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易科泰田間智能巡檢機(jī)器人表型分析平臺(tái),，是北京易科泰生態(tài)技術(shù)有限公司基于巡檢機(jī)器人技術(shù)（包括RTK導(dǎo)航定位技術(shù)）,、機(jī)器視覺(jué)技術(shù),、多傳感器融合分析技術(shù)自主研發(fā)設(shè)計(jì)的一款田間巡檢式植物表型分析系統(tǒng),。一般的“巡檢機(jī)器人"主要是基于RGB成像技術(shù)采集作物彩色成像信息，僅能得到形態(tài)和顏色信息,。易科泰田間智能巡檢機(jī)器人表型分析平臺(tái)采用易科泰研發(fā)的FluorTronn®葉綠素?zé)晒獬上窦夹g(shù)（作為新一代農(nóng)業(yè)傳感器技術(shù),，被評(píng)為“重大農(nóng)業(yè)科技創(chuàng)新成果"）、多功能高光譜成像技術(shù)（榮獲楊凌農(nóng)高會(huì)“后稷獎(jiǎng)"）,、Thermo-RGB成像技術(shù),，可以全自動(dòng)、非損傷,、高通量,、原位（in-situ）全面采集分析植物形態(tài)、顏色,、生理生化,、光合生理狀態(tài)、健康狀態(tài)、脅迫與抗性等信息,。

主要應(yīng)用領(lǐng)域

? 大田及溫室作物原位（in-situ）表型成像分析

? 植物光合表型分析,、光合生理研究分析

? 植物病蟲害（生物脅迫）早期檢測(cè)分析

? 植物非生物脅迫（干旱、高溫,、凍害,、鹽堿等）檢測(cè)分析

? 作物健康早期診斷、種苗高通量健康檢測(cè)

? 植物遺傳育種,、抗性篩選,，變不可見(jiàn)為可見(jiàn)

? 智慧農(nóng)業(yè)及智慧牧場(chǎng)自動(dòng)巡檢

主要特點(diǎn)如下：

1) 田間智能機(jī)器人表型分析技術(shù)ZL 2020 2 1174397.3

2) 可根據(jù)需求靈活選配不同表型成像傳感器技術(shù)：

a) 高光譜或多功能高光譜成像

b) 葉綠素?zé)晒獬上瘢?/span>LEDIF葉綠素?zé)晒獗O(jiān)測(cè)或葉綠素?zé)晒獬上?/span>

c) Thermo-RGB成像,，包括紅外熱成像,、RGB成像及紅外熱成像與RGB成像融合分析技術(shù)

3) SpectrAPP高光譜表型成像分析軟件及 FluorVision高光譜熒光成像分析軟件，可進(jìn)行光譜融合,、ROI選區(qū)分析,、?積校準(zhǔn)、頻率直方圖,、自動(dòng)動(dòng)識(shí)別不同波段峰值并分析其?值等,，近百種參數(shù)一鍵分析

4) 紅外熱成像與RGB成像融合分析功能，采用多點(diǎn)精準(zhǔn)融合技術(shù),，精確提取植物紅外熱成像（不受背景影響）,，并對(duì)不同ROI進(jìn)行溫度分析

5) XYZ三軸全自動(dòng)掃描成像，同時(shí)具備植物冠層成像及側(cè)面成像分析,，適應(yīng)多類型作物表型研究

6) 配備高精度RTK模塊,，雙模GNSS，移動(dòng)定位精度可達(dá)5cm

7) 地面站遠(yuǎn)程控制,，可遙控機(jī)器人移動(dòng),，可擴(kuò)展沿航線全自動(dòng)巡航功能

8) 履帶式行走機(jī)構(gòu)，可原地轉(zhuǎn)向掉頭,，利于狹窄道路通行,，越野能力強(qiáng)，不懼農(nóng)田里的尖銳物體穿刺,，自帶減震機(jī)構(gòu)有效過(guò)濾整車晃動(dòng),，適應(yīng)田間地形作業(yè)?？蛇x配第三方機(jī)器人平臺(tái)

9) 配備超大容量電池,，可全天候監(jiān)測(cè)，作業(yè)效率事半功倍

二,、主要技術(shù)指標(biāo)

1) 葉綠素?zé)晒獬上駵y(cè)量參數(shù)：Fo,、Fm,、Fp、Ft,、Fs,、Fm’、Fv/Fm（QYmax）,、ΔF/Fm’（YPSII）,、Fv/Fo、NPQ,、Rfd,、Y(NPQ)、Y(NO)等

2) 多功能高光譜成像測(cè)量參數(shù)：

a) 藍(lán)綠熒光Fb（或F440）和Fg（或F520）及脅迫誘導(dǎo)次級(jí)代謝產(chǎn)物指數(shù)等

b) 葉綠素?zé)晒?/span>Fr（或F690）和Ffr（或F740）等

c) 熒光比值植物,，如Fb/Fg,、Fb/Fr、Fb/Ffr,、Fr/Ffr等,，及F_730-740/F_680-690（反應(yīng)葉綠素含量及植物長(zhǎng)期脅迫等）、F₇₃₅/F₇₀₀（可精確反映葉綠素含量）等

d) 植物冠層結(jié)構(gòu)指數(shù)：NDVI,、RDVI,、MSR、SAVI,、MSAVI,、TVI、MCARI,、MTVI,、EVI等

e) 植物或作物色素指數(shù)，包括葉綠素指數(shù),、胡蘿卜素指數(shù),、花青素指數(shù)等

f) 葉黃素循環(huán)色素指數(shù)

g) 顏色指數(shù)：包括紅度指數(shù)、綠度指數(shù),、藍(lán)度指數(shù),、比值指數(shù)等，可區(qū)分100多種顏色波段

h) 生理生態(tài)指數(shù)：包括健康指數(shù)HI,、衰老指數(shù)PSRI、日光誘導(dǎo)葉綠素?zé)晒庵笖?shù)等

i) 光合物候指數(shù)：CCI,、NIRv,、ΔPRI等

j) N素指數(shù)及水分指數(shù)等

k) 可分析土壤有機(jī)碳及總氮狀態(tài)

3) Thermo-RGB成像融合分析測(cè)量參數(shù)：

a) 溫度分析：溫度、最高溫度,、平均溫度,、頻率直方圖等,，并據(jù)此分析植物如葉片氣孔導(dǎo)度、溫度的影響及響應(yīng),，Tc-Ta（冠層與空氣溫度差）等

b) 顏色分析：VIgreen,、VEG、ExG,、ExGR,、GLI、CIVE,、COM,、WI、Lab,、R/G/B,、R/G、B/R等十多種顏色參數(shù),，可進(jìn)行L*a*b*和HSV/HIS顏色空間分析,，研究植物/根系表型及顏色信息

c) 形態(tài)分析：包括冠層長(zhǎng)、寬,、長(zhǎng)寬比,、緊湊度、凸包面積,、相對(duì)生物量（投影面積或像素總值）等

d) 可對(duì)植物冠層光照生理響應(yīng)進(jìn)行全面分析,，包括陽(yáng)光照射葉片、陰影葉片,、土壤等組分分布與溫度分布

4) 內(nèi)置光照度,、空氣溫濕度傳感器，可根據(jù)需求擴(kuò)展其他傳感器

5) 越野避障能力：可越過(guò)15厘米高的障礙物

6) 移動(dòng)速度：0-25km/h

7) 遙控系統(tǒng)：采用開源框架,，集成自主雙機(jī)熱備份遙控,，通信距離5km

8) 地面站：一站式智能軟件系統(tǒng)，具備移動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)監(jiān)控,、參數(shù)設(shè)置,、語(yǔ)音報(bào)讀功能，內(nèi)嵌地形地貌數(shù)據(jù),，全自動(dòng)規(guī)劃航線

9) XYZ三軸行程：X軸有效行程1 m,，左右均可延伸，Y軸行程0.8m,，Z軸行程1m

應(yīng)用案例1：番茄苗側(cè)面表型成像分析

應(yīng)用案例2：木耳菜植株土壤施加DCMU實(shí)驗(yàn)