讓AGV具備料筐,、托盤等精確對接的能力是移動機(jī)器人視覺領(lǐng)域的剛性需求,，不僅能提升移動機(jī)器人的作業(yè)效率，還能通過移動機(jī)器人在不同工作站的準(zhǔn)確對接,，實(shí)現(xiàn)柔性制造,。目前實(shí)現(xiàn)AGV叉車料筐堆垛功能仍面臨著一系列技術(shù)挑戰(zhàn)：

難點(diǎn)一：高精度要求

上下料籠堆疊的容差較小，不允許物料和容器之間出現(xiàn)摩擦,。隨著堆疊層數(shù)增加,，確保安全需要實(shí)現(xiàn)高精度的定位和復(fù)核工作。

難點(diǎn)二：多樣化的料籠和貨物

對于3D視覺定位系統(tǒng),，需要適應(yīng)不同類型的料籠和貨物,，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求進(jìn)行精準(zhǔn)適配和自適應(yīng)調(diào)整，以滿足各種應(yīng)用場景的需求,。

難點(diǎn)三：復(fù)雜多變的工業(yè)和物流場景

不同工業(yè)場景的光照和工作環(huán)境可能對對接工作產(chǎn)生干擾,，因此需要應(yīng)對復(fù)雜多變的環(huán)境條件。

邁爾微視AGV叉車料筐堆垛解決方案概述

邁爾微視料筐堆垛解決方案基于3D視覺技術(shù),，專為智能叉車設(shè)計,，通過高精度的3D相機(jī)智能識別叉車上的料筐及庫位中料筐的位姿信息，計算相對位姿差,，引導(dǎo)叉車完成精準(zhǔn),、柔性的堆垛操作，該方案有效提高了堆垛作業(yè)的自動化水平與操作效率,，適用于智能倉儲和物流配送等場景,。

核心優(yōu)勢

高精度識別：根據(jù)相機(jī)識別出的偏差值，叉車能夠靈活調(diào)整堆垛姿態(tài),，定位精度達(dá)±5mm,，角度精度最高0.1°，料籠偏移識別范圍±15°,；

智能識別料籠：自研AI算法,，直接輸出上下料籠實(shí)時相對位置信息，實(shí)時調(diào)整叉車姿態(tài),；

實(shí)時數(shù)據(jù)處理：系統(tǒng)每幀數(shù)據(jù)處理時間低于100毫秒,，確保叉車作業(yè)的高效運(yùn)行；

多層堆疊：支持1-4層堆垛,，2*2堆疊方式

相機(jī)安裝方式

安裝方式1：單相機(jī)方案位置：相機(jī)固定在升降機(jī)構(gòu)上,，水平拍攝，負(fù)責(zé)兩側(cè)叉臂上料筐的識別,。

高度要求：相機(jī)距離叉臂下沿35-55cm,，確保升降機(jī)構(gòu)的到位誤差不超過1cm。

特點(diǎn)：單相機(jī)同時負(fù)責(zé)左右兩側(cè)叉臂上的料筐腿部識別,。