TSN與工業(yè)以太網(wǎng)技術的真相
我們近期收到來自ETG會員的反饋，在網(wǎng)絡上流傳的某些比較各種工業(yè)以太網(wǎng)通訊技術的文章中,，針對EtherCAT部分的描述有誤,，會員希望ETG對相應錯誤部分給予糾正,，防止讀者被誤導。此外,，針對該文章中指出的TSN技術適用于現(xiàn)場層的應用的觀點,，我們借此機會給予我們的解讀。
以某一家現(xiàn)場總線組織為名的關于多家工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線的對比只是站在某一種總線角度進行技術比較,，對于廣大用戶來說并不具有代表性和性,，且因其對EtherCAT技術了解的片面性,，文章中在技術層面出現(xiàn)很多錯誤，為工業(yè)以太網(wǎng)用戶帶來諸多困擾,。
我們在此列舉了以下技術錯誤并進行了相應的糾正,，以幫助用戶正確理解工業(yè)以太網(wǎng)以及EtherCAT技術。
image001錯誤1：1.2章節(jié)關于主流通訊協(xié)議的循環(huán)周期比較
按照圖示中關于EtherCAT的參數(shù)：70多個節(jié)點,，100個字節(jié)的數(shù)據(jù)量,，循環(huán)周期要超過1700微秒。
image004實際應用中采用硬件測試過的EtherCAT性能如下：
• 1000個開關量分布在100個節(jié)點上,，循環(huán)周期為30微秒
• 100個伺服軸,，每個軸8字節(jié)的輸入/輸出數(shù)據(jù)，循環(huán)周期為100微秒
EtherCAT與其他千兆以太網(wǎng)及TSN性能比較
上圖中所示,，與其他的基于千兆以太網(wǎng)的總線技術與TSN比較,，EtherCAT的真實性能應該如圖中zui底層的平面（藍色平面）所示。顯然,，EtherCAT的性能明顯優(yōu)于其他的技術,。
image001錯誤2：1.2章節(jié)關于EtherCAT循環(huán)周期時間的計算公式錯誤：
image004對于通常的EtherCAT系統(tǒng)中含有的三類設備：輸入設備、輸出設備,、輸入輸出混合設備,。對于含有以上三類設備的EtherCAT系統(tǒng)的zui小循環(huán)周期公式應為：
τ= 8(40 + max(44, 4 ×(x+12)))/C
說明： EtherCAT協(xié)議定義數(shù)據(jù)幀結構，可以將數(shù)據(jù)報文分成多個子報文,，每個子報文可以對應一個到多個從站,。一般情況下子報文都是對應同類的一系列設備，例如所有輸入模塊對應一個子報文,，所有輸出模塊對應一個子報文,，所有輸入輸出的模塊對應一個子報文。這樣如果系統(tǒng)中以上三類設備,，外加一個用于監(jiān)控設備狀態(tài)機的廣博子報文后,，公式應該是4×（x+12）。文中提到的是將每一個從站都對應一個子報文,，這不是必須的,，絕大多數(shù)情況都不會使用到這種極限方式。
image001錯誤3：在公式說明后提到如下內容：
“這里介紹的所有方程都是假設了簡單的情況,，其中輸入和輸出數(shù)據(jù)量相等,，拓撲結構為的總線型。然而在實際應用中,，這種比較取決于許多其他參數(shù)：
• 輸入數(shù)據(jù)與輸出數(shù)據(jù)的比率
• 具有直接交叉通信的設備的百分比
• 利用不同的循環(huán)周期
• 拓撲結構（總線型,、星型、環(huán)型），以及設備之間的跳數(shù)
• 帶有自己背板總線的模塊化I/O的可用性”
image004EtherCAT的性能有很好的確定性,，對于確定了節(jié)點數(shù)和負載的應用,，就有確定的EtherCAT系統(tǒng)性能，而無需考慮其他不必要的因素,。
• EtheCAT與輸入數(shù)據(jù)與輸出數(shù)據(jù)的比率無關,。EtherCAT系統(tǒng)性能與傳輸時間和總數(shù)據(jù)量有關，而不是數(shù)據(jù)量中輸入輸出數(shù)據(jù)的比率,。
• EtheCAT性能與直接交叉通信的設備的百分比無關,。EtherCAT從站物理層選擇交叉索引自適應的PHY，所以和“直接交叉通信的設備的百分比”無關,，并且系統(tǒng)中無需全雙工的交換機及半雙工的HUB設備,。
• EtherCAT性能受不同的循環(huán)周期的影響，但這種方式是指主站可以優(yōu)化報文,，不同類型的設備根據(jù)不同的任務周期發(fā)送數(shù)據(jù),，從而釋放主站的性能。
• EtherCAT支持多種拓撲結構（總線型,、星型,、環(huán)型、樹型,、線型）,，且性能和拓撲結構無關。而且不涉及設備之間的跳數(shù)的問題,，不存在這方面影響,。
• EtherCAT是一網(wǎng)到底，沒有背板總線,，因此不存在背板總線的影響,。
image004有關TSN和EtherCAT：
TSN的用武之地在于異構性網(wǎng)絡的實時性數(shù)據(jù)交換，而在現(xiàn)場總線層的應用中,，TSN不會替代EtherCAT,。
TSN是Time Sensitive Networking（時間敏感性網(wǎng)絡）的縮寫，是一個IEEE橋接（“交換技術”）的工作組的項目,。因為傳統(tǒng)的基于“Best effort”方式對普通以太網(wǎng)的應用不能夠滿足廣泛的實時性需求（例如在音頻/視頻和廣泛的IT通信與EtherCAT系統(tǒng)通訊）,，所以該工作組旨在通過確定性的研究提升以太網(wǎng)的實時性。它有如下特點：
- 在IEEE802.1規(guī)范中,，數(shù)據(jù)幀被盡可能快的轉發(fā),，避免阻塞。
- 一部分帶寬被預留為“Stream”（數(shù)據(jù)高速通道）,，用于傳輸對時間要求更高的通訊。
- 剩余的帶寬用于普通的數(shù)據(jù)傳輸（“延遲通道”）,。
從上圖中可見,，實時性是通過在TSN中建立數(shù)據(jù)高速通道實現(xiàn)的,。那么，對于現(xiàn)場層的數(shù)據(jù)通訊,，通常是節(jié)點數(shù)眾多,，響應要求快，周期性循環(huán)的通訊,，如果直接通過TSN連接帶有n個節(jié)點的系統(tǒng),，就要求建立n個數(shù)據(jù)高速通道。這顯然會影響其他類型的數(shù)據(jù)通訊,，并且在網(wǎng)絡配置方面也是不切實際的,。
TSN真正的用意在于異構網(wǎng)絡的搭建。在未來的工業(yè)網(wǎng)絡或者泛工業(yè)的應用中,，同一個網(wǎng)絡需要集成不同類型的設備,、不同類型的通訊，這些通訊設備之間需要進行實時性交互時,，正是TSN的用武之地,。TSN通過對TSN交換機的配置鏈接不同的設備或者網(wǎng)段，實現(xiàn)數(shù)據(jù)實時交互,。這種實時性通過TSN配置給每個網(wǎng)段或者設備的“數(shù)據(jù)高速通道”實現(xiàn),。因此，TSN嵌入在IEEE 802技術中有助于協(xié)調通信,，它會消除一些不必要的沖突,，但不會改變基本規(guī)則。TSN的兩個主要性能缺陷是無法改變的,，即針對小數(shù)據(jù)量的以太網(wǎng)幀處理效率以及復雜且耗時的轉發(fā)進程,。
在對于機器的控制中，EtherCAT在典型的IO網(wǎng)段的性能比TSN高出近十倍,。EtherCAT作為當今zui快速的工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線可以和TSN技術結合,。
如上圖所示，在異構網(wǎng)絡中涉及到機器控制（多節(jié)點,、高速響應,、硬實時性要求）采用EtherCAT網(wǎng)段，每一個EtherCAT網(wǎng)段（含有多個EtherCAT節(jié)點設備）通過TSN交換機建立的一個高速數(shù)據(jù)通道與主站相連,。
這種用法非常,，基于共享幀方式的EtherCAT由于網(wǎng)絡中多個從站設備的數(shù)據(jù)可以在同一個數(shù)據(jù)幀中傳輸，EtherCAT連到TSN網(wǎng)絡中后,，使得TSN配置更加容易并,。整個EtherCAT網(wǎng)段僅利用了TSN的一個“高速通道”，并保證了在異構網(wǎng)絡中EtherCAT網(wǎng)段中所有設備與其他類型設備及EtherCAT主站的實時通訊。
此外,，關于TSN規(guī)范制定工作還在進程當中,，如下圖，其中一些規(guī)范還處于草稿或者投票等階段,，只有一部分規(guī)范對外發(fā)布,。值得注意的是，現(xiàn)階段對于TSN網(wǎng)絡的配置工具目前還沒有發(fā)布,，有效的TSN網(wǎng)絡還不能組態(tài),。
為了保證EtherCAT技術與TSN的適用性，EtherCAT技術協(xié)會已經在2017年底發(fā)布了EtherCAT關于TSN的設備行規(guī),。該行規(guī)規(guī)范用于EtherCAT和TSN的使用,，文檔中對已發(fā)布的TSN規(guī)范和EtherCAT技術的結合進行了定義，此文檔可以在ETG*下載,，隨著TSN規(guī)范的完善,，此文檔也會相應的更新版本，當前版本是ETG.1700 S (D) V0.9.0,。
TSN的真正優(yōu)勢在于增強了包括很多機器在內的本地網(wǎng)絡的性能,。它未來的發(fā)展必然會降低當前機器到機器網(wǎng)絡器件的復雜性。這將需要一個通用的協(xié)議基礎架構和網(wǎng)絡控制系統(tǒng),，并且兩者都需要可以在機器層進行有效處理的器件,。
在未來的自動化系統(tǒng)中，如何組織通信將比通信特性本身更重要,。這就是為什么EtherCAT保留了現(xiàn)有元器件并提供了單獨對TSN功能的適配,。因此，我們可以支持更強大的功能,，并保護您對EtherCAT的資產投入,。
