一,、產(chǎn)品介紹

無人車式高通量表型采集分析平臺（側(cè)升式）是針對田間或溫室環(huán)境下植物表型鑒定需求設計的,，以無人車等移動平臺為載體的，集植物表型圖像采集與參數(shù)分析功能于一體的高通量平臺,。

平臺采用輪式機器車,，包含高清攝像頭、定位系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等,，具備自主避障的能力,，實現(xiàn)自主巡航，同時進行信息采集上傳,。平臺支持配置多光譜,、高光譜、可見光,、激光雷達,、熱紅外等多種成像技術(shù)，能夠快速,、高效地采集植物表型數(shù)據(jù),。對植物的冠層信息,、長勢信息,、營養(yǎng)信息進行研究。適用于遺傳育種,、植物生理學,、植物病理學、生態(tài)學,、環(huán)境科學,、植物保護等研究領域。

二,、適用場景

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無人車式高通量表型采集分析平臺（側(cè)升式）可進行田間或溫室內(nèi)場景下的地栽和盆栽作物高通量表型參數(shù)的采集與應用,，適應田間環(huán)境、作物栽培要求,、用戶實驗要求以及作物生理要求,，可用于實驗應用中的生長研究、逆境響應,、病害研究等多種場景,。

三、系統(tǒng)組成

1,、 無人車移動單元：采用輪式/履帶式無人車,，配備北斗定位/自主導航系統(tǒng)、自動化控制系統(tǒng)等,，無人車具備自主避障的能力,，實現(xiàn)采集路線的自主巡航，可搭載成像傳感器對作物側(cè)面或頂面進行掃描成像,，同時進行數(shù)據(jù)采集上傳,。

2、多維傳感融合圖像成像單元：可配置包含可見光成像、激光雷達成像,、高光譜成像,、紅外熱成像模塊。各成像模塊均支持獨立或組合工作,，并配有專業(yè)表型軟件進行采集成像和解析,。支持成像模塊擴展。

3,、邊緣計算與解析單元：平臺采用全自研算法,，可對多種常見植物的冠層信息、長勢信息,、營養(yǎng)信息進行測定,，根據(jù)客戶需求，各模塊支持設計定制關(guān)聯(lián)模型,，支持對特定類型脅迫響應程度或病害等級進行具體分析,。

4、數(shù)據(jù)管理單元：配備專業(yè)分析軟件,，支持用戶通過自建實驗工程,，對不同成像單元進行數(shù)據(jù)采集成像，圖像分析,，圖像處理,，數(shù)據(jù)查看、數(shù)據(jù)導出等,，也可根據(jù)不同的實驗課題,、實驗要求進行整個實驗周期數(shù)據(jù)管理。

成像單元模塊：

可配置可見光成像,、激光雷達成像,、高光譜成像、紅外熱成像等多種類型的成像模塊,。

1,、可見光成像模塊：主要分析作物顏色、形態(tài)及紋理參數(shù),，包含作物總面積,、綠葉面積占比、可見葉片邊緣長度,、作物持綠特性,、卷葉程度、枯死葉比例,、植株緊湊度,、植株伸展度,、株型分散度等。

2,、激光雷達成像單元：獲取高精度植物點云,，基于算法生成植物的高精度三維模型，精確測量作物的高度,、冠幅等生長參數(shù),；分析植物的形態(tài)結(jié)構(gòu)，如葉片分布,、枝條形態(tài),，可以用于監(jiān)測植物在不同生育期的動態(tài)變化。

3,、高光譜/多光譜成像單元：基于多個波段的植物光譜反射信息,，可實現(xiàn)植物NDVI等植被指數(shù)的獲取，通過不同光譜波段數(shù)據(jù)分析植物健康狀況,，評估養(yǎng)分狀態(tài),；用于解析植物組分含量變化、營養(yǎng)狀況以及生長狀況,。

4,、紅外熱成像單元：檢測植物表面的溫度分布，可實現(xiàn)識別缺水或過水等生理狀態(tài),，識別病蟲害或脅迫反應，并通過智能算法推測植物的蒸騰作用強度,。評估植物對不同環(huán)境條件的響應,。

四、功能特點

1,、高度集成：高度集成控制與成像技術(shù),，高度集成可見光成像、高光譜成像單元的采集與分析,，實現(xiàn)全自動,、高通量對植物成像解析；

2,、自動化移動系統(tǒng)：系統(tǒng)采用全自動移動控制系統(tǒng),，可實現(xiàn)前后左右掉頭移動，配備智能化圖像采集模塊采集植株側(cè)面或頂面圖像,，實現(xiàn)系統(tǒng)全程自動化運行,，減少人工操作誤差；

3,、自動化參數(shù)解析：系統(tǒng)自動內(nèi)置作物解析模型算法,，根據(jù)配置的成像模塊直接自動解析多項作物表型參數(shù)和生理參數(shù),；

4、配備數(shù)據(jù)采集與分析軟件：集成多種光學傳感器采集接口,，可在軟件上操作系統(tǒng)進行全自動運行和各成像單元的采集與分析,，分析結(jié)果自動儲存到實驗數(shù)據(jù)；

5,、數(shù)據(jù)展示分析：支持對測量的數(shù)據(jù)進行進一步分析展示,，如可根據(jù)時間序列圖進行柱狀圖、曲線圖,、散點圖等進行展示,，便于直觀感知數(shù)據(jù)變化趨勢和進一步挖掘。

6,、靈活配置：系統(tǒng)支持多維度傳感模塊,，多類型成像傳感器類型支持自定義選配；

7,、安全設計：系統(tǒng)具有限位裝置,、急停按鈕等安全保護裝置，配有故障警報裝置,，保障操作安全性,。停機、故障,、離線等情況不影響系統(tǒng)穩(wěn)定性,，保障意外狀態(tài)下平穩(wěn)運行；

8,、數(shù)據(jù)安全：數(shù)據(jù)采用安全傳輸模式,，儲存空間無限擴容，保障用戶需求的同時保障數(shù)據(jù)安全,；

9,、定制化設計：可配合用戶實驗開展需求設計，根據(jù)不同作物定制化不同實驗檢測方案,，定制化軟件開發(fā),，所有軟件保證長期更新升級。

五,、技術(shù)參數(shù)

1,、無人車移動單元

測量高度：0~1.5m，可根據(jù)用戶情況定制化設計

可搭載傳感器：包括可見光相機,、高光譜相機,、紅外相機、激光雷達,，根據(jù)需求配置

行駛精度：±5cm

田間檢測速度：0-1m/s

續(xù)航時間：全時作業(yè)續(xù)航時間≥5小時

2,、可見光成像單元

傳感器類型：全彩高分辨率RGB工業(yè)相機

每區(qū)域拍攝圖像幀數(shù)：1（可定制）

測量參數(shù)：包含作物總面積,、綠葉面積、綠葉面積占比,、分形維數(shù),、內(nèi)接矩面積、內(nèi)接矩寬度,、高度,、周長面積比、總面積最小內(nèi)接矩面積比,、凸包面積,、可見葉片邊緣長度、作物持綠特性,、卷葉程度,、枯死葉比例、植株緊湊度,、植株伸展度,、株型分散度等

3、 高光譜成像單元

成像波長范圍：400-1000nm

光譜分辨率：5.5nm（均值）

測量參數(shù)：計算植物光譜特征曲線,，以及光譜指數(shù)如NDVI,、GVI等三十個常用植被指數(shù)，葉綠素含量,、冠層氮含量等生物學參數(shù)的分析

4,、多光譜成像單元

成像波長：藍光（中心波長475nm）、綠光（中心波長560nm）,、紅光（中心波長668nm）,、紅邊（中心波長717nm）、近紅外波段（中心波長840nm）

5,、激光雷達單元

激光等級：一級安全激光

測距范圍：0.1~20m

采集視場角：水平360°，垂直300°

測量精度：<3mm@1m

控制操作：大尺寸電阻觸摸屏,、WIFI無線遙控操作

測量參數(shù)：株高,、葉面積、葉面積指數(shù),、投影面積,、植物群冠層覆蓋度、植物群冠層高度均值,、植物群冠層幅長均值,、植物群冠層幅寬均值、葉面積密度等

6,、紅外熱成像單元

測溫范圍：（可選）：-40至+150℃,，+100至+650℃,，+300至+2000℃

測溫精度：±2℃或讀數(shù)的±2%

分辨率：640 x 480pixel

焦距：24.6mm或類似

熱靈敏度/NETD：<0.05℃@+30℃/50mK

空間分辨率（IFOV）：0.68mrad

探測器像素間距：17µm

探測時間常數(shù)：典型值8ms

測量參數(shù)：可計算植株平均溫度、最高溫度,、zui低溫度,，可形成溫度分布圖、區(qū)域溫度分析