管道檢測機(jī)器人系統(tǒng)一種可用于排水管道內(nèi)部攝像檢測及測量工作的管道機(jī)器人,，具有強(qiáng)勁的動(dòng)力性能,，驅(qū)動(dòng)及越障能力強(qiáng)，即使在惡劣的管道條件下也能正常工作,。
管道閉路電視檢測系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)排水管道的內(nèi)窺檢測工作：可以檢測管道的破裂,、腐蝕和焊縫質(zhì)量情況：采用模式識(shí)別和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等一系列圖像處理技術(shù)，將采集到的圖像進(jìn)行進(jìn)一步的處理,，能更好的識(shí)別管道病害情況,，輔助人工進(jìn)行管道損傷判斷，減少出錯(cuò)的幾率,，提高檢測效率,；使用數(shù)字羅盤采集機(jī)器人的實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)糾偏控制,，使得機(jī)器人更加智能化、人性化,，操作起來更加簡單方便等等,。
中文名 管道閉路電視系統(tǒng) 外文名 cctv 特    點(diǎn) 具有強(qiáng)勁的動(dòng)力性能
目錄
1 基本信息
2 管道閉路電視（CCTV）檢測
? 檢測功能
? 檢測設(shè)備之體現(xiàn)
? 檢測所需的條件
? 管道檢測機(jī)器人主要功能特點(diǎn)
? 檢測范圍
? 組成部件
? CCTV管道內(nèi)窺檢測基本規(guī)定
基本信息編輯
城市排水管網(wǎng)是城市的重要基礎(chǔ)設(shè)施之一,隨著城市發(fā)展，排水管網(wǎng)的安全管理工作顯得日益重要,，對排水管網(wǎng)的管理要求也逐漸提高,。內(nèi)窺檢測技術(shù)為城市排水管道的運(yùn)行管理提供可靠的手段。管道內(nèi)窺攝像檢測(CCTV)是使用久的檢測系統(tǒng)之一,也是目前應(yīng)用普遍的方法,。CCTV在國外排水管道檢測中已得到廣泛應(yīng)用,美國排水管道的檢測主要采用該方法,。CCTV在國外該技術(shù)應(yīng)用較多,近年來國內(nèi)也開始應(yīng)用此項(xiàng)新技術(shù)。 [1] 
管道閉路電視（CCTV）檢測編輯
管道閉路電視系統(tǒng)（Closed Circuit Television Inspection）,，主要是通過閉路電視錄像的形式,，使用攝像設(shè)備進(jìn)入排水管道將影像數(shù)據(jù)傳輸至控制電腦后進(jìn)行數(shù)據(jù)分析的檢測。這類檢測可全面了解管道內(nèi)部結(jié)構(gòu)狀況,。檢測前需要將管道內(nèi)壁進(jìn)行預(yù)清洗,，以便清楚的了解管道內(nèi)壁的情況,。其不足之處在于檢測時(shí)管道中水位需臨時(shí)降低，對于檢測高水位運(yùn)行的排水管網(wǎng)來說需要臨時(shí)做一些輔助工作（如臨時(shí)調(diào)水,、封堵等）,。
管道閉路電視系統(tǒng)
管道閉路電視系統(tǒng)(13張)
檢測功能
根據(jù)檢測的目的不同，管道內(nèi)窺檢測可分為下列:
a排水管道功能性檢測
主要是以檢查管道排水功能為目的的檢測,，一般檢測管道的有效過水?dāng)嗝?，并將管道?shí)際過流量與設(shè)計(jì)流量進(jìn)行比較，以確定管道的功能性狀況,。對于這類檢測出來的問題一般可通過日常養(yǎng)護(hù)等手段進(jìn)行解決
b排水管道結(jié)構(gòu)性檢測
主要是以檢查管道材料結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀為目的的檢測,，這類檢測主要了解管道的結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀以及連接狀況，通過綜合評估后確定管道對地下水資源及市政設(shè)施是否帶來影響,。對于這類結(jié)構(gòu)性問題被檢測出來后一般需要通過修復(fù)的手段來解決,。 [2] 
檢測設(shè)備之體現(xiàn)
1）設(shè)備能準(zhǔn)確體現(xiàn)管道的狀況，如管道的坡度,、管道的內(nèi)壁狀況,、管道內(nèi)缺陷點(diǎn)的距離等。
2）設(shè)備能出色完成檢測任務(wù),，如檢測車的速度,、光源的照度、鏡頭的自由度,、聲納的脈沖要求,、圖像的清晰度、數(shù)據(jù)線的強(qiáng)度,，設(shè)備的防水,、防爆等級(jí)等。
檢測所需的條件
a檢測管段的數(shù)據(jù)資料
管材,、敷設(shè)年代,、管徑、埋深,、管道連接方式,、周邊的地質(zhì)狀況、管段所處地段的地理特性等.
b檢測管段的現(xiàn)場條件
管道日常的流速,、水位高度,、管內(nèi)及檢查井內(nèi)淤積厚度、管道所在路段的交通狀況等,。
管道檢測機(jī)器人主要功能特點(diǎn)
1）方位視頻檢測
管道機(jī)器人前后各安裝兩臺(tái)高分辨率彩色攝像機(jī),，前置攝像機(jī)可以360°觀察，自動(dòng)聚焦,，100倍變倍系統(tǒng),，后置攝像機(jī)倒車時(shí)打開,，配備輔助照明系統(tǒng)；
2）圖像傳感器自動(dòng)傾斜角度檢測系統(tǒng)（攝像系統(tǒng)）
攝像機(jī)輔助系統(tǒng),，自動(dòng)檢測攝像機(jī),、車體傾斜角度，校正精度0.5°,；可以使拍攝的圖像始終處于正立狀態(tài),，以便于操作人員觀察；
3）數(shù)控輔助照明系統(tǒng)
管道檢測機(jī)器人采用編碼器數(shù)位控制的輔助照明系統(tǒng),，可以精確配置合理光源,，的低功耗照明芯片大幅提高光亮度，同時(shí)功耗只有常規(guī)照明的1/3,，延長了設(shè)備在惡劣環(huán)境下的工作時(shí)間,，安全系數(shù)大大提高；
4）防傾覆設(shè)計(jì)
內(nèi)置雙軸傾角傳感器,，實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛狀態(tài),，可以對驅(qū)動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)校，防止車輛行進(jìn)中傾覆,，并將監(jiān)測數(shù)據(jù)及時(shí)上傳控制系統(tǒng)處理,，供操作人員參考；
5）安全氣壓檢測系統(tǒng)
自動(dòng)檢測車體,、攝像系統(tǒng),、升降系統(tǒng)內(nèi)部氣體壓力，并實(shí)時(shí)向后端設(shè)備傳送數(shù)據(jù),，并能自動(dòng)判斷和處理異常,，確保設(shè)備及工作環(huán)境的安全。
6）接入聲納系統(tǒng)（選配）
高分辨率多波束前視圖像聲納廣泛應(yīng)用于水下水聲攝像和目標(biāo)識(shí)別,，優(yōu)點(diǎn)是不受時(shí)間和水中能見度的影響,，在夜間或混濁的水中光學(xué)攝像系統(tǒng)是*無法使用的，水下圖像聲納能在黑暗中,、混水中生成幾乎等同影像質(zhì)量圖像的高清晰聲納圖像,。應(yīng)用水下目標(biāo)觀測和識(shí)別,、水下管道檢測,、水下搜尋、水下工程設(shè)施結(jié)構(gòu)檢查等,。
7）多關(guān)節(jié)機(jī)械手（選配）
配置擴(kuò)展接口,，可以根據(jù)用戶要求配置多關(guān)節(jié)機(jī)械手，對檢查現(xiàn)場的異物進(jìn)行取樣抓??；