德國(guó)SICK施克傳感器描述：

SICK超聲波傳感器鏡面反射：
這個(gè)問題和高中物理中所學(xué)的光的反射是一樣的。在特定的角度下,，發(fā)出的聲波被光滑的物體鏡面反射出去,，因此無法產(chǎn)生回波，也就無法產(chǎn)生距離讀數(shù),。這時(shí)超聲波傳感器會(huì)忽視這個(gè)物體的存在,。
SICK超聲波傳感器多次反射：
這種現(xiàn)象在探測(cè)墻角或者類似結(jié)構(gòu)的物體時(shí)比較常見。聲波經(jīng)過多次反彈才被傳感器接收到,，因此實(shí)際的探測(cè)值并不是真實(shí)的距離值,。
這些問題可以通過使用多個(gè)按照一定角度排列的超聲波圈來解決,。通過探測(cè)多個(gè)超聲波的返回值，用來篩選出正確的讀數(shù),。

德國(guó)SICK施克傳感器特性：
雖然多數(shù)超聲波傳感器的工作頻率為40-45Khz,，遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于人類能夠聽到的頻率。但是周圍環(huán)境也會(huì)產(chǎn)生類似頻率的噪音,。比如,，電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)過程會(huì)產(chǎn)生一定的高頻，輪子在比較硬的地面上的摩擦所產(chǎn)生的高頻噪音,，機(jī)器人本身的抖動(dòng),，甚至當(dāng)有多個(gè)機(jī)器人的時(shí)候，其它機(jī)器人超聲波傳感器發(fā)出的聲波,，這些都會(huì)引起傳感器接收到錯(cuò)誤的信號(hào),。
這個(gè)問題可以通過對(duì)發(fā)射的超聲波進(jìn)行編碼來解決，比如發(fā)射一組長(zhǎng)短不同的音波,，只有當(dāng)探測(cè)頭檢測(cè)到相同組合的音波的時(shí)候,，才進(jìn)行距離計(jì)算。這樣可以有效的避免由于環(huán)境噪音所引起的誤讀,。
SICK超聲波傳感器交叉問題
交叉問題是當(dāng)多個(gè)超聲波傳感器按照一定角度被安裝在機(jī)器人上的時(shí)候所引起的,。超聲波X發(fā)出的聲波，經(jīng)過鏡面反射,，被傳感器Z和Y獲得,，這時(shí)Z和Y會(huì)根據(jù)這個(gè)信號(hào)來計(jì)算距離值，從而無法獲得正確的測(cè)量,。

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