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CCD視覺對位和運動控制思路 UVW平臺XXY平臺
閱讀：2372 發(fā)布時間：2023-1-7
一,、UVW平臺介紹
二,、視覺對位計算方法
簡單說明一下視覺對位和運動控制思路：
1,、通過UVW平臺供應商提供的說明書，找到機械參數(shù),，得到UVW三個軸的初始坐標（基于UVW平臺原點坐標系）,；
2,、通過視覺標定方法，確定相機坐標系到UVW平臺坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣,；確定標志物模板基于UVW平臺原點坐標系的坐標值（x_m, y_m）,；
3、通過相機得到標志物模板位置和待糾偏標志物之間的x,、y,、θ偏移量（基于UVW平臺原點坐標系）；
4,、按照上圖公式,，輸入三個軸初始坐標,，設置旋轉(zhuǎn)中心為(0,0),，輸入θ偏移量，可得到UVW三軸新的坐標值,，以及待糾偏物體的新的坐標,，以及三個電機對應的給進量A1、A2,、A3,；
5、輸入上一步求得的UVW三軸新的坐標值,，另外通過上一步求得的待糾偏物體的新的坐標,，計算得此時待糾偏物體到模板點位置的x2、y2偏移量,；輸入x2,、y2偏移量，則可以得到三個電機對應的給進量B1,、B2,、B3；
6,、將5和6步獲取的三個電機的給進量對應相加,，分別得到對應電機給進量C1、C2,、C3,，并用此給進量驅(qū)動對應電機即可。即是,，將運動過程拆解,，變成平移和旋轉(zhuǎn)部分，分別計算電機給進量,。
三,、基于與伺服控制技術(shù)相互兩全的高性能控制平臺
