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橋梁樁基水下機器人檢測有哪些費用

本次針對北京市密云水庫密關路橋上下游100米范圍內進行水深測量作業(yè),。

二,、測量目的

 

輔助ROV水下機器人進行橋梁巡檢任務,，提供橋梁測區(qū)范圍內水深數(shù)據(jù)，為施工后期檢修提供相對位置的水深參考,。

三,、 作業(yè)過程簡述

本次項目采用無人測量船，按10m間隔規(guī)劃測區(qū)斷面,，采集水深數(shù)據(jù),，后經(jīng)過內業(yè)處理人員的濾波分析去除雜波后導出多種格式水深數(shù)據(jù)成果。

傳統(tǒng)水上測量方法多種多樣,，一般來說可以將單波束測深儀,、聲學多普勒流速剖面儀（ADCP）、側掃聲吶,、水質分析儀等設備安裝在船上,，配合 GNSS定位產(chǎn)品和采集導航,、后處理軟件得到測量成果。廣泛應用于河流,、湖泊,、航道區(qū)域的水下地形地貌測量、水文水質測量,、暗管普查等作業(yè)任務,。

如上圖所示，實際測量工作中,，大型船適合在大范圍水域內作業(yè),，測量效率高，人員安全也能得到有效保障,，但大船往往無法靠近淺水區(qū)域，不可避免會發(fā)生漏測現(xiàn)象,。橡皮艇等雖然吃水較淺,、靈活方便，但在一些水流湍急或岸堤崩塌的區(qū)域則比較危險,，作業(yè)人員以及儀器的安全性得不到保障,。即使在平穩(wěn)淺水區(qū)域，測量效率依然很低,，不適合大范圍水深測量,。

無人船測深原理其實與機動測船工作原理類似，只是將測深儀和GNSS RTK集成到無人船上,，結合無人船具備手動遙控和自主規(guī)劃航線的功能可以代替機動船在水域進行測量,。水下地形測量包括測點的平面位置和水深測量,平面位置數(shù)據(jù)主要采用GNSS 定位技術確定（可達到厘米級的實時定位），水深數(shù)據(jù)主要通過單波束測深儀得到,，由水面高程(水位)減去水深可得測點的水底高程,。通過無數(shù)個測點的平面位置和水深位置的獲取，水下地形即可被測量展現(xiàn)出來,。如圖1.6為水下地形測繪工作示意圖：