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費斯托FESTO氣動夾爪是能實現(xiàn)各種抓取功能，是現(xiàn)代氣動機(jī)械手的關(guān)鍵部件。其特點有：
1,、所有的結(jié)構(gòu)都是雙作用的，能實現(xiàn)雙向抓取,，可自動對中,，重復(fù)精度高。
2,、抓取力矩恒定

<a>平行夾爪,，<b>擺動夾爪。<c>旋轉(zhuǎn)夾爪<d>三點夾爪
1,、雙曲柄  2,、滾輪   3、環(huán)形槽   4,、耳軸   5,、環(huán)形槽（三條）  6、驅(qū)動輪  7,、環(huán)形槽  8,、曲柄

一、FESTO平行夾爪
如圖<a>所示平行夾爪的手指是通過兩個活塞動作的,。每一活塞由一個滾輪和一個雙曲柄與氣動手指相連,，形成一個特殊的驅(qū)動單元。這樣,，氣動手指總是軸向?qū)π囊苿?，每個手指是不能單獨移動的。如是手指反向移動,，則先前受壓的活塞處于排氣狀態(tài),，而另一個活塞處于受壓狀態(tài)。
如圖<e>動畫所示平行夾爪是由單活塞驅(qū)動,，軸心帶動曲柄,，兩片爪片上各有一個相對應(yīng)的曲柄槽。為減小磨擦阻力,，爪片與本體連接為鋼珠滑軌結(jié)構(gòu),。
二、FESTO擺動夾爪（Y形夾爪）
如圖<b>所示擺動夾爪的活塞桿上有一個環(huán)槽,，由于手指耳軸與環(huán)形槽相連,，因而手指可同時移動且自動對中，并確保抓取力矩終恒定。
三,、FESTO旋轉(zhuǎn)夾爪
如圖<c>所示旋轉(zhuǎn)夾爪的動作是按照齒條的嚙合原理工作的,。活塞與一根可上下移動的軸固定在一起,。軸的未端有三個環(huán)開槽,，這些槽與兩個驅(qū)動輪的嚙合。因而,，氣動手指可同時移動并自動對中,，齒輪齒條原理確保了抓取力度始終恒定。
四,、FESTO三點夾爪
如圖<d>所示三點夾爪的活塞上有一個環(huán)形槽,，每一個曲柄與一個氣動手指相連，活塞運動能馬驅(qū)動三個曲柄動作,，因而可控制三個手指同時打開和合攏,。