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維特銳集團股份有限公司上海分公司
主營產品： KRACHT流量計,KRACHT齒輪流量計,VSE流量計,meister流量開關,麥斯特流量計 |
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2023-5-11 閱讀(647)
KF20RF2-D15齒輪泵是德國KRACHT工廠生產的一款產品,，KF20RF2-D15齒輪泵能實現(xiàn)低壓低流量的輸送,，對于液體介質的粘度要求不大。KF20RF2-D15齒輪泵目前供應中國市場有現(xiàn)貨,，有需要都可以直接選擇使用！提供KRACHT技術指導,！
KF20RF2-D15齒輪泵的供應：
KF20RF2-D15齒輪泵過程控制中,，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的PID控制器是應用最為廣泛的一種自動控制器,。它具有原理簡單,，易于實現(xiàn)，適用面廣,，控制參數(shù)相互獨立,，參數(shù)的選定比較簡單等優(yōu)點；而且在理論上可以證明,，對于過程控制的典型對象──“一階滯后+純滯后"與“二階滯后+純滯后"的控制對象,，PID控制器是一種控制。PID調節(jié)規(guī)律是連續(xù)系統(tǒng)動態(tài)品質校正的一種有效方法,，它的參數(shù)整定方式簡便,，結構改變靈活（PI、PD,、…）,。
01
KF20RF2-D15齒輪泵的PID是閉環(huán)控制算法
因此要實現(xiàn)PID算法，必須在硬件上具有閉環(huán)控制,，就是得有反饋,。比如控制一個電機的轉速,，就得有一個測量轉速的傳感器，并將結果反饋到控制路線上,，下面也將以轉速控制為例,。
02
KF20RF2-D15齒輪泵的PID是比例(P)、積分(I),、微分(D)控制算法
但并不是必須同時具備這三種算法,，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前對于閉環(huán)控制的一個最樸素的想法就只有P控制,，將當前結果反饋回來,，再與目標相減，為正的話,，就減速,，為負的話就加速。現(xiàn)在知道這只是的閉環(huán)控制算法,。
03
KF20RF2-D15齒輪泵的PID控制器結構
圖片
▲ PID控制系統(tǒng)原理結構框圖
對偏差信號進行比例,、積分和微分運算變換后形成一種控制規(guī)律?！袄闷?，糾正偏差"。
04
KF20RF2-D15齒輪泵的模擬PID控制器
圖片
▲模擬PID控制器結構圖
PID控制器的輸入輸出關系為：
圖片
05
KF20RF2-D15齒輪泵的比例(P),、積分(I),、微分(D)控制算法各有作用
比例，反應系統(tǒng)的基本(當前)偏差e(t),，系數(shù)大,，可以加快調節(jié)，減小誤差,，但過大的比例使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降,，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定;
積分，反應系統(tǒng)的累計偏差,，使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差,，提高無差度，因為有誤差,，積分調節(jié)就進行,，直至;
微分，反映系統(tǒng)偏差信號的變化率e(t)-e(t-1),，具有預見性,，能預見偏差變化的趨勢，產生超前的控制作用,，在偏差還沒有形成之前,，已被微分調節(jié)作用消除,，因此可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。但是微分對噪聲干擾有放大作用,，加強微分對系統(tǒng)抗干擾不利,。積分和微分都不能單獨起作用，必須與比例控制配合,。
06
KF20RF2-D15齒輪泵的控制器的P,I,D項選擇
下面將常用的各種控制規(guī)律的控制特點簡單歸納一下：
（1）比例控制規(guī)律P：采用P控制規(guī)律能較快地克服擾動的影響,，它的作用于輸出值較快，但不能很好穩(wěn)定在一個理想的數(shù)值,，不良的結果是雖較能有效的克服擾動的影響,，但有余差出現(xiàn)。它適用于控制通道滯后較小,、負荷變化不大,、控制要求不高、被控參數(shù)允許在一定范圍內有余差的場合,。如：金彪公用工程部下設的水泵房冷,、熱水池水位控制;油泵房中間油罐油位控制等。
（2）比例積分控制規(guī)律(PI)：在工程中比例積分控制規(guī)律是應用的一種控制規(guī)律,。積分能在比例的基礎上消除余差,，它適用于控制通道滯后較小、負荷變化不大,、被控參數(shù)不允許有余差的場合,。如：在主線窯頭重油換向室中F1401到F1419號槍的重油流量控制系統(tǒng);油泵房供油管流量控制系統(tǒng);退火窯各區(qū)溫度調節(jié)系統(tǒng)等。
（3）比例微分控制規(guī)律(PD)：微分具有超前作用,，對于具有容量滯后的控制通道，引入微分參與控制,，在微分項設置得當?shù)那闆r下,，對于提高系統(tǒng)的動態(tài)性能指標，有著顯著效果,。因此,，對于控制通道的時間常數(shù)或容量滯后較大的場合，為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,，減小動態(tài)偏差等可選用比例微分控制規(guī)律,。如：加熱型溫度控制、成分控制,。需要說明一點,，對于那些純滯后較大的區(qū)域里，微分項是無能為力,，而在測量信號有噪聲或周期性振動的系統(tǒng),，則也不宜采用微分控制,。如：大窯玻璃液位的控制。
（4）例積分微分控制規(guī)律(PID)：PID控制規(guī)律是一種較理想的控制規(guī)律,，它在比例的基礎上引入積分,，可以消除余差，再加入微分作用,，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,。它適用于控制通道時間常數(shù)或容量滯后較大、控制要求較高的場合,。如溫度控制,、成分控制等。
鑒于D規(guī)律的作用,，我們還必須了解時間滯后的概念,，時間滯后包括容量滯后與純滯后。其中容量滯后通常又包括：測量滯后和傳送滯后,。測量滯后是檢測元件在檢測時需要建立一種平衡,，如熱電偶、熱電阻,、壓力等響應較慢產生的一種滯后,。而傳送滯后則是在傳感器、變送器,、執(zhí)行機構等設備產生的一種控制滯后,。純滯后是相對于測量滯后的，在工業(yè)上,，大多的純滯后是由于物料傳輸所致,，如：大窯玻璃液位，在投料機動作到核子液位儀檢測需要很長的一段時間,。
總之,，控制規(guī)律的選用要根據(jù)過程特性和工藝要求來選取，絕不是說PID控制規(guī)律在任何情況下都具有較好的控制性能,，不分場合都采用是不明智的,。如果這樣做，只會給其它工作增加復雜性,，并給參數(shù)整定帶來困難,。當采用PID控制器還達不到工藝要求，則需要考慮其它的控制方案,。如串級控制,、前饋控制、大滯后控制等。
Kp,Ti,Td三個參數(shù)的設定是PID控制算法的關鍵問題,。一般說來編程時只能設定他們的大概數(shù)值,，并在系統(tǒng)運行時通過反復調試來確定最佳值。因此調試階段程序必需得能隨時修改和記憶這三個參數(shù),。
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