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MOOG穆格Fastact G 系列伺服電機調(diào)試方法及注意事項
2019-6-10 閱讀(1458)
穆格的伺服電機是永磁激勵電子整流同步交流電機,，專門設計用于標準定位時間低于30 ms 的高動態(tài)工業(yè)伺服應用,。
Fastact G 系列伺服電機提供業(yè)內(nèi)寬的功率范圍,，現(xiàn)有額定連續(xù)堵轉扭矩范圍介于 0.15 至 77 Nm 的標準型號,。采用模塊化設計,，提供各種選項支持,，穆格應用工程師能夠提供全定制化的解決方案,。
伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機,，是一種補助馬達間接變速裝置。
伺服電機可使控制速度,，位置精度非常準確,，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制,，并能快速反應,，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件,，且具有機電時間常數(shù)小,、線性度高、始動電壓等特性,，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出,。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是,，當信號電壓為零時無自轉現(xiàn)象,，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。
MOOG穆格Fastact G 系列伺服電機調(diào)試方法
1,、初始化參數(shù)
在接線之前,，先初始化參數(shù),。
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零,；讓控制卡上電時默認使能信號關閉,；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài),。
在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制,；編碼器信號輸出的齒輪比,；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說,，建議使伺服工作中的大設計轉速對應9V的控制電壓,。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速,，出廠值為500,，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么,，將這個參數(shù)設置為111,。
2、接線
將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線,。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線,。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電,。此時電機應該不動,，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣,，檢查使能信號的設置與接線,。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設置
3,、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災難性的,。通過控制卡打開伺服的使能信號。這時伺服應該以一個較低的速度轉動,，這就是傳說中的“零漂”,。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制,。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù),，電機正轉,，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù),，電機反轉轉,，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載,，行程有限,，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機上的參數(shù),，使其一致。
4,、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住,。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細調(diào)整，使電機的轉速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機性,，所以，不必要求電機轉速為零,。
5,、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益,，至于多大算較小,，這只能憑感覺了，如果實在不放心,，就輸入控制卡能允許的小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了,。
6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動,，這是必須要做的工作,，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗,，這里只能從略了,。
MOOG穆格Fastact G 系列伺服電機注意事項
一、伺服電機油和水的保護
A：伺服電機可以用在會受水或油滴侵襲的場所,，但是它不是全防水或防油的,。因此， 伺服電機不應當放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中,。
B：如果伺服電機連接到一個減速齒輪,，使用伺服電機時應當加油封，以防止減速齒輪的油進入伺服電機
C：伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中,。
二,、伺服電機電纜→減輕應力
A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處,。
B：在伺服電機移動的情況下,，應把電纜（就是隨電機配置的那根）牢固地固定到一個靜止的部分（相對電機），并且應當用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延長它,，這樣彎曲應力可以減到小,。
C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。
三,、伺服電機允許的軸端負載
A：確保在安裝和運轉時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載控制在每種型號的規(guī)定值以內(nèi),。
B：在安裝一個剛性聯(lián)軸器時要格外小心，特別是過度的彎曲負載可能導致軸端和軸承的損壞或磨損
C：用柔性聯(lián)軸器,，以便使徑向負載低于允許值,，此物是專為高機械強度的伺服電機設計的。
四,、伺服電機安裝注意
A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時,，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端,，伺服電機軸另一端的編碼器要被敲壞）
B：竭力使軸端對齊到狀態(tài)（對不好可能導致振動或軸承損壞）,。
