借助以下核心組件實(shí)現(xiàn)底層閉環(huán)位置控制

• 實(shí)際位置值檢測 （包括底層測量探頭信號檢測及基準(zhǔn)標(biāo)記

搜索）

• 位置控制器 （包括限幅、調(diào)節(jié)及預(yù)控計算）

• 監(jiān)視功能 （靜止,、定位和動態(tài)隨動誤差監(jiān)視以及凸輪信號）

機(jī)械系統(tǒng)

• 反沖補(bǔ)償

• 模數(shù)偏移

限制

• 速度/加速度/延遲/加速度變化率限幅

• 軟件限位開關(guān) （通過位置設(shè)定點(diǎn)檢測功能限制行程）

• 停止凸輪 （通過硬件限位開關(guān)檢測功能限制行程）

回零與校準(zhǔn)

• 設(shè)置基準(zhǔn)點(diǎn) （針對已達(dá)到目標(biāo)位置并處于靜止?fàn)顟B(tài)的軸）

• 搜索基準(zhǔn)點(diǎn) （有多個模式,，包括凸輪反轉(zhuǎn)功能、自動換向,、歸

位至“輸出凸輪與編碼器零點(diǎn)標(biāo)記”,、僅歸位至“編碼器零點(diǎn)標(biāo)記”

或“外部零點(diǎn)標(biāo)記 (BERO)”）

• 動態(tài)尋參 （通過評估測量輸入，通常是檢測 BERO,，可在“正常”

移動過程中實(shí)現(xiàn)無縫回零,。屬于“點(diǎn)動”模式、 “直接設(shè)定點(diǎn)輸入

/MDI”及“程序步”模式的附屬功能）

• 編碼器校準(zhǔn)控制單元6SL3040-0JA00-0AA0西門子變頻器
 

程序步模式 （64 個程序步）

• 利用可存儲在驅(qū)動裝置中的程序步進(jìn)行定位,，包括程序步變更

啟用條件以及針對之前參考過的軸執(zhí)行的特定任務(wù)

• 使用 STARTER 作為程序步編輯器

• 程序步包含以下信息：

- 作業(yè)編號及作業(yè)內(nèi)容（如定位,、等待、跳轉(zhuǎn)到程序步,、設(shè)

置二進(jìn)制輸出,、移動到固定停止點(diǎn)）

- 運(yùn)動控制參數(shù) （目標(biāo)位置、速度,、加速及超調(diào)）

- 模式 （例如隱藏程序步和繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)的條件,，包括

“ 停止后繼續(xù)執(zhí)行 ”(Continue_with_stop)、 “ 連續(xù)執(zhí)行

”(Continue_flying) 和 “ 基于外部高速探頭輸入繼續(xù)執(zhí)行

”(Continue_externally using high-speed probe inputs)）

- 作業(yè)參數(shù) （如等待時間,、程序步狀態(tài)）

直接設(shè)定點(diǎn)輸入 (MDI) 模式控制單元6SL3040-0JA00-0AA0西門子變頻器

• 使用直接設(shè)定點(diǎn)輸入 （如通過 PLC 中的過程數(shù)據(jù)）進(jìn)行 （

或相對）定位或設(shè)置 （連續(xù)閉環(huán)位置控制）

• 在移動過程中始終可以干預(yù)運(yùn)動控制參數(shù)（接受動態(tài)設(shè)定點(diǎn)）,，

也可以在設(shè)置模式與定位模式之間動態(tài)切換。

• 如果軸未回零,，也可在相對定位或設(shè)置模式中使用直接設(shè)定點(diǎn)

輸入運(yùn)行模式 (MDI),。這意味著可使用“動態(tài)尋參”實(shí)現(xiàn)動態(tài)同步

以及重新回零。

點(diǎn)動模式

• 通過“連續(xù)位置控制”或“點(diǎn)動增量”模式實(shí)現(xiàn)軸的閉環(huán)位置控制,，

這兩種模式可切換 （按“步長”移動）

CU310-2 PN 和 CU310-2 DP 控制單元

CU310-2 控制單元設(shè)計用于 SINAMICS S120 (AC/AC) 的通信及開環(huán) /閉環(huán)控制功能,，它和功率模塊 PM340 組合在一起，便構(gòu)成了一個 強(qiáng)大的單軸驅(qū)動器,。我們提供 PROFINET (PN) 和 PROFIBUS (DP) 這

兩種型號用于現(xiàn)場總線通信,。

■ 設(shè)計

控制單元 CU310-2 標(biāo)配了以下連接和接口：

• 現(xiàn)場總線接口

- CU310-2 PN：1 個 PROFINET 接口，帶 2 個端口（RJ45 插座）,，

符合PROFIdrive V4 行規(guī)

- CU310-2 DP:1 個 PROFIBUS 接口,，符合 PROFIdrive V4 行規(guī)

• 1 個 DRIVE-CLiQ 插口,，用于與 DRIVE-CLiQ 電機(jī)或其他 DRIVECLiQ 設(shè)備 （例如，傳感器模塊或端子模塊）進(jìn)行通信

• 1個編碼器接口,，可檢測以下編碼器信號

- 增量編碼器 TTL/HTL

- SSI 編碼器,，不帶增量信號

• 1 個 PE （保護(hù)地）連接

• 1 個開關(guān)電源連接，通過 24 V DC 電源連接器連接

• 1 路溫度傳感器輸入 （KTY84-130 或 PTC）

控制單元6SL3040-0JA00-0AA0西門子變頻器
 

• 3 路可設(shè)定的故障安全（通過 V4.5 和更高版本的固件提供）隔

離數(shù)字量輸入或 6 路可設(shè)定的隔離數(shù)字量輸入,。故障安全數(shù)字 量輸入可通過 PROFIsafe 連接到上級控制器,。

• 5 路可設(shè)定的隔離數(shù)字量輸入

• 1 路可設(shè)定的故障安全（通過 V4.5 和更高版本的固件提供）隔 離數(shù)字量輸出或 1 路隔離數(shù)字量輸出

• 8 路可設(shè)定的雙向非懸空數(shù)字量輸入/輸出

• 1 路模擬量輸入，± 10 V（分辨率 12 位 + 符號位）或 ± 20 mA

（11 位 + 符號位）

• 1 個以太網(wǎng)接口 （RJ45 插口）,，適用于調(diào)試和診斷

• 1 個 CF 卡插槽,， CF 卡存有固件和參數(shù)

• 1 個 PM-IF 接口，用于和模塊型功率模塊通信

• 3 個測試插口和 1 個參考接地,，用于調(diào)試支持

• 1 個用于連接 BOP20 基本操作面板的接口