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普通的膜包機擁有同步電子齒輪、電子凸輪的伺服控制系統(tǒng)早已經(jīng)取代繁瑣的機械凸輪機構,，可以比較容易的按照設計者的要求實現(xiàn)運動對象之間的同步關系,。 膜包機的幾個運動機構就是使用了伺服電機作為驅動軸，完成了從進瓶,、送紙板到送切膜的任務,。使用一臺伺服電機的主驅動會作為其他幾根軸的同步對象，所有的角度相位關系也都根據(jù)主驅動電機而定,。

系統(tǒng)的介紹硬件的組成：

控制系統(tǒng)

使用伺服控制系統(tǒng)*滿足膜包機所有電機的基本運動控制和它們之間的同步運動控制,。集成了包裝過程中的邏輯控制并帶有顯示功能的人機面板PP41，一方面可以通過參數(shù)的輸入給運動控制部分傳達命令以及運動特征參數(shù),，另一方面可以及時反饋前機器的運行狀況和報警狀態(tài),。

現(xiàn)場總線（CAN BUS）

CAN 總線具有強有力的錯誤檢測能力及差分驅動功能，在強噪聲十分苛刻的環(huán)境中仍運行良好,，因此,，在傳媒傳輸和線路設計方面，CAN 總線可以很容易的適合大多數(shù)應用場合[1],。

通過現(xiàn)場總線（CAN BUS）,，人機面板（PP41）和各個伺服控制器之間的通訊變得十分可靠,，尤其為伺服運動控制系統(tǒng)中的在線修改同步特征參數(shù)提供了保證。

基本運動控制

膜包機伺服運動控制系統(tǒng)（ACOPOS SERVO）采用了面向對象型的控制方式,。使用高級語言（Basic 或者 C）,，在針對一個伺服控制器創(chuàng)建了一個運動對象（Axis Object）后，就可以利用創(chuàng)建的指針完成對電機不同的運動控制,。

Status =ncaction(AxisBUR->Object,ncPOS_MOVE,ncSTART); 程序1

函數(shù) ncaction() 會執(zhí)行所有對伺服電機運動控制的基本操作命令,。參數(shù)1是運動控制對象的指針，參數(shù)2是動對象的控制方式,，參數(shù)3是正對控制方式的動作行為,。如上這個語句的意義是：讓運動對象AxisBUR->Object ，以正方向運動ncPOS_MOVE ,，ncSTART啟動,。

膜包機的各個電機的單獨調試與尋參、主驅動的啟停,、以及分瓶電機的配合都會用到基本運動控制,。這樣的控制方式目標明確，便于控制程序的寫,。

同步運動控制

同步運動控制是根據(jù)一定的數(shù)學模型,，一個伺服電機相對于另一個伺服電機要完成一定的運動軌跡所作的控制，也就是通常所說的電子齒輪和電子凸輪的概念,。

對于ACOPOS SERVO來說,，參與同步的兩臺伺服電機具有主從關系。膜包機的同步運動控制一般是在位置上的同步,。在CAN總線上,，主軸會把當前的位置信息以一定的微小間隔時間傳送至CAN網(wǎng)絡上，而參與同步的從軸也會實時的取得這些信息,，再實時的根據(jù)數(shù)學模型計算出當前從軸要走到位置,，并且運行當前的軌跡。