IAI真空機(jī)器人Vanguard智能微扭擰緊機(jī)

IAI真空機(jī)器人Vanguard智能微扭擰緊機(jī)

IAI真空機(jī)器人Vanguard智能微扭擰緊機(jī)

IAI真空機(jī)器人Vanguard智能微扭擰緊機(jī)

IAI真空機(jī)器人Vanguard智能微扭擰緊機(jī)

二維視覺伺服通過攝像機(jī)拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進(jìn)行特征比較,，得出誤差信號(hào),。然后,，通過關(guān)節(jié)控制器和視覺控制器和機(jī)器人當(dāng)前的作業(yè)狀態(tài)進(jìn)行修正，使機(jī)器人完成伺服控制,。相比三維視覺伺服,，二維視覺伺服對(duì)攝像機(jī)及機(jī)器人的標(biāo)定誤差具有較強(qiáng)的魯棒性，但是在視覺伺服控制器的設(shè)計(jì)時(shí),，不可避免地會(huì)遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部極小等問題,。

針對(duì)三維和二維視覺伺服方法的局限性，有人提出了2.5維視覺伺服方法,。它將攝像機(jī)平動(dòng)位移與旋轉(zhuǎn)的閉環(huán)控制解耦,，基于圖像特征點(diǎn)，重構(gòu)物體三維空間中的方位及成像深度比率,，平動(dòng)部分用圖像平面上的特征點(diǎn)坐標(biāo)表示,。這種方法能成功地把圖像信號(hào)和基于圖像提取的位姿信號(hào)進(jìn)行有機(jī)結(jié)合，并綜合他們產(chǎn)生的誤差信號(hào)進(jìn)行反饋,，很大程度上解決了魯棒性,、奇異性、局部極小等問題,。但是,，這種方法仍存在一些問題需要解決，如怎樣確保伺服過程中參考物體始終位于攝像機(jī)視野之內(nèi),，以及分解單應(yīng)性矩陣時(shí)存在解不等問題,。

在建立視覺控制器模型時(shí)，需要找到一種合適的模型來描述機(jī)器人的末端執(zhí)行器和攝像機(jī)的映射關(guān)系,。圖像雅克比矩陣的方法是機(jī)器人視覺伺服研究領(lǐng)域中廣泛使用的一類方法,。圖像的雅克比矩陣是時(shí)變的,，所以，需要在線計(jì)算或估計(jì),。

深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司,，專注于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品和自動(dòng)化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售,，為客戶提供自 動(dòng)化整體解決方案,。公司主營有:YAMAHA、Dyadic,、IAI,、NACHi、MOTOMAN,、CORETEC,、Vanguard、ALPHA ,、SICK,、EPSON、Kawasaki,、Hirata,、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌,。主要產(chǎn)品：電缸,、機(jī)械手、工 業(yè)機(jī)器人,、直線電機(jī),、DD馬達(dá)、工業(yè)傳感器 ,、伺服壓機(jī)擰緊機(jī),、工業(yè)相機(jī)以及非標(biāo)設(shè)備。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用 于：電腦,、通訊,、消費(fèi)電子、汽車,、制造等*產(chǎn)業(yè)中的點(diǎn)膠,、涂膠、裝配,、檢測(cè),、搬運(yùn)、切割,、 上下料,、鉆孔,、焊錫、拋光,、包裝等領(lǐng)域,。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機(jī)型，解決客戶人工成本高 ,、招工難等實(shí)際問題,，以可持續(xù)性為客戶提供更好的服務(wù)，進(jìn)而幫助客戶提高市場(chǎng)核心競(jìng)爭力,。