機器人系統(tǒng)可自動執(zhí)行重復(fù)性任務(wù),，承擔復(fù)雜而費力的作業(yè),，并在對人類有危險或有害的環(huán)境中工作。機械臂的軸數(shù)以及所需的控制架構(gòu)類型（集中式或分布式）決定了適合該系統(tǒng)的 MCU 或電機控制集成電路 (IC)?，F(xiàn)代工廠組合使用具有不同軸數(shù)和運動自由度（在 x,、y 或 z 平面上移動和旋轉(zhuǎn)）的機器人，以滿足不同制造階段的需求,；因此,，整個工廠車間采用不同的控制架構(gòu)。

集中式架構(gòu)

在集中式系統(tǒng)中,，一個 MCU 用于控制多個軸,。這種方法能在需要大型散熱器和冷卻風(fēng)扇的較高功率電機驅(qū)動器（通常超過 2kW 至 3kW）中，有效解決散熱問題,。在此架構(gòu)中,，位置數(shù)據(jù)通常通過連接到編碼器的旋轉(zhuǎn)變壓器板或聚合器從外部獲取。通常,，在這種架構(gòu)中,，多個功率級位于同一 PCB 上或距離很近，因此一個 MCU 可以控制多個軸。這種方法簡化了多軸之間的實時控制和同步,，因為多個電機控制 MCU 之間不需要較長的通信線路,。

集中式架構(gòu)中的電機控制 MCU/MPU 需要具備高性能實時處理內(nèi)核（如 R5F 內(nèi)核或 DSP）、實時通信接口（如 EtherCAT）,、充足的 PMW 通道以及用于電壓和電流檢測的外設(shè),。AM243x 等 MCU 可構(gòu)建可擴展的多軸系統(tǒng)，為多達六個軸提供實時控制外設(shè),，并在單芯片中實現(xiàn)實時通信,。過去，FPGA 或 ASIC 器件主要用于自動化系統(tǒng)中的集中式電機控制,。但是,，基于 Arm Cortex 的現(xiàn)代 MCU（如 AM243x）近年來越來越受到青睞。這些 MCU 具有高集成度和成本效益,，有助于設(shè)計人員滿足其系統(tǒng)的性能要求,，同時實現(xiàn)設(shè)計的可擴展性和靈活性。

雖然集中式控制架構(gòu)可以滿足重有效載荷工業(yè)機器人等大功率自動化系統(tǒng)的性能和效率設(shè)計要求,，但這些系統(tǒng)需要使用額外電纜,，連接機柜和關(guān)節(jié)的機械電機，以及位置傳感器和聚合器,。這些電線不僅成本高昂,，而且容易磨損，需要維護,。

分散式或分布式架構(gòu)

最近,，分散式或分布式架構(gòu)在具有較低功耗要求的系統(tǒng)中越來越受歡迎，并已成為協(xié)作機器人機械手的標準方法,。

分散式架構(gòu)將多個單軸電機驅(qū)動集成到機器人的每個關(guān)節(jié)中,，并通過 EtherCAT 等實時通信接口進行連接和同步。通常每個驅(qū)動控制一個軸,，并在本地處理某些安全功能,。因此，每個 MCU 都需要實時控制和通信功能,、單軸電機控制外設(shè),、三到六個 PWM 通道、片上逐次逼近寄存器模數(shù)轉(zhuǎn)換器或 Δ-Σ 調(diào)制器輸入,。

在這些應(yīng)用中,，位置傳感器通常靠近 MCU ,，因此這些 MCU 需要一個數(shù)字或模擬接口來讀取位置傳感器的數(shù)據(jù),。雖然這種架構(gòu)需要更多的 MCU，但由于電源總線和通信接口之間的布線需求較少，因此可以大幅降低系統(tǒng)級成本?，F(xiàn)代實時 MCU（如 F28P65x）不僅集成了所有必要的外設(shè),，還集成了安全外設(shè)，從而為分散式架構(gòu)中的集成軸提供單芯片或雙芯片解決方案,，并以較小的尺寸實現(xiàn)高性能,。

雖然電機在機器人領(lǐng)域可能并非當下最合適的選擇（尤其是與支持人工智能的系統(tǒng)相比）,，但它們是維持工廠運轉(zhuǎn)的“肌肉",，也是現(xiàn)代制造業(yè)中至關(guān)重要的部分，因此選擇合適的控制器件時需要進行多番考量,。隨著這些器件集成度的提升,，邊緣計算和無線連接等附加功能可能會融入電機控制設(shè)計中。