置,。[3]




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