SMC氣動抓爪是機器處理產品和其他物品的一種常見且有用的方法,，但是必須正確選擇它們以匹配有效負載,。

在工業(yè)革命之前，制造中使用的抓手是人的手和簡單的工具,。在這種情況下,，自動化技術不斷進步，安全性得到了改善,，但需要一種方法來抓取和操縱產品,，組件和工具。這些操作中有許多被稱為“拾取和放置”系統(tǒng),，并且都需要設備可靠的方式來移動有效載荷,。

因此，許多現(xiàn)代材料或零件處理設備中的一個典型元素就是夾持部件,。運動控制機械需要與負載匹配的抓爪,，這樣它們才能準確地建立牢固且受控的抓地力而不會造成損壞。必須在所有運動過程中保持抓地力,，然后松開以干凈地放置有效載荷,。

評估夾具的選擇是在電動，液壓和氣動技術之間做出決定,。一些應用,，特別是那些用于處理易碎產品的應用，需要非常精細的控制和力反饋,，從而使電氣非常適合,。在其他重型起重應用中，可能需要使用液壓裝置才能提供*的作用力。

但是,，對于處理相對堅固產品的許多常見應用而言,，氣動夾持器技術要簡單得多且更經濟。盡管許多概念適用于任何形式的夾持器,，但本文著重介紹了氣動夾持器的選擇過程,。

氣動方面的優(yōu)勢
總體而言，與電動或液壓執(zhí)行機構相比,，SMC氣動系統(tǒng)（尤其是氣動抓具）具有許多優(yōu)勢,。當氣動選件非常合適時，通常代表的材料和安裝人工初始成本,，以及較低的運營成本和易于維護的優(yōu)點,。

氣動裝置非常緊湊，并提供高的力密度,，這是它們可以施加的相對于其尺寸的力,。與電力相比，壓縮空氣是一種相對安全的能源,，并且在潮濕或腐蝕性區(qū)域效果很好,。產生壓縮空氣的持續(xù)成本和運行中產生的噪音通常被認為是氣動方面的缺點，但是這兩個問題都可以通過精心設計來解決,，壓縮空氣已廣泛用于許多類型的設施中,。

一旦確定了要使用氣動的選擇，設計過程就會進入選擇適當類型的抓爪動作的過程,。

夾爪類型

抓具有時被稱為夾具,，或者更普遍地被稱為運動系統(tǒng)的末端執(zhí)行器。根據夾爪的幾何形狀和工作方式,，有兩種基本的抓爪類型,，即角形和平行。當然,，抓爪還有許多其他變化和特殊樣式,，但這兩種是常見的。

緊握可以在有效載荷的外部關閉時或在有效載荷的內部打開時完成,。對于氣動夾持器,，在夾持器主體內通常有一個小的線性氣動缸。該圓柱體布置有將線性圓柱體作用轉換為夾緊角作用或滑動線性作用的機構,。氣動裝置可以是單作用的,，使用空氣來一個方向操作夾持器，而使用彈簧來使它的另一個方向閉合,，或者它們可以是雙作用的,，其中需要空氣壓力來同時打開和關閉夾持器,。

角形夾爪比平行的夾爪更經濟，因為它們具有更簡單的基于樞軸的機構（圖2）,。但是，很明顯,，它們適合于握持較平坦的物體,，并且可能無法很好地握持具有彎曲或平行側面的零件。
對于相對較大的有效負載,，尤其是具有平行側面的有效負載,，平行抓取器是一個更好的選擇。由于需要平移氣缸線性運動以使兩個手指直接相互滑動的機構,，因此它們比角形夾持器稍貴和復雜,。

解決抓地力運動只是物理解決方案的一部分，因為還必須考慮抓地器與產品的實際接觸方式,。

接觸
傾斜的和平行的抓爪都會導致稱為手指的移動附件,，這些附件又與有效載荷接觸。有多種配置可用于開始和結束抓握角度,，抓取器行程,，運動重復性和手指大小。

用戶可以簡單地利用夾持器的食指來固定有效載荷,，或者可以用與待處理的部件更兼容的材料制成自己的手指附件,。定制的指狀件可以彎曲或成形以包圍或更有效地保持有效載荷。抓爪手指的有效載荷側的材料選擇可利用彈性優(yōu)化抓握摩擦力,，并可防止抓爪損壞零件,。

為抓握行程，手指形狀和手指材料做出正確選擇,，還將有助于組件接受有效載荷的尺寸變化,，抓取器操作時的未對準或抓取器運動重復性的細微差別。這些考慮中的一些也與運輸抓具的較大機構有關,。

另一個規(guī)范涉及用于實現(xiàn)期望的抓握力的氣壓,。用戶必須通過測試來計算或確定什么是足夠但不是過度的抓握力。所需的工作壓力與the紙牙缸的尺寸相結合會產生一定的抓力,，因此必須綜合考慮并協(xié)調所有這三個值（氣壓,，圓筒尺寸和grip紙力）。

將抓具集成到系統(tǒng)中抓具
通常是更大的設備運動系統(tǒng)（例如XYZ取放系統(tǒng)或什至是*鉸接的機器人手臂）的末端執(zhí)行器（圖1）,。這意味著與上游電動或氣動執(zhí)行器,，步進或伺服電機，驅動器,，其他運動控制器甚至可編程邏輯控制器（PLC）所需的機械手之間存在大量的集成和協(xié)調,。

夾爪可能是此類系統(tǒng)中相對便宜的一部分,，但如果它們無法執(zhí)行所需的功能，則將無濟于事,。在這種類型的系統(tǒng)中,，命令氣動抓爪所需的一些典型控制元素包括：

• 電磁閥，PLC可以操作壓縮空氣來打開/關閉夾持器
• 配件,，管子和軟管以靈活的方式將壓縮空氣輸送到夾持器
• 排氣消聲器,，使per紙牙缸的排氣側靜音
• 限流器可減慢夾持器的作用并防止錘擊

另一個機械方面的考慮因素是循環(huán)速率，即夾持器每分鐘可操作多少次,。大多數夾持器的啟動速度非?？欤圃焐掏ǔl(fā)布允許循環(huán)使用的上限,。用戶必須評估應用程序,，以確保循環(huán)速率足夠。

整理好氣動側后,，將注意力轉向操作的電氣和控制側,。

反饋選項
對于某些應用程序，簡單地命令抓具并配置控件以使其已移動可能會令人滿意,。但是,，在大多數情況下，實踐是積極地感知抓爪的打開或關閉位置以進行更積極的操作,，如果抓爪未能移動到指令位置,，則會發(fā)出警報。

由于位置反饋是一種常見的要求,，因此許多氣動抓具的設計都在氣缸內裝有磁性活塞,，并在側面設有插槽以容納標準位置開關。電磁活塞用作位置開關可檢測到的目標,。用戶可以根據活塞位置調整開關以指示夾持器的任何位置,，因此可以匹配所需的夾持器位置以指示夾持器是打開，關閉還是正確地固定零件,。

監(jiān)視氣壓也是謹慎的,，可以通過以下兩種方式之一來實現(xiàn)。簡單的方法是使用壓力開關,，以確保已達到或超過足夠的工作壓力閾值,，該壓力開關通常安裝在供氣管路上，但也可能安裝在夾持器螺線管之后,。對于許多應用程序,，這足以驗證操作。

對于更關鍵或更精細的抓爪操作,，在這些操作中,，供氣壓力對于確保準確的所需抓爪力至關重要,，用戶可以安裝壓力變送器，以便PLC控制器可以驗證正確的壓力并以其他方式發(fā)出警報,。通常使用上游壓力調節(jié)器手動設置壓力,，因此控件將進行監(jiān)控以確保壓力沒有偏離期望值。

抓緊抓手
是許多類型的設備自動化的基本要素,，并且從字面上看,，它們是設備與產品相結合的終界面。對于許多自動化設備應用而言,，氣動抓爪在技術上和經濟上都是不錯的選擇，其中兩種主要抓爪類型為角形和平行型,。

設計人員必須根據物理力和尺寸要求來選擇合適的抓手,。一些供應商提供在線選擇指南，以幫助用戶為應用選擇合適的抓手,。這些指南可以指導用戶考慮各種選項,，例如抓取器動作，尺寸和限位開關,，以將抓取器與自動化以及設備的其余部分緊密集成在一起,。由于氣動夾持器是一種流行的技術，因此供應商也可以成為良好的支持資源,，以幫助設計師從許多可用的配置中為其應用的選擇,。

對此，用戶可以選擇日本SMC公司的氣動氣爪,，SMC的氣動技術優(yōu)良,，產品利于使用和維護，可以作為客戶的選擇,。