甘肅西門子電機維修更換編碼器故障-當(dāng)天可以修好,，調(diào)試方法

1,、初始化參數(shù)

在接線之前,，先初始化參數(shù)。 [2]

甘肅西門子電機維修更換編碼器故障-當(dāng)天可以修好,，在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài),。

在伺服電機上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系,。一般來說,，建議使伺服工作中的設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如,，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作,，那么,，將這個參數(shù)設(shè)置為111。

2,、接線

將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后,，電機和控制卡（以及PC）上電,。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,，如果不是這樣,，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機,，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這時伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會有零漂的指令或參數(shù),。使用這個指令或參數(shù),，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認(rèn)給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn),，編碼器計數(shù)增加,；給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計數(shù)減小,。如果電機帶有負(fù)載,，行程有限，不要采用這種方式,。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機上的參數(shù),，使其一致。

4,、零漂

在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其住,。使用控制卡或伺服上零飄的參數(shù),，仔細(xì)調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機性,，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速為零,。

5,、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益,，至于多大算較小,，這只能憑感覺了，如果實在不放心,，就輸入控制卡能允許的值,。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了,。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù),，確保電機按照控制卡的指令運動,，這是必須要做的工作,，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了,。

電工電子文章：
交流電每秒鐘周期性變化的次數(shù)叫頻率,，用f符號表示，單位為周/秒或赫茲(Hz),，我國電網(wǎng)的頻率為f=50Hz,，周期與頻率之間關(guān)系為每秒鐘所變化的電角度叫角頻率（ω）,，角頻率與頻率、周期的關(guān)系為[例]已知i(t)=7.07sin(300πt-70°)A,，u(t)=311sin（300πrad/s+285°）V,，則電流i及電壓u的相位分別為____、____,，它們的相位差為____,，i(t)達到零值比u(t)____。