德國(guó)SICK施克傳感器描述：

在特定的角度下,，發(fā)出的聲波被光滑的物體鏡面反射出去，因此無(wú)法產(chǎn)生回波,，也就無(wú)法產(chǎn)生距離讀數(shù),。這時(shí)超聲波傳感器會(huì)忽視這個(gè)物體的存在。
SICK超聲波傳感器多次反射
這種現(xiàn)象在探測(cè)墻角或者類(lèi)似結(jié)構(gòu)的物體時(shí)比較常見(jiàn),。聲波經(jīng)過(guò)多次反彈才被傳感器接收到,，因此實(shí)際的探測(cè)值并不是真實(shí)的距離值。
這些問(wèn)題可以通過(guò)使用多個(gè)按照一定角度排列的超聲波圈來(lái)解決,。通過(guò)探測(cè)多個(gè)超聲波的返回值,，用來(lái)篩選出正確的讀數(shù)。

德國(guó)SICK施克傳感器問(wèn)題分析：
SICK超聲波傳感器噪音
雖然多數(shù)超聲波傳感器的工作頻率為40-45Khz,，遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于人類(lèi)能夠聽(tīng)到的頻率,。但是周?chē)h(huán)境也會(huì)產(chǎn)生類(lèi)似頻率的噪音。比如,，電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程會(huì)產(chǎn)生一定的高頻,，輪子在比較硬的地面上的摩擦所產(chǎn)生的高頻噪音，機(jī)器人本身的抖動(dòng),，甚至當(dāng)有多個(gè)機(jī)器人的時(shí)候，其它機(jī)器人超聲波傳感器發(fā)出的聲波,，這些都會(huì)引起傳感器接收到錯(cuò)誤的信號(hào),。
這個(gè)問(wèn)題可以通過(guò)對(duì)發(fā)射的超聲波進(jìn)行編碼來(lái)解決，比如發(fā)射一組長(zhǎng)短不同的音波,，只有當(dāng)探測(cè)頭檢測(cè)到相同組合的音波的時(shí)候,，才進(jìn)行距離計(jì)算。這樣可以有效的避免由于環(huán)境噪音所引起的誤讀,。
SICK超聲波傳感器交叉問(wèn)題
交叉問(wèn)題是當(dāng)多個(gè)超聲波傳感器按照一定角度被安裝在機(jī)器人上的時(shí)候所引起的,。超聲波X發(fā)出的聲波，經(jīng)過(guò)鏡面反射,，被傳感器Z和Y獲得,，這時(shí)Z和Y會(huì)根據(jù)這個(gè)信號(hào)來(lái)計(jì)算距離值，從而無(wú)法獲得正確的測(cè)量,。
解決的方法可以通過(guò)對(duì)每個(gè)傳感器發(fā)出的信號(hào)進(jìn)行編碼,。讓每個(gè)SICK超聲波傳感器只聽(tīng)自己的聲音。

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