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MOOG穆格公司成立于五十多年前，zui初從事飛機(jī)與dao彈部件的設(shè)計(jì)及供應(yīng),。如今,，本公司的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)廣泛應(yīng)用于民用機(jī)座艙、發(fā)電風(fēng)機(jī),、一級(jí)方程式賽車,、醫(yī)用輸液系統(tǒng)等眾多的市場(chǎng)和應(yīng)用領(lǐng)域，有效提高相關(guān)產(chǎn)品的性能,。該公司歷史起源于公司創(chuàng)建者威廉 C 穆格,，他是一位發(fā)明家,、企業(yè)家，也是一位遠(yuǎn)見(jiàn)卓識(shí)者,。1951年,，比爾穆格研制成功電液伺服閥，這種裝置可把微弱的電脈沖轉(zhuǎn)換為精確而有力的運(yùn)動(dòng),。1951年7月,，比爾穆格、阿特兄弟倆和盧蓋耶在紐約州東奧羅拉租借了已廢棄的 Proner 機(jī)場(chǎng)的一角,，成立了穆格制閥公司目前也是設(shè)計(jì),，制造和精密運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品和系統(tǒng)集成商。穆格的高性能系統(tǒng)的控制軍用和商用飛機(jī),，衛(wèi)星和航天器,，運(yùn)載火箭，dao彈,，工業(yè)機(jī)械,，風(fēng)能，海洋應(yīng)用和醫(yī)療設(shè)備,。


伺服閥主要用在電氣液壓伺服系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件（見(jiàn)液壓伺服系統(tǒng)）,。在伺服系統(tǒng)中，液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)同電氣及氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)相比,，具有快速性好,、單位重量輸出功率大、傳動(dòng)平穩(wěn),、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn),。另一方面，在伺服系統(tǒng)中傳遞信號(hào)和校正特性時(shí)多用電氣元件,。因此,，現(xiàn)代高性能的伺服系統(tǒng)也都采用電液方式，伺服閥就是這種系統(tǒng)的必需元件,。
伺服閥結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,，造價(jià)高，對(duì)油的質(zhì)量和清潔度要求高,。新型的伺服閥正試圖克服這些缺點(diǎn),，例如利用電致伸縮元件的伺服閥，使結(jié)構(gòu)大為簡(jiǎn)化,。另一個(gè)方向是研制特殊的工作油（如電氣粘性油）,。這種工作油能在電磁的作用下改變粘性系數(shù)。利用這一性質(zhì)就可通過(guò)電信號(hào)直接控制油流,。
隨著各項(xiàng)技術(shù)水平的發(fā)展,，通過(guò)采用新型的傳感器和計(jì)算機(jī)技術(shù)研制出機(jī)械、電子,、傳感器及計(jì)算機(jī)自我管理(故障診斷,、故障排除)為一體的智能化新型伺服閥。該類伺服閥可按照系統(tǒng)的需要來(lái)確定控制目標(biāo):速度,、位置,、加速度、力或壓力,。同一臺(tái)伺服閥可以根據(jù)控制要求設(shè)置成流量控制伺服閥,、壓力控制伺服閥或流量/ 壓力復(fù)合控制伺服閥。并且伺服閥的控制參數(shù),，如流量增益,、流量增益特性、零點(diǎn)等都可以根據(jù)控制性能*化原則進(jìn)行設(shè)置,。伺服閥自身的診斷信息,、關(guān)鍵控制參數(shù)(包括工作環(huán)境參數(shù)和伺服閥內(nèi)部參數(shù))可以及時(shí)反饋給主控制器;可以遠(yuǎn)距離對(duì)伺服閥進(jìn)行監(jiān)控、診斷和遙控,。在主機(jī)調(diào)試期間,，可以通過(guò)總線端口下載或直接由上位機(jī)設(shè)置伺服閥的控制參數(shù)，使伺服閥與控制系統(tǒng)達(dá)到*匹配,，優(yōu)化控制性能,。而伺服閥控制參數(shù)的下載和更新，甚至在主機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)也能進(jìn)行,。而在伺服閥與控制系統(tǒng)相匹配的技術(shù)應(yīng)用發(fā)展中,，嵌入式技術(shù)對(duì)于伺服閥已經(jīng)成為現(xiàn)實(shí)。按照嵌入式系統(tǒng)應(yīng)定義為:"嵌入到對(duì)像體系中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)",。"嵌入性",、"性"與"計(jì)算機(jī)系統(tǒng)"是嵌入式系統(tǒng)的三個(gè)基本要素。它是在傳統(tǒng)的伺服閥中嵌入的微處理芯片和相應(yīng)的控制系統(tǒng),，針對(duì)客戶的具體應(yīng)用要求而構(gòu)建成具有*控制參數(shù)的伺服閥并由閥自身的控制系統(tǒng)完成相應(yīng)的控制任務(wù)(如各控制軸同步控制),，再嵌入到整個(gè)的大液壓控制系統(tǒng)中去。從目前的技術(shù)發(fā)展和液壓控制系統(tǒng)對(duì)伺服閥的要求看,，伺服閥的自診斷和自檢測(cè)功能應(yīng)該有更大的發(fā)展
穆格伺服閥位置比例增益
1,、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；
2,、設(shè)置值越大,，增益越高，剛度越大,，相同頻率指令脈沖條件下,，位置滯后量越小,。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)；
3,、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定,。
位置前饋增益
1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益,；
2,、設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下,，位置滯后量越?。?/span>
3,、位置環(huán)的前饋增益大,，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,，容易產(chǎn)生振蕩,；
4、不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%,。
速度比例增益
1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益,；
2,、設(shè)置值越大，增益越高,，剛度越大,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下,，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大；
3,、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較大的值。
速度積分時(shí)間常數(shù)
1,、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù),；
2、設(shè)置值越小,，積分速度越快,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下,，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大,；
3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較小的值,。
速度反饋濾波因子
1、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性,；
2、數(shù)值越大,，截止頻率越低,，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大,，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢,，可能會(huì)引起振蕩,；
3、數(shù)值越小,，截止頻率越高,，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng),，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。
zui大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
1、設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值,；
2,、設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；
3,、任何時(shí)候,，這個(gè)限制都有效定位完成范圍；
4,、設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍,；
5、本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù),，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為 ON,，否則為OFF,；
6、在位置控制方式時(shí),，輸出位置定位完成信號(hào),，加減速時(shí)間常數(shù),；
7、設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間,；
8,、加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍；
9,、設(shè)置到達(dá)速度,；
10、在非位置控制方式下,，如果電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值,，則速度到達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON，否則為OFF,；
11,、在位置控制方式下，不用此參數(shù),；
12,、與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。

穆格MOOG伺服閥主要是指電液伺服閥,它在接受電氣模擬信號(hào)后,，相應(yīng)輸出調(diào)制的流量和壓力,。它既是電液轉(zhuǎn)換元件，也是功率放大元件,，它能夠?qū)⑿」β实奈⑷蹼姎廨斎胄盘?hào)轉(zhuǎn)換為大功率的液壓能（流量和壓力）輸出,。在電液伺服系統(tǒng)中，它將電氣部分與液壓部分連接起來(lái),，實(shí)現(xiàn)電液信號(hào)的轉(zhuǎn)換與液壓放大,。電液伺服閥是電液伺服系統(tǒng)控制的核心。液控伺服閥是在伺服系統(tǒng)中將電信號(hào)輸入轉(zhuǎn)換為功率較大的壓力或流量壓力信號(hào)輸出的執(zhí)行元件,。它是一種電液轉(zhuǎn)換和功率放大元件,。伺服閥的靈敏度高，快速性好,，能將很小的電信號(hào)（例如10毫安）轉(zhuǎn)換成很大的液壓功率（如幾十匹馬力以上）,，可以驅(qū)動(dòng)多種類型的負(fù)載。過(guò)去人們?cè)褔娮鞕n板閥,、射流管或滑閥伺服馬達(dá)等液壓放大裝置都列入伺服閥范圍內(nèi),。20世紀(jì)70年代以來(lái)，伺服閥一般僅指電液伺服閥,。典型的伺服閥由永磁力矩馬達(dá),、噴嘴、檔板、閥芯,、閥套和控制腔組成(見(jiàn)圖),。當(dāng)輸入線圈通入電流時(shí)，檔板向右移動(dòng),，使右邊噴嘴的節(jié)流作用加強(qiáng),，流量減少，右側(cè)背壓上升,；同時(shí)使左邊噴嘴節(jié)流作用減小,，流量增加，左側(cè)背壓下降,。閥芯兩端的作用力失去平衡, 閥芯遂向左移動(dòng),。高壓油從S流向C2，送到負(fù)載,。負(fù)載回油通過(guò) C1流過(guò)回油口，進(jìn)入油箱,。閥芯的位移量與力矩馬達(dá)的輸入電流成正比,，作用在閥芯上的液壓力與彈簧力相平衡，因此在平衡狀態(tài)下力矩馬達(dá)的差動(dòng)電流與閥芯的位移成正比,。如果輸入的電流反向,，則流量也反向。表中是伺服閥的分類,。