IAI裝配機(jī)械手CORETEC壓力機(jī)

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傳統(tǒng)的拖動(dòng)示教依賴于外置于機(jī)器人的多維操作傳感器，利用該傳感器獲取的信息,，牽引機(jī)器人末端在笛卡爾空間下做線性或者旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng),。

此類基于位置控制的拖動(dòng)示教方法都無法回避兩個(gè)問題。一個(gè)是由于額外的多維傳感器的配置,，增加了機(jī)器人的生產(chǎn)成本,。另一個(gè)是由于多維傳感器只能控制機(jī)器人末端的笛卡爾空間，所以無法很好地控制單軸的運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)顯得十分僵硬,，不利于真正的拖動(dòng)示教變成,，尤其是要微調(diào)到特定的點(diǎn)的時(shí)候，可能還需要傳統(tǒng)的遙控示教盒的輔助,。

基于力矩控制的零力平衡的機(jī)器人直接示教

這是一種更為直接的機(jī)器人拖動(dòng)示教方法,，借助機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，控制器可以實(shí)時(shí)的算出機(jī)器人被拖動(dòng)時(shí)所需要的力矩,，然后把提供該力矩給電機(jī)使得機(jī)器人能夠很好地輔助操作人員進(jìn)行拖動(dòng),。

不同于傳統(tǒng)的基于位置或者阻抗的拖動(dòng)示教方法，零力控制方法對(duì)操作者更加的友好,。在精確的動(dòng)力學(xué)模型的幫助下,，拖動(dòng)機(jī)器人時(shí)要克服的機(jī)器人自身重力，摩擦力以及慣性力都的到了相應(yīng)的電機(jī)力矩的抵消,，使得機(jī)器人能夠輕松的拖動(dòng),。同時(shí)，算法也保證了當(dāng)外力被撤銷時(shí),，機(jī)器人能夠迅速的靜止在當(dāng)前位置,，保證設(shè)備和操作人員的安全,。

另一個(gè)基于零力控制拖動(dòng)示教帶來的優(yōu)勢(shì)是,，在動(dòng)力學(xué)模型中，各關(guān)節(jié)的力矩是可以單獨(dú)控制的,，所以機(jī)器人的拖動(dòng)點(diǎn)不再被固定在機(jī)器人末端或者多維傳感器上,，操作者可以在機(jī)器人任意位置去拖動(dòng)機(jī)器人，使操作更加靈活多變,。

深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司,，專注于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品和自動(dòng)化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售,，為客戶提供自 動(dòng)化整體解決方案,。公司主營有:YAMAHA、Dyadic,、IAI,、NACHi、MOTOMAN,、CORETEC,、Vanguard、ALPHA ,、SICK,、EPSON、Kawasaki、Hirata,、TOYO,、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品：電缸,、機(jī)械手,、工 業(yè)機(jī)器人、直線電機(jī),、DD馬達(dá),、工業(yè)傳感器 、伺服壓機(jī)擰緊機(jī),、工業(yè)相機(jī)以及非標(biāo)設(shè)備,。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用 于：電腦、通訊,、消費(fèi)電子,、汽車、制造等*產(chǎn)業(yè)中的點(diǎn)膠,、涂膠,、裝配、檢測(cè),、搬運(yùn),、切割、 上下料,、鉆孔,、焊錫、拋光,、包裝等領(lǐng)域,。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機(jī)型，解決客戶人工成本高 ,、招工難等實(shí)際問題,，以可持續(xù)性為客戶提供更好的服務(wù)，進(jìn)而幫助客戶提高市場(chǎng)核心競爭力,。