第一次運(yùn)行程序，雖然當(dāng)前位置可能是0,，也有原點(diǎn)信號(hào)輸入,，但系統(tǒng)并不知道原點(diǎn)信號(hào)在什么位置，要執(zhí)行絕對(duì)定位,，必須要利用回原點(diǎn)指令通過特定的方式搜尋到原點(diǎn)信號(hào),，才是真正的原點(diǎn)。

二,、經(jīng)過多次定位后為了消除誤差，需執(zhí)行回原點(diǎn),。

步進(jìn)系統(tǒng)為開環(huán)控制,，在運(yùn)動(dòng)中容易出現(xiàn)丟步或越步產(chǎn)生誤差，機(jī)械本身也存在間隙產(chǎn)生誤差,，經(jīng)過多次反復(fù)定位后,，累積的誤差會(huì)越來越大，使定位精度無法滿足要求,，所以要執(zhí)行回原點(diǎn)操作,。伺服系統(tǒng)雖然為閉環(huán)控制，不會(huì)產(chǎn)生丟步和越步現(xiàn)象，但是PLC發(fā)送的脈沖傳輸?shù)剿欧?qū)動(dòng)的線路上可能會(huì)產(chǎn)生干擾,，以及機(jī)械間隙造成的誤差,，也會(huì)影響定位的精度，所以一段時(shí)間后也要執(zhí)行回原點(diǎn)操作,。

三,、斷電后位置改變或丟失，需執(zhí)行回原點(diǎn),。

步進(jìn)電機(jī)沒有編碼器,，伺服電機(jī)通常安裝的是增量型編碼器，斷電后無法設(shè)別位置變化,，所以當(dāng)切斷電源后,，有人為、重力或慣性等原因造成位置改變,，PLC再也無法準(zhǔn)確的得知當(dāng)前位置,，為了保證定位的精準(zhǔn)性，需要執(zhí)行回原點(diǎn)操作,。如果斷電后沒有改變電機(jī)的位置或者電機(jī)安裝了絕對(duì)值編碼器,，再次上電還需要執(zhí)行回原點(diǎn)嗎？雖然增量型編碼器斷電后無法識(shí)別位置,，但是在斷電前我們可以將當(dāng)前位置存儲(chǔ)在PLC斷電保持存儲(chǔ)區(qū)地址中,，即使斷電當(dāng)前位置也不會(huì)丟失，上電后不需要回原點(diǎn),。絕對(duì)值編碼器斷電后即使轉(zhuǎn)動(dòng)了,，上電后也能自動(dòng)識(shí)別當(dāng)前位置，所以不需要回原點(diǎn),，但是值得注意的是,，絕對(duì)值編碼器分為單圈和多圈，斷電后轉(zhuǎn)動(dòng)的位置一定要在可識(shí)別的范圍內(nèi),，否則也需要回原點(diǎn),。

四、執(zhí)行復(fù)位等操作清除了當(dāng)前位置,。

當(dāng)程序出現(xiàn)故障,，為了能夠重新開始，我們需要執(zhí)行復(fù)位操作,，將所有狀態(tài)包括當(dāng)前位置全部復(fù)位成初始狀態(tài),，這樣我們必須執(zhí)行回原點(diǎn)操作。

以上介紹了四種回原點(diǎn)的場(chǎng)合,，僅代表個(gè)人對(duì)回原點(diǎn)的理解,，不排除還有其它情況需要回原點(diǎn),，歡迎參與交流探討。

步進(jìn)和伺服為什么要回原點(diǎn)

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