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Faulhaber馮哈伯0615系列直流電機(jī)參數(shù)資料
閱讀：1172 發(fā)布時(shí)間：2021-7-2| 提 供 商 | 東莞市廣聯(lián)自動(dòng)化科技有限公司 | 資料大小 | 542.1KB |
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Faulhaber馮哈伯0615系列直流電機(jī)工作原理
直流電機(jī)里邊固定有環(huán)狀永磁體,，電流通過(guò)轉(zhuǎn)子上的線圈產(chǎn)生安培力,，當(dāng)轉(zhuǎn)子上的線圈與磁場(chǎng)平行時(shí),，再繼續(xù)轉(zhuǎn)受到的磁場(chǎng)方向?qū)⒏淖?，因此此時(shí)轉(zhuǎn)子末端的電刷跟轉(zhuǎn)換片交替接觸,，從而線圈上的電流方向也改變,，產(chǎn)生的洛倫茲力方向不變，所以電機(jī)能保持一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng),。
Faulhaber馮哈伯0615系列直流電機(jī)的工作原理就是把電樞線圈中感應(yīng)的交變電動(dòng)勢(shì),，靠換向器配合電刷的換向作用，使之從電刷端引出時(shí)變?yōu)橹绷麟妱?dòng)勢(shì)的原理,。
感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向按右手定則確定（磁感線指向手心,，大拇指指向?qū)w運(yùn)動(dòng)方向，其他四指的指向就是導(dǎo)體中感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的方向）,。
導(dǎo)體受力的方向用左手定則確定,。這一對(duì)電磁力形成了作用于電樞一個(gè)力矩，這個(gè)力矩在旋轉(zhuǎn)電機(jī)里稱為電磁轉(zhuǎn)矩,，轉(zhuǎn)矩的方向是逆時(shí)針?lè)较?，企圖使電樞逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng),。如果此電磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩（例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負(fù)載轉(zhuǎn)矩）,，電樞就能按逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)起來(lái)
Faulhaber馮哈伯直流電機(jī)控制原理
直流無(wú)刷電機(jī)的控制原理,，要讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái),，首先控制部就必須根據(jù)hall-sensor感應(yīng)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子所在位置,，然后依照定子繞線決定開(kāi)啟(或關(guān)閉)換流器(inverter)中功率晶體管的順序,，inverter中之AH,、BH,、CH(這些稱為上臂功率晶體管)及AL、BL,、CL(這些稱為下臂功率晶體管),，使電流依序流經(jīng)電機(jī)線圈產(chǎn)生順向(或逆向)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用,，如此就能使電機(jī)順時(shí)/逆時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng),。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到hall-sensor感應(yīng)出另一組信號(hào)的位置時(shí)，控制部又再開(kāi)啟下一組功率晶體管,，如此循環(huán)電機(jī)就可以依同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)直到控制部決定要電機(jī)轉(zhuǎn)子停止則關(guān)閉功率晶體管(或只開(kāi)下臂功率晶體管),；要電機(jī)轉(zhuǎn)子反向則功率晶體管開(kāi)啟順序相反。
基本上功率晶體管的開(kāi)法可舉例如下：AH,、BL一組→AH,、CL一組→BH、CL一組→BH,、AL一組→CH,、AL一組→CH、BL一組,，但絕不能開(kāi)成AH,、AL或BH、BL或CH,、CL,。此外因?yàn)殡娮恿慵傆虚_(kāi)關(guān)的響應(yīng)時(shí)間，所以功率晶體管在關(guān)與開(kāi)的交錯(cuò)時(shí)間要將零件的響應(yīng)時(shí)間考慮進(jìn)去,，否則當(dāng)上臂(或下臂)尚未*關(guān)閉,，下臂(或上臂)就已開(kāi)啟，結(jié)果就造成上,、下臂短路而使功率晶體管燒毀,。
當(dāng)Faulhaber馮哈伯直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái),，控制部會(huì)再根據(jù)驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的速度及加/減速率所組成的命令(Command)與hall-sensor信號(hào)變化的速度加以比對(duì)(或由軟件運(yùn)算)再來(lái)決定由下一組(AH,、BL或AH、CL或BH,、CL或……)開(kāi)關(guān)導(dǎo)通,，以及導(dǎo)通時(shí)間長(zhǎng)短。速度不夠則開(kāi)長(zhǎng),，速度過(guò)頭則減短,，此部份工作就由PWM來(lái)完成。PWM是決定電機(jī)轉(zhuǎn)速快或慢的方式,，如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要達(dá)到較精準(zhǔn)速度控制的核心,。
高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間,，另外對(duì)于hall-sensor信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、 實(shí)時(shí)性,。至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動(dòng)則因?yàn)榛貍鞯膆all-sensor信號(hào)變化變得更慢,，怎樣擷取信號(hào)方式、處理時(shí)機(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適當(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常重要,?；蛘咚俣然貍鞲淖円詄ncoder變化為參考，使信號(hào)分辨率增加以期得到更佳的控制,。電機(jī)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好,，P.I.D.控制的恰當(dāng)與否也無(wú)法忽視。之前提到直流無(wú)刷電機(jī)是閉回路控制,，因此回授信號(hào)就等于是告訴控制部電機(jī)轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少,，這就是誤差(Error)。知道了誤差自然就要補(bǔ)償,，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制,。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實(shí)是復(fù)雜多變的，若要控制的堅(jiān)固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能*掌握,，所以模糊控制,、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。
名義電壓: 1,5 ... 4,5 V
轉(zhuǎn)矩上至: 0,17 mNm
空載轉(zhuǎn)速: 20.200 min?¹
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩: 0,24 mNm
外徑: 6 mm
長(zhǎng)度: 15 mm