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更新時間：2023-09-23 21:28:54瀏覽次數(shù)：1289次

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直線位移傳感器的測量原理基于定位磁塊和傳感器交迭而產(chǎn)生的內(nèi)部電路波動,，因此可輸出個與磁塊位置成比例的信號。 因基于非接觸測量的原理,，傳感器免維護(hù),、無磨損，及擁有*的重復(fù)精度,、分辨率和線性度,，并且具有寬溫度范圍。 由于這個創(chuàng)新的技術(shù),，檢測信號不易受到電磁干擾,。

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角度傳感器,，顧名思義，是用來檢測角度的,。它的身體中有個孔,，可以配合樂高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時,，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈,，角度傳感器就會計數(shù)次。往個方向轉(zhuǎn)動時,，計數(shù)增加,，轉(zhuǎn)動方向改變時,，計數(shù)減少。計數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān),。當(dāng)初始化角度傳感器時,，它的計數(shù)值被設(shè)置為0，如果需要,，你可以用編程把它重新復(fù)位,。
角度傳感器連接到馬達(dá)和輪子之間的任何根傳動軸上，必須將正確的傳動比算入所讀的數(shù)據(jù),。舉個有關(guān)計算的例子,。在你的機(jī)器人身上，馬達(dá)以3:1的傳動比與主輪連接,。角度傳感器直接連接在馬達(dá)上,。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說,，角度傳感器轉(zhuǎn)三周,，主動輪轉(zhuǎn)周。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)周計16個單位,，所以16*3=48個增量相當(dāng)于主動輪旋轉(zhuǎn)周?，F(xiàn)在，我們需要知道齒輪的圓周來計算行進(jìn)距離,。幸運地是,，每個LEGO齒輪的輪胎上面都會標(biāo)有自身的直徑。我們選擇了體積zui大的有軸的輪子,，直徑是81.6CM（樂高使用的是公制單位）,，因此它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。現(xiàn)在已知量都有了：齒輪的運行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256,。我們總結(jié)下,。稱R為角度傳感器的分辨率（每旋轉(zhuǎn)周計數(shù)值），G是角度傳感器和齒輪之間的傳動比率,。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)周角度傳感器的增量,。

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