裝配機(jī)器人是為完成裝配作業(yè)而設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人,。是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用種類中適用范圍比較廣的產(chǎn)品之一,。 裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備,，由機(jī)器人操作機(jī),、控制器,、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成,。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型,、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等,；控制器一般采用多CPU或多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng),，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等,；傳感系統(tǒng)又來獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息,。常用的裝配機(jī)器人主要有可編程通用裝配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 機(jī)器人（zui早出現(xiàn)于1978年，工業(yè)機(jī)器人的祖始）和平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA機(jī)器人兩種類型,。與一般工業(yè)機(jī)器人相比,，裝配機(jī)器人具有精度高、柔順性好,、工作范圍小,、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點(diǎn)，主要用于各種電器的制造行業(yè),。 裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配,，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，使機(jī)器人具有柔順性,。主動(dòng)柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動(dòng)柔順心則利用不帶動(dòng)力的機(jī)構(gòu)來控制手爪的運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償其位置誤差,。例如美國(guó)Draper實(shí)驗(yàn)室研制的遠(yuǎn)心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device),一部分允許軸作側(cè)向移動(dòng)而不轉(zhuǎn)動(dòng),另一部分允許軸繞遠(yuǎn)心（通常位于離手爪zui遠(yuǎn)的軸端）轉(zhuǎn)動(dòng)而不移動(dòng)，分別補(bǔ)償側(cè)向誤差和角度誤差,，實(shí)現(xiàn)軸孔裝配,。 裝配機(jī)器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機(jī)、錄音機(jī),、洗衣機(jī),、電冰箱、吸塵器）,、小型電機(jī),、汽車及其部件、計(jì)算機(jī),、玩具,、機(jī)電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面 |
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