發(fā)那科機器人手腕單元A290-7333-T501

發(fā)那科J1軸減速機的更換步驟分為兩大步：一：拆解1,、進行簡易零點標定參照點的設定,。(出貨時全部軸都設定為0度。)2,、把百分表裝在J1軸上,，做好進行單軸零點標定的準備。3,、將機器人移動到J3＝-30o以下的姿勢,，切斷控制裝置的電源。4,、拆除在機器人正面一邊的螺栓(M16×60(2個)),。5、再接通控制裝置的電源,將機器人移動到能安全起吊,。

發(fā)那科J1軸減速機的更換步驟分為兩大步：

1,、剎車檢查：正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車,，檢查方法如下：（1）運行每個機械手的軸到它負載的位置（2）機器人控制器上的電機模式,，選擇開關打到電機關（MOTORS OFF）的位置 。（3）檢查軸是否在其原來的位置，如果電機關掉后,，機械手仍保持其位置,，說明剎車良好。

   2,、注意失去減速運行（250mm/s）功能的危險：不要從電腦或者示教器上,，改變齒輪變速比或其它運動參數(shù)。這將影響減速運行（250mm/s）功能,。一：拆解

1,、進行簡易零點標定參照點的設定。(出貨時全部軸都設定為0度,。)

2,、把百分表裝在J1軸上,，做好進行單軸零點標定的準備,。

3、將機器人移動到J3＝-30o以下的姿勢,，切斷控制裝置的電源,。

4,、拆除在機器人正面一邊的螺栓(M16×60(2個))。

5,、再接通控制裝置的電源,將機器人移動到能安全起吊的姿勢,。

6、切斷控制裝置的電源,。

7,、拆除J1軸電機。

8,、從安裝在J1軸電機的孔,，排出J1軸減速機的潤滑脂。

9,、拆除通過一軸的本體電纜線,。

10、拆除J2機座安裝螺栓(M16×60(9個)),，吊機器人本體,從J1單元拆除機器人的本體,。

11、拆除中心齒輪,。

12,、拆除J1軸減速機安裝螺栓(M20×150(9個))，從J1機座上拆除J1軸減速機,。

二：組裝

1、用油石磨J2機座的減速機安裝面和J1軸電機安裝面。

2,、對J1軸減速機和J1機座的結合面,涂上密封劑,。

3、為J1機座安裝J1軸減速機,。使墊圈通過螺栓(M20×150(9個)),，涂敷螺紋膠水后，以擰緊力矩539N?m(55kgf?m)予以緊固,。

4,、此時，由于要供給潤滑脂,，請調整減速機和Ｊ1軸機座的潤滑脂通過口的相位,。

5、注意不要弄壞中心齒輪和O形密封圈,，將機器人主體輕輕安裝到J1軸單元上,。使墊圈通過螺栓(M16×60(9個))，涂上螺紋膠水后,，用319N?m(32.5kgf?m)的力矩擰緊螺栓,。

6、安裝J1軸電機,。

7,、進行電纜的修整。

8,、供給潤滑脂,。

9、進行簡易零點標定校后,，對J1軸進行單軸零點標定,。  

發(fā)那科機器人手腕單元A290-7333-T501

發(fā)那科R-2000IC/165F減速機

J1軸：A97L-0218-0987

J2軸：A97L-0218-0988#249

J3軸：A97L-0218-0989#218

J4軸：A97L-0218-0990#36

手腕單元：A290-7333-T501

電機

J1軸電機：A06B-2048-B605#0042

J2J3軸電機：A06B-2041-B605#0042

J4J5J6軸電機：A06B-2047-B605