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ASCO電磁閥開環(huán)-閉環(huán)復(fù)合控制說法
以比例ASCO電磁閥為研究對象,，以快速建立具有良好性能的通用控制算法為目標(biāo),，以充分利用電磁閥的響應(yīng)特性為途徑，提出了將開環(huán)控制和閉環(huán)控制相結(jié)合的開環(huán)-閉環(huán)復(fù)合控制算法,，論述了控制算法的模型結(jié)構(gòu)和設(shè)計過程,。不同于將誤差作為*輸入的常規(guī)控制算法，復(fù)合控制算法同時將目標(biāo)值和誤差作為控制器的輸入,。以電磁閥響應(yīng)特性實驗為基礎(chǔ),，根據(jù)電磁閥的穩(wěn)態(tài)特性建立開環(huán)控制表，消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)非線性;根據(jù)電磁閥的瞬態(tài)特性設(shè)計閉環(huán)控制器和滯后特性預(yù)估修正模塊,，降低模型誤差和滯后特性的影響，提高動態(tài)響應(yīng)性能,。實驗結(jié)果驗證了復(fù)合控制算法的控制精度,、響應(yīng)速度和魯棒性。
ASCO電磁閥對壓力或流量進行控制,。由于比例閥在主要工作區(qū)間內(nèi)具有良好的線性,，當(dāng)控制性能要求不高時，采用簡單的PID 控制算法即能基本滿足要求,。隨著農(nóng)業(yè)對控制精度,、動態(tài)性能、全工況調(diào)節(jié)性能和穩(wěn)定性的要求逐漸提高,，則需要設(shè)計性能更加*的控制器,。
提高控制性能的措施主要包括優(yōu)化電磁閥結(jié)構(gòu)和改進控制算法兩個方面。在控制算法方面,，為了在提高控制算法性能的同時,，促進控制算法的模塊化和通用化，本文提出一種針對比例電磁閥控制算法的設(shè)計流程,，按照該流程即可獲得具有良好控制性能的控制算法,，以某反比例溢流閥為例,，論述控制算法的設(shè)計過程和控制效果。
1,、ASCO電磁閥特性實驗與建模
1.1,、ASCO電磁閥特性實驗
以某反比例溢流閥作為控制對象，油泵由發(fā)動機驅(qū)動,，通過調(diào)節(jié)占空比控制液壓缸的壓力,。電磁閥特性實驗包括穩(wěn)態(tài)特性實驗和瞬態(tài)特性實驗。穩(wěn)態(tài)壓力主要影響因素為占空比和油泵轉(zhuǎn)速,，部分實驗結(jié)果如圖1a 所示,。穩(wěn)態(tài)壓力在主要壓力范圍內(nèi)線性度良好，具有明顯的飽和特性和回滯特性,。占空比一定時,，油泵轉(zhuǎn)速越高，壓力越大,，當(dāng)轉(zhuǎn)速超過3000r/min時,，其對壓力的影響已不明顯。將相互對應(yīng)的兩條回滯曲線進行平均,，并做平滑處理,，得到平均穩(wěn)態(tài)壓力特性。
ASCO電磁閥開環(huán)-閉環(huán)復(fù)合控制說法
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