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伺服電機調(diào)試的6個步驟
伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確,，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機可應用在是火花機,、機械手,、的機器等方面,，通常只要是要有動力源的，而且對精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機,。在使用伺服電機之前都要對其進行調(diào)試,，具體如下
1、初始化參數(shù)
在接線之前,，先初始化參數(shù),。
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零,；讓控制卡上電時默認使能信號關閉,；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài),。
在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制,；編碼器信號輸出的齒輪比,；設置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關系。一般來說,，建議使伺服工作中的zui大設計轉(zhuǎn)速對應9V的控制電壓,。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500,，如果你只準備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么,，將這個參數(shù)設置為111,。
2、接線
將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線,。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線,。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電,。此時電機應該不動,，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣,，檢查使能信號的設置與接線,。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置
3,、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的,。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這是伺服應該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”,。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制,。
如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù),，電機正轉(zhuǎn),，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù),，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計數(shù)減小,。如果電機帶有負載,，行程有限，不要采用這種方式,。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機上的參數(shù),，使其一致。
4,、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住,。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機性,，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速為零,。
5,、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小,，這只能憑感覺了,，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的zui小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了,。
6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動,，這是必須要做的工作,，而這部分工作，更多的是需要經(jīng)驗的積累,。