原裝德國SOMMER(索瑪)機(jī)械手結(jié)構(gòu)
SOMMER機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。SOMMER機(jī)械手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型、托持型和吸附型等,。運(yùn)動機(jī)構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式,，稱為SOMMER機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度,。自由度是機(jī) 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多,，SOMMER機(jī)械手的靈活性越大,，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,。一般SOMMER機(jī)械手有2～3個自由度,。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制,，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。
SOMMER機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)
SOMMER機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部,、手臂,、軀干；
1,、手部
SOMMER機(jī)械手手部安裝在手臂的前端,。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運(yùn)用傳給手腕,，以轉(zhuǎn)動,、伸曲手腕、開閉手指,。
SOMMER機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種,。手指的數(shù)量又可分為二指,、三指、四指等,，其中以二指用的zui多,。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要,。所謂沒有手指的手部,，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2,、手臂
SOMMER機(jī)械手手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件,，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作,，手臂的3個自由度都要地定位,。
3、軀干軀干是安裝手臂,、動力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架,。
SOMMER機(jī)械手驅(qū)動機(jī)構(gòu)
機(jī)械手所用的驅(qū)動機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動,、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動,。其中以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用得zui多,。
1,、液壓驅(qū)動式
SOMMER液壓驅(qū)動式機(jī)械手通常由液動機(jī)（各種油缸,、油馬達(dá)）、伺服閥,、油泵,、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作,。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,、動作平穩(wěn),、耐沖擊、耐震動,、防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境,。
2,、氣壓驅(qū)動式
其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥,、氣罐和空壓機(jī)組成,，其特點(diǎn)是氣源方便、動作迅速,、結(jié)構(gòu)簡單,、造價較低、維修方便,。但難以進(jìn)行速度控制,，氣壓不可太高，故抓舉能力較低,。
3,、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機(jī)械手使用得zui多的一種驅(qū)動方式。其特點(diǎn)是電源方便,，響應(yīng)快,，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號檢測,、傳動,、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī),，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動方式。由于電機(jī)速度高,，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動,、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機(jī)構(gòu)等）,。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化，又可提高控制精度,。
4,、SOMMER機(jī)械手機(jī)械驅(qū)動式
SOMMER機(jī)械手機(jī)械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,。其特點(diǎn)是動作確實(shí)可靠,，工作速度高，成本低,，但不易于調(diào)整,。
其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動,。
SOMMER機(jī)械手控制系統(tǒng)
SOMMER機(jī)械手控制的要素包括工作順序,、到達(dá)位置、動作時間,、運(yùn)動速度,、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種,。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求,，設(shè)計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲,，然后再根據(jù)規(guī)定的程序,，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中,，如順序信息存儲于插銷板,、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi),；位置信息存儲于時間繼電器,、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi),，如磁帶,、磁鼓等。這種方式使用于順序,、位置,、時間、速度等必須同時控制的場合,，即連續(xù)控制的情況下使用,。
SOMMER機(jī)械手其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合,。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用,；穿孔帶容納的程序長度可不受限制,，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限,，但便于更換,、保存，可重復(fù)使用,；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合,。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和程序來確定,。
對動作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng),。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng),、小型計算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)。
SOMMER機(jī)械手控制系統(tǒng)以插銷板用的zui多,，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓,。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運(yùn)動軸,，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動一周便完成一個循環(huán),。
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